电机PID速度环低速调节时，速度获取值太小，如何解决？
想做一个直流电机PID动态调节位置的控制板采用 位置环 + 速度环 串联的方式。
位置和速度是通过磁编码器获取的。磁编码器的更新频率为1Khz，分辨率为12Bit，0~4096
目标位置的更新频率为30ms。最高转速不超过120rpm。
我是这样规划：
由于目标位置更新频率为30ms，则位置PID的更新频率设定为10ms。速度环更新频率设定为3ms。
但这样在低速的时候，获取的速度值（当前位置减去上一次的位置）非常小，最高速度的时候理论上也只能获取到24（4096/1000*2*3）。更多的时候是低速的时候，获取的一般是2~4左右。
这样的值用于PID更新，造成的误差太大了，几乎无法稳定。
这样的情况一般是如何解决的？ 楼主可以尝试将速度值扩大一定的倍数，有没有采用多次计算速度取平均值，如果只是单次的话应该会存在不小的波动吧！
另外，想请教个问题，电机速度比较高时，我们一般默认Id=0,只计算Iq，
在位置环或者速度环下很低速度的时候，如何处理Iq, Id呢？ hducollins 发表于 2017-8-24 16:14
楼主可以尝试将速度值扩大一定的倍数，有没有采用多次计算速度取平均值，如果只是单次的话应该会存在不小的 ...
有同样的困惑，低速控制的时候Iq和Id也采用和告诉时候的PID增益值吗
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