【正点原子FPGA连载】第四十五章基于OV5640的中值滤波实验
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第四十五章基于OV5640的中值滤波实验
在数字图像处理中，无论是直接获取的灰度图像，还是由彩色图像转换得到的灰度图像，里面都有噪点的存在，噪点对图像质量有很大的影响。空间滤波是一种常用的降噪方法，进行中值滤波（一种空间滤波）不仅可以去除孤立噪点，而且可以保持图像的边缘特性，不会使图像产生显著的模糊，比较适合于实验中的人脸图像。本章实验将进行OV5640摄像头采集RGB565数据，转化为YUV数据，然后进行中值滤波的实验。
本章包括以下几个部分：
4545.1简介
45.2实验任务
45.3硬件设计
45.4程序设计
45.5下载验证
45.1简介
滤波是指接收（通过）或过滤掉信号中一定的频率分量，例如，通过低频率的滤波器称为低通滤波器。空间滤波是图像处理领域应用非常广泛的工具之一，它可以改善图像质量，包括去除高频噪点的干扰、图像平滑等。大家常见的空间滤波有中值滤波和均值滤波。
图像可以看成是一个定义在二维平面上的信号，该信号的幅值对应像素的灰度（彩色图像对应RGB三个分量）。图像的频率指的是空间频率，它和平常认知的物理频率是不同的。图像的频率是表征图像中灰度变化剧烈程度的指标，是灰度在平面空间上的梯度。不同频率信息在图像结构中有不同的作用。图像的主要成分是低频信息，它形成了图像的基本灰度等级，对图像结构的决定作用较小；中频信息决定了图像的基本结构，形成了图像的主要边缘结构；高频信息形成了图像的边缘和细节，是在中频信息上对图像内容的进一步强化。
大家也可以通过空间滤波器（也称为空间掩模、模板或窗口）直接作用于图像本身从而对图像进行滤波处理。空间滤波器由两部分组成：（1）邻域，（2）对该邻域包围的图像像素执行的预定义操作。领域是指一个像素点及其附近像素点所组成的空间。滤波会产生一个新像素，像素的坐标就是邻域中心的坐标，像素的值就是滤波操作的结果。
中值滤波就是一种很常见的空间滤波，它是一种非线性平滑技术。它将每一像素点及该像素点的邻域作为一个滤波模板，计算出模板中所有像素点灰度值的中值，然后用它代替模板中心像素点的值。图 45.1.1为像素点P及其周围8个像素点所组成的3x3滤波模板：
图 45.1.1 中值滤波模板
中值滤波是一种基于排序统计理论的非线性信号处理技术，它可以消除孤立的噪点，从而让图像中的像素值更接近真实值。红外图像中的盲元就是一种孤立噪点的例子。由于红外探测器制造过程中的缺陷，传感器中某些像元的输出可能会非常大，导致图像中对应的像素点非常亮，通常称之为盲元，如下图中红色箭头所示：
图 45.1.2 红外图像中的盲元
中值滤波对类似于上图中的脉冲噪点有良好的滤除作用，特别是在滤除噪点的同时，能够保护信号的边缘，使之不被模糊。这些优良特性是线性滤波方法所不具备的。此外，中值滤波的算法比较简单，也易于用硬件实现。所以，中值滤波方法一经提出后，便在数字信号处理领域得到广泛的应用。
关于中值滤波如何快速求得中值，有多种方法实现，例如冒泡排序法、选择排序法等方法。但是用Verilog实现这些排序算法不仅很复杂而且运算速率同时也会大大降低。在本章实验中采用流水线操作的方式，在图像的3x3矩阵中实现快速排序。下面是算法流程框图：
图 45.1.3 中值滤波算法框图
首先生成一个3x3的像素阵列，然后在分别对每行3个像素进行排序，得出每行的最大、 中值和最小值（如上图Max1、Med1和Min1）。接着，对排序后的矩阵进行处理，即提取三个最大值中的最小值（Minz_of_Max），三个中间值的中间值（Med_of_Med），以及三个最小值中的最大值（Max_of_Min）。最后，将得到的三个值，再次取中值，最终求得9个像素的中值。
45.2实验任务
本次实验任务是利用OV5640摄像头采集RGB565数据，将采集的数据转换为YUV数据，然后对YUV数据进行中值滤波处理，最后在HDMI显示器上显示。
45.3硬件设计
本章节中硬件设计与“OV5640摄像头HDMI显示实验”完全相同，此处不再赘述。
45.4程序设计
根据实验任务，首先设计如图 45.4.1所示的系统框图，本章实验的系统框架延续了“OV5640摄像头HDMI灰度显示实验”的整体架构。本次实验包括以下模块：时钟模块、图像分辨率设置模块、DDR控制器模块、摄像头驱动模块、图像处理模块和HDMI顶层模块。其中时钟模块、DDR控制器模块、HDMI顶层模块、图像分辨率设置模块和摄像头驱动模块没有做任何修改，这些模块在“OV5640摄像头HDMI显示实验”中已经说明过，这里不再详述，本次实验只对图像处理模块做了修改。
OV5640的中值滤波实验系统框图如下图所示：
图 45.4.1 顶层系统框图
由上图可知，时钟模块（clk_wiz_0）为HDMI顶层模块、DDR控制模块以及OV5640驱动模块提供驱动时钟。OV5640驱动模块控制着传感器初始化的开始与结束，传感器初始化完成后将采集到的数据写入图像处理模块。图像处理模块将摄像头数据进行处理后存入DDR控制模块。顶层模块从DDR控制模块中读出数据并驱动显示器显示，这时整个系统才完成了数据的采集、缓存与显示。需要注意的是图像数据采集模块是在DDR3和传感器都初始化完成之后才开始输出数据的，避免了在DDR3初始化过程中向里面写入数据。
顶层模块的原理图如下图所示：
图 45.4.2 顶层模块原理图
FPGA顶层模块（ov5640_hdmi_median_filter）例化了以下五个模块：时钟模块（clk_wiz_0）、OV5640驱动模块（ov5640_dri）、图像处理模块（vip）、DDR控制模块（ddr3_top）和HDMI顶层模块（hdmi_top）。
