伺服电机保持额定力矩的偏转角度是多少？
如题，我的问法可能不太好，但是我不知如何问我想伺服电机有一个点，该点电机输出力矩为零，偏离这个点，开始产生力矩，我想知道额定力矩下这个偏转角度是多少？ 输出力矩为0 ？ 考虑重力，摩擦力？ 意思是离开这个位置，就有力回到此位置吗 没理解啥意思 跟控制环路参数和伺服性能相关 leijiayou 发表于 2019-7-24 10:47
输出力矩为0 ？ 考虑重力，摩擦力？ 意思是离开这个位置，就有力回到此位置吗 没 ...
我是这么理解的，不知对否？ 本帖最后由 cne53102 于 2019-7-24 20:37 编辑
“我想伺服电机有一个点，该点电机输出力矩为零，偏离这个点，开始产生力矩”
如果想让伺服运行在这个模式下的话，伺服的PID三个参数，I和D就必须为0，P决定你想要的这个偏转角度，这个是可以由你自己来设置的。
P比例放大系数，伺服驱动器得到偏转角度后，用偏转的脉冲数乘以这个P系数，来决定输出的“油门”（当I和D都是0时）
由于无法得知伺服驱动里面的程序具体是怎么写的，所以这个数没有一个具体的单位，不过你可以通过测试来得到一个值。
要说实际效果，这个电机轴施加外力拧起来，就像是在拧一个弹簧，这个P值越大，弹簧就越硬，直到电机达到额定电流。
设定一个P值，施加外力将电机轴偏转一个角度，可以得到此时偏转的脉冲数（通过角度和编码器线数得到），然后读此时电机的电流，
可以得到一个单位为A/count的数值，即电流和偏转角之间的关系。
然后电机一般会有一个扭矩系数（应该是叫这个）的参数，单位是A/Nm，即电流和扭矩的关系。
那么，就可以得到扭矩和偏转角的关系了
如果只是要得到额定力矩下这个偏转角度是多少，额定力矩应该就是额定电流下产生的力矩，那么设定P值后，施加外力去扭电机轴，当电流达到电机额定电流时停下，此时转动的角度就是你要的数了。如果觉得这个角度太大，就加大P值，如果觉得太小，就减小P值，直至满意 各种电机都不同看看有没有刚性设置相关的 本帖最后由 canspider 于 2019-7-26 07:38 编辑
用位置环做PID
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