最近在玩有感foc，电机在0速度时，有震动，求改进思路
背景：最近在玩有感foc，8极对数电机，编码器分辨率2048。我遇到两个问题不知道该怎么办。
1：速度环，该怎么调呢。如何给定初始速度和目标速度呢？比如，是从0速，然后直接给期望速度到1000，还是期望速度到2000，或是其他的什么速度呢？再比如，是从1000速度，然后给期望速度2000，还是给3000呢，有点迷茫啊我。
2：还是速度环，在期望速度是0的时候，用手摸电机，有震动感，我玩过大疆的gm6020，它是不振的。但是我又不知道该怎么办。
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https://www.amobbs.com/thread-5735948-1-1.html 嗨！兄弟，是不是要做简易交流伺服啊?
你的问题应当先换个顺序，先2后1。
对于2，就是要获得平滑和延时小的速度信号，想通过简单的位置差分加滤波是很难获得所需的信号的，不然大家岂不都会做了?这不比无感方波控制，高中水平都可以搞搞。建议使用速度观测器，这是专业伺服使用的方法。另外，硬件也要仔细设计，不然电流环噪音也是影响很大的。
对于1，你搞个100毫秒周期的从零到300rpm的速度参考指令，只是参考，并不唯一哈。然后用jscope 观察速度响应，调节pid 系数就好了。 motor_control 发表于 2020-7-12 09:40
嗨！兄弟，是不是要做简易交流伺服啊?
你的问题应当先换个顺序，先2后1。
大佬，你啥时候再出套件 chenchaoting 发表于 2020-7-12 10:41
大佬，你啥时候再出套件
不用出套件，自己照我上次给的原理图画一个就可以了。现在打样很便宜，这样还简单些。 零转速的时候，KpKi可以小点，对震动应该能改善 有没有死区补偿，有的话关掉，编码器测速用的什么方法，要适当加一些滤波 motor_control 发表于 2020-7-12 09:40
嗨！兄弟，是不是要做简易交流伺服啊?
你的问题应当先换个顺序，先2后1。
对啊对啊~
我想用bldc电机做个满足我自己需求的伺服功能，调速，和定位。
大佬回复了，我就再顺便抛几个异常，最近深感转起来容易，转好了好难唉。好难。
1、大疆gm6020在纯电流环模式下，期望电流是0的时候，用手转动电机，能明显感觉到有电流反馈产生阻力，我的随便转，电机的电流环基本没反映都，我怀疑两种可能，当然，②的可能性最大。
①：大疆gm6020的额定转速不高，极对数应该挺大的，会不会极对数高的电机，更容易产生“电流环在期望电流为0的时候，用手拧电机，会感到反向阻力”现象呢。
②：电流环采样时间我是固定的，stm32的定时器溢出计数为4200，软件上svpwm的计数最大值为3800，电流采样触发时间设置在了4000，这个固定时间上，这种固定采样时间的设置方式我感觉有问题，正确的做法，是不是应该根据svpwm三相计数器的值中，最大的那个，在最大值的基础上加一个固定的延时量（也就是三个上桥臂关断之后，加
个固定的延时），来采电流啊？
2、编码器测速相对于观测器测速，这么没有存在感么，观测器我还没学习，问下，用观测器，大概能做到最低多少转每分钟的转速呢，假如电机是8极对数。
3、关于滤波，我看松下a6伺服里有一堆低通滤波，我只会用Yout(n) = Yout(n-1) * K + Xin(n) * (1 - K)这种，该用哪种数字滤波器比较好呢，我看需要滤波的地方不少啊，速度指令输入可以滤波，编码器测速可以滤波，速度环pid输出到电流环的期望iq值也可以滤波，电流环采样的id和iq也可以滤波。。。
823032003 发表于 2020-7-12 13:25
零转速的时候，KpKi可以小点，对震动应该能改善
是啊。增加死区，或者调整p和i，都可以改善。
但是我玩的大疆gm6020，一套固定的pid参数，在速度模式下，期望速度为0，既不震动，也有很大的力量对抗我用手去拧电机。 mtswz.213 发表于 2020-7-12 15:05
有没有死区补偿，有的话关掉，编码器测速用的什么方法，要适当加一些滤波 ...
编码器测速是单位时间，数脉冲数。。。加了低通滤波，依然还是有这个震动。对了，编码器是磁编。 本帖最后由 motor_control 于 2020-7-12 19:51 编辑
低通滤波不是万能法宝，它会导致很大的延时！就容易振荡。做伺服还是需要一点数字滤波器的基础和控制理论的常识，我推荐你一本好书，先研读一下再去做就有方向了。国外写的《控制系统设计指南》，科尔摩根的专家写的。国内有一本交流伺服的书，黄色的，很多内容就是抄袭前面国外的，我上了当，你就不要买了。
国内的所有技术书藉之中，唯一值得购买和研读的就是王爽老师写的《汇编语言》，其他的汇编语言书籍基本就是狗屎。
你可以找一下深圳步科官网上的用户手册，有不少可资参考的东西。 不错，搞伺服控制器了 motor_control 发表于 2020-7-12 19:43
低通滤波不是万能法宝，它会导致很大的延时！就容易振荡。做伺服还是需要一点数字滤波器的基础和控制理论的 ...
记得在别的帖子里你推荐过，然后就买了。
基础差，里面大部分东西都没弄明白。
还在断断续续的学习。毕竟还有其他工作要做的。 霸气侧漏 发表于 2020-7-12 23:41
不错，搞伺服控制器了
是啊，终究没逃过做驱动这件事，好在有效果。
无刷比有刷好用~
闭环比开环好用~
每处理好一个细节，就比上一个版本好用~
~~~我继续加油了。 1、编码器的精度可以，速度环设定目标速度，调节实际速度跟随，期望速度根据加速度有一个加速过程
2、位置保持不动，可能存在电流保持
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