时钟模块（clk_wiz_0）：时钟模块通过调用MMCM IP核实现，共输出4个时钟，频率分别为200Mhz（DDR3参考时钟）、50Mhz时钟、65Mhz时钟和325M时钟（HDMI像素时钟的5倍频）。200Mhz时钟作为DDR控制模块的参考时钟，由MIG IP核产生的ui_clk（本次设计为100Mhz）作为DDR控制模块的驱动时钟，50Mhz时钟作为OV5640驱动模块驱动时钟，65Mhz时钟和325M时钟（HDMI像素时钟的5倍频）负责驱动HDMI顶层模块。
OV5640驱动模块（ov5640_dri）：OV5640驱动模块负责驱动OV5640 SCCB接口总线，将像素时钟驱动下的传感器输出的场同步信号、行同步信号以及8位数据转换成DDR读写控制模块的写使能信号和16位写数据信号，完成对OV5640传感器图像的采集。
图像处理模块（vip）：对采集后的图像数据进行处理，并将处理后的数据存入DDR控制模块。
DDR控制模块（ddr3_top）：DDR读写控制器模块负责驱动DDR片外存储器，缓存图像传感器输出的图像数据。该模块将MIG IP核复杂的读写操作封装成类似FIFO的用户接口，非常方便用户的使用。
有关DDR控制模块的详细介绍请大家参考“OV7725摄像头TFT-LCD显示实验”章节。
HDMI顶层模块（hdmi_top）：HDMI顶层模块负责驱动HDMI显示器的驱动信号的输出，同时为其他模块提供显示器参数、场同步信号和数据请求信号。关HDMI顶层模块的详细介绍请大家参考“OV5640摄像头HDMI显示实验”章节。
VIP模块框图如下图所示：
图 45.4.3 vip模块框图
vip模块例化了RGB转YCbCr模块（rgb2ycbcr）和中值滤波模块（vip_gray_median_jilter）。RGB转YCbCr模块负责将摄像头采集的RGB565格式数据到转换为YUV格式的数据。中值滤波模块负责将YUV格式的视频图像进行中值滤波后输出。有关RGB转YCbCr模块的详细介绍请大家参考“OV5640摄像头HDMI灰度显示实验”章节。
vip模块原理图如下图所示：
图 45.4.4 vip模块原理图
如上图所示，摄像头采集到16位rgb565输入vip模块，经过“rgb2ycbcr”模块转化为8位的yuv444数据，然后在将转化后的灰度数据（img_y）作为“vip_gray_median_jilter”模块的输入，对灰度进行中值滤波处理，最后输出处理后的灰度数据“pos_img_y”。
图像处理模块负责图像数据的格式转换，代码如下：
1module vip(
2 //module clock
3 input clk ,// 时钟信号
4 input rst_n ,// 复位信号（低有效）
5
6 //图像处理前的数据接口
7 input pre_frame_vsync ,
8 input pre_frame_hsync ,
9 input pre_frame_de ,
10 input pre_rgb ,
11 input xpos ,
12 input ypos ,
13
14 //图像处理后的数据接口
15 output post_frame_vsync, // 场同步信号
16 output post_frame_hsync, // 行同步信号
17 output post_frame_de , // 数据输入使能
18 output post_rgb // RGB565颜色数据
19
20 );
21
22 //wire define
23 wire [ 7:0] img_y;
24 wire [ 7:0] post_img_y;
25 wire post_rgb;
26 wire post_frame_vsync;
27 wire post_frame_hsync;
28 wire post_frame_de;
29 wire pe_frame_vsync;
30 wire pe_frame_href;
31 wire pe_frame_clken;
32 //*****************************************************
33 //** main code
34 //*****************************************************
35
36 assignpost_rgb = {post_img_y,post_img_y,post_img_y};
37
38 //RGB转YCbCr模块
39 rgb2ycbcr u_rgb2ycbcr(
40 //module clock
41 .clk (clk ), // 时钟信号
42 .rst_n (rst_n), // 复位信号（低有效）
43 //图像处理前的数据接口
44 .pre_frame_vsync (pre_frame_vsync), // vsync信号
45 .pre_frame_hsync (pre_frame_hsync), // href信号
46 .pre_frame_de (pre_frame_de ), // data enable信号
47 .img_red (pre_rgb ),
48 .img_green (pre_rgb ),
49 .img_blue (pre_rgb[ 4:0 ] ),
50 //图像处理后的数据接口
51 .post_frame_vsync(pe_frame_vsync), // vsync信号
52 .post_frame_hsync(pe_frame_href), // href信号
53 .post_frame_de (pe_frame_clken), // data enable信号
54 .img_y (img_y), //灰度数据
55 .img_cb (),
56 .img_cr ()
57 );
58
59 //灰度图中值滤波
60 vip_gray_median_filter u_vip_gray_median_filter(
61 .clk (clk),
62 .rst_n(rst_n),
63
64 //处理前图像数据
