无人机定点悬停，这样可行吗？
用遥控器控制无人机时，根据目标位置和当前无人机的位置，不断调整油门和控制左右的遥杆，使无人机基本实现定点悬停（控制效果主要看个人技术），如果能知道无人机的三维坐标，通过算法直接调整调整油门和控制左右的遥杆对应变量的赋值，能否实现自动定位悬停？ 无人机当不碰遥控器的时候就是悬停 其实问题的关键就是如何实时、准确的获取自己的当前位置。GPS是米级别的误差，陀螺仪本身有偏置、温漂还会受到震动影响，气压计受温度和气流影响
如何将不同传感器的数据融合到一起，这是个学问
一旦知道自己的位置，就像你说的，控制4个电机就行了，当然，这还是一门学问 JY-MCU 发表于 2019-7-29 19:50
无人机当不碰遥控器的时候就是悬停
我的无人机没有像超声波传感器或者气压计这类可测高的传感器，所以不能实现定高 zgxcom123 发表于 2019-7-29 19:55
其实问题的关键就是如何实时、准确的获取自己的当前位置。
GPS是米级别的误差，陀螺仪本身有偏置、温漂还会 ...
那么关键是实现三维定位，如果在定位实现的前提下，那我的这个想法或者做法是可实现的。可否这样理解？ 记得是要加光流传感器，或UWB之类的辅助站 Himem 发表于 2019-7-29 20:08
记得是要加光流传感器，或UWB之类的辅助站
看到一些论文用光流传感器实现无人机悬停 这个已经很容易了。开源飞控做的很好了。 ttoto 发表于 2019-7-29 20:21
这个已经很容易了。开源飞控做的很好了。
能否给个链接 那个几百架飞行器组成图案的不就是定点吗？ 网络攻城师 发表于 2019-7-29 20:28
那个几百架飞行器组成图案的不就是定点吗？
没错，但是不知道是怎么实现的。 余松灿 发表于 2019-7-29 20:31
没错，但是不知道是怎么实现的。
他们有自己的算法吧，不是一般的飞控，每架飞行器相互握手协议？超声波测距？GPS补偿？我也不懂
便宜飞控也就50元起，淘宝一大把，里面就是陀螺仪，能保持平稳，因为四轴多轴，斜了就会飞走，便宜的也能自己静止不动。
还有先进点的带GPS补偿的。比如大疆的，300元起，你要是做什么试验可以买来试试，也有很多开源的飞控 外国好多试验，用预先放置好的多点摄像头检测反馈，在房间里，可以飞各种特技。很炫酷，一个响指，呼拉一群飞行器在你身后，帅的一比{:lol:} 网络攻城师 发表于 2019-7-29 20:37
他们有自己的算法吧，不是一般的飞控，每架飞行器相互握手协议？超声波测距？GPS补偿？我也不懂
便宜飞 ...
我买的飞控188，不能悬停{:titter:} 。起飞之后左右飘。 余松灿 发表于 2019-7-29 20:43
我买的飞控188，不能悬停 。起飞之后左右飘。
你没校准吧？要放平，自检校准啥的，各家都不一样。。你问问卖家，188元不算最差，微风时也不至于乱漂
好几年前玩过四轴，现在不玩了，到处禁飞{:sweat:} 网络攻城师 发表于 2019-7-29 20:50
你没校准吧？要放平，自检校准啥的，各家都不一样。。你问问卖家，188元不算最差，微风时也不至于乱漂
...
看来我没买到靠谱的飞控{:titter:} 。它程序是由校准的，而且通过遥控器按键再次校准。卖家告诉如果飞不稳通过遥控器按键调整，比如起飞往前飘，就用按键按几下，再试飞再调整。。。。。。 余松灿 发表于 2019-7-29 20:22
能否给个链接
pixhawk + pxflow 网络攻城师 发表于 2019-7-29 20:50
你没校准吧？要放平，自检校准啥的，各家都不一样。。你问问卖家，188元不算最差，微风时也不至于乱漂
...
在初始化的过程中会调用如下的函数，这个就是校准吧？
void MpuGetOffset(void) //校准
{
int32_t buffer={0};
int16_t i;
uint8_t k=30;
const int8_t MAX_GYRO_QUIET = 5;//限制前后两次陀螺仪输出的偏差范围
const int8_t MIN_GYRO_QUIET = -5;
/* wait for calm down */
int16_t LastGyro = {0};
int16_t ErrorGyro;
/* set offset initial to zero */
memset(MpuOffset,0,12);
MpuOffset = 8192; //set offset from the 8192因为Z轴静止时也是有值的。
//在获取参考值时禁止系统调度时钟，即获取到陀螺仪加速度计的参考值之后再开始大循环
//在校准过程中关闭TIM3
TIM_ITConfig(//使能或者失能指定的TIM中断
TIM3, //TIM2
TIM_IT_Update ,
DISABLE//使能
);
while(k--)//30次前后两次输出的偏差都在范围内
{
do
{
delay_ms(10);
MpuGetData();
for(i=0;i<3;i++)
{
ErrorGyro = pMpu - LastGyro;
LastGyro = pMpu;
}
}while ((ErrorGyro >MAX_GYRO_QUIET )|| (ErrorGyro < MIN_GYRO_QUIET)
||(ErrorGyro > MAX_GYRO_QUIET )|| (ErrorGyro < MIN_GYRO_QUIET)
||(ErrorGyro > MAX_GYRO_QUIET )|| (ErrorGyro < MIN_GYRO_QUIET)
);//不在限制范围内则一直循环
}
/* throw first 100group data and make 256 group average as offset */
for(i=0;i<356;i++)//一共获取356次，舍弃前100次，用后256次的平均值作为参考值
{
MpuGetData();
if(100 <= i)
{
uint8_t k;
for(k=0;k<6;k++)
{
buffer += pMpu;
}
}
}
for(i=0;i<6;i++)
{
MpuOffset = buffer>>8;
}
TIM_ITConfig(//使能或者失能指定的TIM中断
TIM3, //TIM2
TIM_IT_Update ,
ENABLE//使能
);
}
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