论坛里面有对伺服云台电机有深入研究的么?
可以看出用了2个线性Hall,互相成120度替代磁编码器,不在需要在电机轴承上面贴一个圆形的磁铁,降低了机械结构复杂度。
云台电机比较多看到是12N14P, 也有9N12P。
但是发现精*4上面的云台电机磁钢片是一个整环,难道是传说中的PMSM电机的整体注磁?
另外看到介绍提到 120°每秒,是不是说云台最大的rpm是20rpm?
请各位大佬指点迷津! 用两个线性霍尔取代传统磁编码器,我们现在的云台方案都是这么干。你说的12N14P/9N12P只是换算关系而已,不一定是120,需要得出正交波形。而且照片中的电机是靠转子磁环来感应位置,相比径向磁环,多了一个换算关系。 zhoushujia890 发表于 2020-4-27 00:10
用两个线性霍尔取代传统磁编码器,我们现在的云台方案都是这么干。你说的12N14P/9N12P只是换算关系而已,不 ...
你说的径向磁环是指在电机轴承上贴一个圆形小磁片?类似下面这样?
“而且照片中的电机是靠转子磁环来感应位置,相比径向磁环,多了一个换算关系。”
我的理解是假如是7对极的,按照精*的云台电机和线性hall的安装依赖关系,那么每转一圈就是7个电周期,类似TLE5012B转了7圈,这个换算关系就是两种安装方式的区别。
不知道这么理解是否正确。
piaoyuhanxin 发表于 2020-4-27 10:59
你说的径向磁环是指在电机轴承上贴一个圆形小磁片?类似下面这样?
“而且照片中的电机是靠转子磁环来感 ...
是的,所以说读取转子磁环理论上能做到比径向磁环更好的精度 zhoushujia890 发表于 2020-4-27 12:27
是的,所以说读取转子磁环理论上能做到比径向磁环更好的精度
多谢高人指点!经过你一点拨,很多不确定的概念清晰了!
线性HALL选型能否推荐一下?AKM上面的4款线性HALL如何?似乎用的都不是AKM的这款型号,问了一下AKM代理,他们似乎在国内出货不多。至少华东区是这样子的。
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EQ-430L5K/reel $0.55 DJI这种电机都是4对级的电机,然后线性HALL直接感应的是电机外转子上面的磁场! 而且你可以去测量,这两个线性霍尔位置肯定不是120度{:lol:} ljh407055315 发表于 2020-4-27 14:51
而且你可以去测量,这两个线性霍尔位置肯定不是120度
那是多少?又看到摆放90度的。具体多少度应该关系不大吧,只要计算的时候把相应的度数(60, 75, 90, 105, 120等)解算成正交的即可? piaoyuhanxin 发表于 2020-4-27 14:58
那是多少?又看到摆放90度的。具体多少度应该关系不大吧,只要计算的时候把相应的度数(60, 75, 90, 105,...
这个摆放具体多少度是一门学问 ljh407055315 发表于 2020-4-27 15:07
这个摆放具体多少度是一门学问
我的理解摆放多少度是看电机绕线对所处的hall的干扰情况,干扰最低的地方摆放最合适,也就是定子槽缝隙之间。只要2个hall不要平行就好,摆放夹角最好在60~120度之间,根据电机结构来确定。
干扰只是考虑的不一部分,你都没有考虑到根本上面! ljh407055315 发表于 2020-4-27 15:51
干扰只是考虑的不一部分,你都没有考虑到根本上面!
大佬指导一下,根本在哪里?理论上磁编码器里面的2个线性hall是互相垂直90° piaoyuhanxin 发表于 2020-4-27 16:31
大佬指导一下,根本在哪里?理论上磁编码器里面的2个线性hall是互相垂直90°...
不是干扰问题,是两个有相位差的霍尔波形。线性霍尔有很多,可以测试看看,有畸变的话做个校准就可以 zhoushujia890 发表于 2020-4-27 19:42
不是干扰问题,是两个有相位差的霍尔波形。线性霍尔有很多,可以测试看看,有畸变的话做个校准就可以 ...
我看有的板子是两个线性hall互相成90度附近,有的是两个线性hall成120度附近。 piaoyuhanxin 发表于 2020-4-28 16:17
我看有的板子是两个线性hall互相成90度附近,有的是两个线性hall成120度附近。 ...
和电机极对数有关系
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