zddvszw 发表于 2019-1-15 17:33:49

关于pmsm电机控制的问题

最近使用STM32控制同步电机。采用矢量控制，电流环ID=0,PID控制ID，限制ID最大值如果超过0.4倍最大值，会出现点击运行不稳定，堵转有时候还启不动的现象，运行起来力比较大。但是如果ID限制得很小，比如0.1倍最大值，运行就很稳定，但是力不大。想请教下有经验的前辈，帮忙分析下。大家一起探讨探讨。

lhj200304 发表于 2019-1-15 18:03:54

大哥你搞错了吧

lhj200304 发表于 2019-1-15 18:04:21

ID=0控制，是改动IQ设定值吧

zddvszw 发表于 2019-1-15 22:12:27

lhj200304 发表于 2019-1-15 18:04
ID=0控制，是改动IQ设定值吧

没有搞错。Id为0也需要控制啊，pid也要限制最大值。

lcw_swust 发表于 2019-1-16 08:23:49

让ID跟随IQ成一定比例试试
其实FOC我都不用电流环，直接指定电压幅值，运行效果类似普通直流电机。

zddvszw 发表于 2019-1-16 08:54:58

lcw_swust 发表于 2019-1-16 08:23
让ID跟随IQ成一定比例试试
其实FOC我都不用电流环，直接指定电压幅值，运行效果类似普通直流电机。 ...

不用电流环不好规划速度了、Id跟随Iq的比例，运行不太正常。就只有把Id限制在20%以内，运行才稳定。但是限制得小电机力不大。

lhj200304 发表于 2019-1-16 08:59:48

ID是需要控制，但是增加力矩靠的是IQ呀，加大iq设定就可以了，你纠结ID没有用呀

zddvszw 发表于 2019-1-16 09:02:44

lhj200304 发表于 2019-1-16 08:59
ID是需要控制，但是增加力矩靠的是IQ呀，加大iq设定就可以了，你纠结ID没有用呀 ...

现在的现象是这样的，Iq我已经加到最大。Id如果限制得小，运行稳定，力小；Id限制调大，力很大，但是低速运行不太稳定。特别是启动的时候堵住的话，有可能导致电机启不动了

lhj200304 发表于 2019-1-16 09:54:07

那一定是角度估算出了问题

keshipt 发表于 2019-1-17 17:04:27

顶楼上 角度估算不准就会出现楼主说的情况

zddvszw 发表于 2019-1-18 08:35:34

目前还在测试。可能硬件上的问题导致。堵转的时候电源的干扰很大。

20061002838 发表于 2019-1-18 10:16:44

做矢量限制
有时DQ两轴的输出都没有超过限制值，但是矢量和有可能超过限制值，所以要针对矢量和做限制，矢量和超过之后，DQ两轴等比例缩小

dingding618 发表于 2019-1-21 12:51:56

我觉得是角度问题，转子磁场和合成磁场不是90°。或者角度传感器，偏置了。

zddvszw 发表于 2019-1-25 16:02:28

谢谢大家的关注，现在问题解决了。是硬件干扰问题，电流大的时候角度不准确。

小黑人嘿嘿 发表于 2019-1-28 10:08:23

我觉得，Id控制不好会影响永磁磁链吧，这样你就算Iq控制好了转矩也不会稳定。
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