基于VESC75做了个无刷电机控制器，支持BLDC，FOC
本帖最后由 siasevan 于 2020-6-18 22:20 编辑一、基本情况说明
1、基于VESC75，电压最大支持75V ，因为采用主板控板和驱动板分离设计，主控板输入电压范围为0~160V DC，如果更换功率驱动板的话可以支持更高电压和功率，目前支持18串，后续升级驱动板支持到24串锂电池。
2、首版为了打样便宜，主板和驱动板均采用10*10cm的规格，采用4层板设计，JLC打样5片只需要50RMB。
3、功率驱动mos采用英飞凌的低内阻MOSFET IPT015N10N5，单管电流最大300A，散热足够的话跑200A问题不大。
4、接口兼容VESC，并且增加了部分IO控制和扩展模拟AD采样口，AD芯片采用ADS1115 16位AD采样芯片。
5、电流采用TI高工模电压电流传感器INA24X系列。
6、目前板子已经调试通，电机运行正常，还未上功率，后续会在电摩上进行试验。
7、板子成本比较高，使用的基本上都是TI，ADI，英飞凌，和ST的芯片，有点不计成本了，样件已经花了上千元了，主要是得捷的样品太贵了。
8、程序移植成keil版本了，实在不习惯Ubuntu，顺便把bootloader也移了！
先写这么多吧，后续发布更多信息，敬请关注！
二、相关图片
cool 楼主，写点入门教程带大家一起玩下。 点个赞！！顺带上传几个原理图做个贡献
一口气上传 V6 的4个版本
再问一下大家 这个vesc 的can口 控制文档说明哪位有？？ 这个非常酷 就问香不香？！ 这个代价不小。 这是下了血本 一直不知道VESC到底该怎么使用。。。。。。 wangyj173 发表于 2020-6-19 07:21
一直不知道VESC到底该怎么使用。。。。。。
用途比较多，基本上电机应用都包含了，还有伺服，我目前用在做电机控制器，主要用于驱动低速电动汽车，电动车电机。 LZ厉害，赞！ LZ厉害，赞 LZ厉害，赞！信阳毛尖好喝吗？ 用16位外置ADC比MCU自带的12位ADC，有什么明显的不同吗？ 这个牛！期待更多资料！
楼主威武
3D模型都那么逼真。 采样电阻挺漂亮的，方便说下型号吗？谢谢！ 驱动芯片用的什么？ 呵呵，关注一下，vesc还是挺有用的。 TINXPST 发表于 2020-6-19 08:48
用16位外置ADC比MCU自带的12位ADC，有什么明显的不同吗？
主要是内带adc不够用了 z123 发表于 2020-6-19 09:28
采样电阻挺漂亮的，方便说下型号吗？谢谢！
立创搜索低阻值采样电阻 carefree1986 发表于 2020-6-19 11:05
驱动芯片用的什么？
ti的ucc2721x系列 马克一下。 赞，前两年关注vesc，等到楼主写点入门资料和移植过程！ vesc 是个开源项目吗？ 给lz点赞. 这个用料十足啊 点个赞，很漂亮 板子做的不错，用料十足 Cool,Very good! 你的茶叶桶和我家的一样 nb plus 楼主这汉子威武雄壮~~~ VESC75 有源码吗 cool!!!!!! 很漂亮啊，点赞 期待更多细节 重点 难点 知识点 都在软件上
不过板子布局真不错，赞赞~~ 老哥大电流接线柱，有找到合适的吗？另外这种层叠结构，添加MOS散热片会不会和电机出线方式干涉了？
cool ....... z123 发表于 2020-6-23 16:31
老哥大电流接线柱，有找到合适的吗？另外这种层叠结构，添加MOS散热片会不会和电机出线方式干涉了？ ...
找到了一种SMTSO的贴片接线柱，MOS放在TOP层了，通过过孔和开窗和PCB四层中的三层普通相连，然后底部铺铜开窗，散热硅胶垫在底部和散热片相连
siasevan 发表于 2020-6-23 21:12
找到了一种SMTSO的贴片接线柱，MOS放在TOP层了，通过过孔和开窗和PCB四层中的三层普通相连，然后底部铺铜 ...
老哥的意思，就算用了接线柱，走线也是上下两层PCB中间拉出走线吗？这样的话，接线的时候，就要去掉上面的那层PCB，会不会比较烦？
如果从底部走线，就和底部散热片的时候，互相干涉了，或者起码散热片，不能一整块了 本帖最后由 siasevan 于 2020-6-24 12:31 编辑
z123 发表于 2020-6-23 23:05
老哥的意思，就算用了接线柱，走线也是上下两层PCB中间拉出走线吗？这样的话，接线的时候，就要去掉上面 ...
线在上下两层拼接前焊接好，外部是香蕉头或者其它插头和电机连 动手能力杠杠的{:lol:} VESC我看很多板子用的STM32F405，用F401不可以吗？ 网上买了个400元的移植程序，居然给了我个3.4的版本，操，一怒之下自己移植了，花了俺2个小时，可见我的时间不值钱。 amigenius 发表于 2020-7-15 17:50
网上买了个400元的移植程序，居然给了我个3.4的版本，操，一怒之下自己移植了，花了俺2个小时，可见我的时 ...
移植以后，怎么样才能保持github的更新呢？ 楼主，啥情况了。在想要不要跟。 amigenius 发表于 2020-7-15 17:50
网上买了个400元的移植程序，居然给了我个3.4的版本，操，一怒之下自己移植了，花了俺2个小时，可见我的时 ...
