咨询使用FreeRTOS控制步进电机脉冲的实现方法
需求越来越复杂了，原来的电机驱动板，就是接收简单的指令，通过驱动器控制电机按照某个速度走到某个位置，加减速早就实现了。或按照指令速度一直转。现在想要把单个电机的多个动作，或多个电机配合的动作，放到驱动板上来做（不要求轨迹，不要求插补）。
这个组合动作还不一定，随时会调整。
而且还要求很短的时间，所以就想到了要多人开发，使用FreeRTOS操作系统，把通信、流程、电机脉冲控制，都分开。
看了几个开发板厂家的讲解资料，讲得都很好。对FreeRTOS的中断处理基本清楚了。
电机脉冲计数、控制脉冲频率，这两个定时器的中断，肯定要放到不被RTOS屏蔽的高优先级中断里。但这样的中断里不能调RTOS的API。
这就需要流程控制的任务，能够获取到电机的动作状态，电机走完后停止，流程控制任务能够响应下一步动作。
暂时只想到了查询的方式，不知道还有没有更好的方法。
各位坛友如果有经验，请不吝赐教。谢谢。 用一个高优先级任务管理所有电机驱动的定时器 一共几个电机 楼主方便分亨一下这几个开发板的资料吗?
楼主不用担心，FreeRTOS的所有任务调度的优先级都低于系统的硬件中断。你只要别再任务里面关断中断即可。 merphy 发表于 2019-6-27 22:10
一共几个电机
4到5个，脉冲控制 kinsno 发表于 2019-6-27 22:22
楼主方便分亨一下这几个开发板的资料吗?
正点原子，安富莱。论坛里都有下载链接的帖子啊。自行搜索吧 taoworking 发表于 2019-6-27 22:36
楼主不用担心，FreeRTOS的所有任务调度的优先级都低于系统的硬件中断。你只要别再任务里面关断中断即可。 ...
优先级这个明白。
原来是想用信号量、事件标志或任务通知，当电机的STEP脉冲定时器中断里计数到走完后，通知控制流程的任务的。
但是脉冲定时器中断为了保证时间，不能被BASEPRI屏蔽，所以中断优先级要调高。高于RTOS屏蔽的中断优先级。
而不被RTOS屏蔽的中断，又不能调API，所以。。。 sbusr 发表于 2019-6-28 09:26
优先级这个明白。
原来是想用信号量、事件标志或任务通知，当电机的STEP脉冲定时器中断里计数到走完后， ...
信号量和消息可以在中断里调用，对应后缀有_ISR的就是可以在中断里调用的函数 rainyuoko 发表于 2019-6-28 11:00
信号量和消息可以在中断里调用，对应后缀有_ISR的就是可以在中断里调用的函数 ...
竟然可以这样操作？？我再读手册去了。 rainyuoko 发表于 2019-6-28 11:00
信号量和消息可以在中断里调用，对应后缀有_ISR的就是可以在中断里调用的函数 ...
不受操作系统控制的中断中，不得使用操作系统相关API函数。 sbusr 发表于 2019-6-28 09:26
优先级这个明白。
原来是想用信号量、事件标志或任务通知，当电机的STEP脉冲定时器中断里计数到走完后， ...
你不调用API函数，自己定义一个标志位变量不就行了。 ddplys 发表于 2019-6-28 11:54
不受操作系统控制的中断中，不得使用操作系统相关API函数。
所有中断都可以在操作系统里初始化和控制，在进行关键任务时候可以用_enter_critical_region禁止任务调度。使用操作系统的情况下一般也不会不使用操作系统控制中断吧 rainyuoko 发表于 2019-6-28 12:09
所有中断都可以在操作系统里初始化和控制，在进行关键任务时候可以用_enter_critical_region禁止任务调度 ...
在电机控制中，很多算法都是在中断中完成，对于实时性要求严格的算法，必须不受操作系统的中断控制。
基本上我所用过的FOC，BLDC和步进控制时，ADC和PWM波中断都必须不受操作系统控制。 ddplys 发表于 2019-6-28 11:56
你不调用API函数，自己定义一个标志位变量不就行了。
嗯，只能靠自己的全局变量了。 建议参考9楼方案~ 对于实时性要求严格的算法，就不用操作系统 su33691 发表于 2019-6-29 06:10
对于实时性要求严格的算法，就不用操作系统
算法不是事。是在电机驱动板上（只发脉冲的那种，不是直接控制mosfet），加各种应用级的功能，而且在研发过程中还不停的变，今天说这样地组动作效果好，明天就改成另外的了。
比如，这三四个电机，几个轴实现一组动作。顺序、距离，重复等等。
如果是明确的过程，那还好办了。 sbusr 发表于 2019-6-30 21:53
算法不是事。是在电机驱动板上（只发脉冲的那种，不是直接控制mosfet），加各种应用级的功能，而且在研发 ...
需要抽象出几轴行为的描述方法，通过这个描述方法就可以做分工了，底层干底层，应用层干应用层，实际需求变化只是行为描述的组合，比如G代码
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