求助：步进电机使用加减速时电机旋转角度大于设置数值
使用场合：步进电机带动旋转部件，另外旋转带有一个编码器，用以检测实际旋转位置配置：雷赛步进驱动+57步进电机+减速机（减速比1156:225）+齿轮传动（减速机齿轮25，旋转体齿轮90）/编码器齿轮16
按照旋转部件最大速度30rpm，1s加速时间。减速其实速度为0，每10ms更新一次脉冲频率，得出的计算表格如附件。
计算想法：
1、按照旋转的加速度计算每增加10ms，旋转部件旋转到多少圈（0.5*a*t*t），然后按传动比计算电机旋转旋转多少圈，然后按照电机3200脉冲一圈，计算需要多少个脉冲
比如：旋转部件30rpm=0.5rps，a=v/t=0.5r/s2
200ms时，旋转部件应旋转圈数：0.5*0.5*0.2*0.2=0.01r，按传动比计算电机旋转0.185r，按3200脉冲一圈计算，电机需运行592（计算591.87）个脉冲
由此加速出加减速的脉冲数量和对应OCR1A值
uint pulsetotal=
{
1,6,13,24,37,53,73,95,120,148,
179,213,250,290,333,379,428,479,534,592,
653,716,783,852,925,1000,1079,1160,1244,1332,
1422,1515,1611,1711,1813,1918,2026,2137,2251,2367,
2487,2610,2736,2865,2996,3131,3269,3409,3553,3699,
3849,4001,4156,4315,4476,4640,4807,4978,5151,5327,
5506,5688,5873,6061,6252,6445,6642,6842,7045,7250,
7459,7671,7885,8103,8323,8547,8773,9002,9235,9470,
9708,9949,10194,10441,10691,10944,11200,11459,11721,11985,
12253,12524,12798,13074,13354,13637,13922,14211,14502,14797
};
uint ocr1a=
{
12456,4151,2490,1779,1383,1131,957,829,732,655,
592,541,497,460,429,401,376,355,336,318,
303,289,276,264,253,243,234,225,218,210,
203,197,191,185,180,174,170,165,161,157,
153,149,146,142,139,136,133,130,127,125,
122,120,118,115,113,111,109,107,105,104,
102,100,99,97,96,94,93,91,90,89,
87,86,85,84,83,81,80,79,78,77,
76,75,74,74,73,72,71,70,69,69,
68,67,66,66,65,64,64,63,62,62
};
2、按以上计算结果，加速到最大速度，电机需要脉冲为14797（计算14796.8）个脉冲
3、如果实际要求旋转脉冲超过14797*2时，则加速到最大速度，然后减速
4、如果脉冲少于14797*2时，则判断需要加速到哪个速度等级（共100级）。
比如脉冲数量为1284，则电机加速运行592脉冲，减速运行592脉冲，匀速运行100脉冲
3-4步代码如下
rotpulnum为总脉冲数，accpulse为加速脉冲，conpulse为匀速脉冲，decpulse为减速脉冲，step_max标记为加速到哪一级，step为当前加减速等级：
//Get Step
pulnum=rotpulnum;
pulnumtemp=rotpulnum;
pulnumtemp>>=1;
for(i=0;i<100;i++)
{
if(pulnumtemp>=pulsetotal)
{
step_max=i;
}
}
//Get pulse1,pulse2
accpulse=pulsetotal;
decpulse=accpulse;
conpulse=pulnum-accpulse-decpulse;
//Set original
pulsecounter=0;
step=0;
5、开启TIMER1的匹配中断，按步进电机实际运行脉冲数进行累积，并判断下一步如何运行
思路为：
加速时：如果总脉冲数小于加速脉冲，则为加速；如果超过，则转为匀速
如果脉冲数达到下一级速度的脉冲值，则速度增加
匀速时：如果没有达到减速脉冲值，不操作，达到后转为减速
减速时：如果剩余脉冲小于减速脉冲，则为减速速；
如果剩余脉冲数达到下一级速度的脉冲值，则速度降低
停止： 剩余脉冲数为0，则停止
void Tim1CompA(void)
{
//Step Counter
pulsecounter++;
pulseremain=pulnum-pulsecounter;
//acc-mode
if(pulsecounter<=accpulse)
{
if((pulsecounter==pulsetotal)&&(step<step_max))
{
step++;
OCR1A=ocr1a;
}
}
//con speed mode
else if((pulsecounter>accpulse)&&(pulsecounter<(pulnum-decpulse)))
{
}
//dec speed mode
else if((pulseremain<=decpulse)&&(pulseremain!=0))
{
if((pulseremain==pulsetotal)&&(step<=step_max))
{
step--;
OCR1A=ocr1a;
}
}
//stop
else if(pulseremain==0)
{
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCCR1C=0x00;
OCR1A=0x00;
TIMSK&=~BIT(4);
}
}
6、问题
测试运行32000脉冲，电机应旋转10圈。实测会达到10圈多一点，多次循环运行可以看出来
专门将脉冲计数器pulsecounter的最终值显示出来看了一下，确实达到32000。
故求助！
那不是计数器有问题吗 计数器记录数值和要求数值一致的 自己挖自己的坟。
今天尝试了一下，把每一个速度上的脉冲数设置为偶数，不出现奇数，解决了问题。不知道为什么
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