请教一下，在工程的哪个地方能看到代码的版本信息？ cool，打赏50汤圆！ 楼主，你好。你是用什么方式吸收电机反向电动势的。我们现在遇到了电机反向电动势不定期烧毁上臂MOS管，我们也在母线上加电解电容和压敏电阻做了保护处理。上臂MOS管要不要加续流二极管的？ wzavr 发表于 2020-7-15 18:27
移植以后，怎么样才能保持github的更新呢？
直接替换应用文件，配置文件不动就行了 wqm521216 发表于 2020-7-20 22:10
楼主，你好。你是用什么方式吸收电机反向电动势的。我们现在遇到了电机反向电动势不定期烧毁上臂MOS管，我 ...
不一定是反向电动势引起的，引起mos管烧毁原因过压，过流，过温都有可能，实际测量下驱动波形，看下导通关断时间是否满足要求！ 1399866558 发表于 2020-7-16 09:11
楼主，啥情况了。在想要不要跟。
最近闺女出生，回家照顾闺女，等过段时间回去更新！ armok. 发表于 2020-7-18 23:20
cool，打赏50汤圆！
{:victory:} 多谢莫大！ 借楼问一个读VESC代码遇到的问题，见如下函数：
void observer_update(float v_alpha, float v_beta, float i_alpha, float i_beta,
float dt, volatile float *x1, volatile float *x2, volatile float *phase) {
const float L = (3.0f / 2.0f) * m_conf->foc_motor_l;
const float R = (3.0f / 2.0f) * m_conf->foc_motor_r;
const float gamma = m_conf->foc_observer_gain;
const float linkage = m_conf->foc_motor_flux_linkage;
const float Lia = L * i_alpha;
const float Lib = L * i_beta;
... ...
}
const float Lia = L * i_alpha; 这句， const float是定义Lia为常量吗？但是 i_alpha分明是赋值进来的变量，这样看Lia也不应该是常量。这个地方理解不了了，好像类似的情况在整个VESC工程中有多处。是我的理解有什么问题吗？ TINXPST 发表于 2020-7-23 09:51
借楼问一个读VESC代码遇到的问题，见如下函数：
void observer_update(float v_alpha, float v_beta, floa ...
const可以修饰变量，不过修饰的变量应该直接赋值，而后就不能再赋值了！ siasevan 发表于 2020-7-23 12:09
const可以修饰变量，不过修饰的变量应该直接赋值，而后就不能再赋值了！
难道在这里Lia只用第一次计算得到的值吗？ cool！！ vesc75，收藏 感谢分享！ vesc75正在学习。 siasevan 发表于 2020-6-19 07:26
用途比较多，基本上电机应用都包含了，还有伺服，我目前用在做电机控制器，主要用于驱动低速电动汽车，电 ...
开源，且覆盖这么多应用场景，那电机应用开发还有难度么？ 好评，果然是不惜血本{:lol:}
居然不用8301驱动带的op来采样电流，用相线高成本，牛逼！！
相线采样电流不如用霍尔电流传感器，价格跟这个adi的差不多，而且电压可以到几百v啊，不会限制在70v了{:lol:} tang0571 发表于 2020-9-14 15:44
好评，果然是不惜血本
居然不用8301驱动带的op来采样电流，用相线高成本，牛逼！！
相线采样电流不 ...
几百v驱动也要隔离了啊，成本又不是一个量级了 siasevan 发表于 2020-9-14 16:14
几百v驱动也要隔离了啊，成本又不是一个量级了
还好吧，我们现在工业用的，就有用190v直流的，完全不隔离！！{:lol:}
不知道你们有没有看过这博主的FOC板子。 zyw19987 发表于 2020-9-16 08:42
不知道你们有没有看过这博主的FOC板子。
这个应该是基于Ondrive的 siasevan 发表于 2020-9-16 08:44
这个应该是基于Ondrive的
我是外行，楼主，是否有计划，做一套这样的开发教程？ TINXPST 发表于 2020-7-23 09:51
借楼问一个读VESC代码遇到的问题，见如下函数：
void observer_update(float v_alpha, float v_beta, floa ...
这里你对const的理解可能不太透彻，const只是修饰只读的意思。比如你const uint8_t a = b；这种是可以的，因为这是它的初值而已。但是这时候如果你的代码出现a++或者是a=xxx之类的再次赋值操作，编译器就会报错，告诉你这个是const类型，但是初值是可以用变量赋值的。 siasevan 发表于 2020-6-19 07:26
用途比较多，基本上电机应用都包含了，还有伺服，我目前用在做电机控制器，主要用于驱动低速电动汽车，电 ...
用在做电机控制器，主要用于驱动低速电动汽车，电 ...，请问LZ是评估，还是用在产品上？ 感谢分享！ vesc好像不能跑高速，我手上有个3W转的小风机，不管怎么调都是乱转的，不停正反转 怎么可能呢 xiaoxiaobaiyu52 发表于 2021-5-12 11:45
vesc好像不能跑高速，我手上有个3W转的小风机，不管怎么调都是乱转的，不停正反转 ...
怎么可能，跑的很好啊，涵道电机速度杠杠的 看了您的帖子，感觉真是太牛了，我最近也在做75，遇到好多问题，您能指导一下吗？ 看了您的帖子，感觉真是太牛了
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