65 .pe_frame_vsync (pe_frame_vsync), // vsync信号
66 .pe_frame_href(pe_frame_href), // href信号
67 .pe_frame_clken (pe_frame_clken), // data enable信号
68 .pe_img_y (img_y), //灰度数据
69
70 //处理后的图像数据
71 .pos_frame_vsync (post_frame_vsync), // vsync信号
72 .pos_frame_href(post_frame_hsync), // href信号
73 .pos_frame_clken (post_frame_de), // data enable信号
74 .pos_img_y (post_img_y) //中值滤波后的灰度数据
75 );
76 endmodule
代码的第36行表示对滤波后的8bit灰度数据进行位拼接，形成16bit的RGB565格式的数据输出。
代码的第39行至57行是对灰度转换模块的例化，在该模块以摄像头采集的16位RGB565红、绿、蓝三原色数据作为输入数据，通过算法实现RGB到YCbCr的转换，并输出8位灰度数据，并输出数据输出使能信号。有关RGB转YCbCr模块的详细介绍请大家参考“OV5640摄像头HDMI灰度显示实验”章节。
代码的第60行至75行是对中值滤波模块的例化，该模块负责将YUV格式的视频图像进行中值滤波后输出。
中值滤波模块的层次结构如下图：
图 45.4.5 中值滤波模块的层次结构
前面介绍过，通过对图像的3x3矩阵进行排序操作来实现中值滤波的，那么在实现中值滤波时，首先要生成3x3的矩阵。“vip_matrix_generate_3x3_8bit”模块实现的是对图像生成一个3x3数据矩阵。“median_filter_3x3”模块实现的是对图像生成的3x3数据矩阵进行中值滤波处理。
中值滤波模块代码如下：
1module vip_gray_median_filter(
2 //时钟
3 input clk, //50MHz
4 input rst_n,
5
6 //处理前图像数据
7 input pe_frame_vsync,//处理前图像数据场信号
8 input pe_frame_href, //处理前图像数据行信号
9 input pe_frame_clken,//处理前图像数据输入使能效信号
10 input pe_img_y, //灰度数据
11
12 //处理后的图像数据
13 output pos_frame_vsync, //处理后的图像数据场信号
14 output pos_frame_href,//处理后的图像数据行信号
15 output pos_frame_clken, //处理后的图像数据输出使能效信号
16 output pos_img_y //处理后的灰度数据
17 );
18
19 //wire define
20 wire matrix_frame_vsync;
21 wire matrix_frame_href;
22 wire matrix_frame_clken;
23 wire matrix_p11; //3X3 阵列输出
24 wire matrix_p12;
25 wire matrix_p13;
26 wire matrix_p21;
27 wire matrix_p22;
28 wire matrix_p23;
29 wire matrix_p31;
30 wire matrix_p32;
31 wire matrix_p33;
32 wire mid_value;
33
34 //*****************************************************
35 //** main code
36 //*****************************************************
37 //在延迟后的行信号有效，将中值赋给灰度输出值
38 assign pos_img_y = pos_frame_href ? mid_value : 8'd0;
39
40 vip_matrix_generate_3x3_8bit u_vip_matrix_generate_3x3_8bit(
41 .clk (clk),
42 .rst_n (rst_n),
43
44 //处理前图像数据
45 .per_frame_vsync (pe_frame_vsync),
46 .per_frame_href (pe_frame_href),
47 .per_frame_clken (pe_frame_clken),
48 .per_img_y (pe_img_y),
49
50 //处理后的图像数据
51 .matrix_frame_vsync (matrix_frame_vsync),
52 .matrix_frame_href(matrix_frame_href),
53 .matrix_frame_clken (matrix_frame_clken),
54 .matrix_p11 (matrix_p11),
55 .matrix_p12 (matrix_p12),
56 .matrix_p13 (matrix_p13),
57 .matrix_p21 (matrix_p21),
58 .matrix_p22 (matrix_p22),
59 .matrix_p23 (matrix_p23),
60 .matrix_p31 (matrix_p31),
61 .matrix_p32 (matrix_p32),
62 .matrix_p33 (matrix_p33)
63 );
64
65 //3x3阵列的中值滤波，需要3个时钟
66 median_filter_3x3 u_median_filter_3x3(
67 .clk (clk),
68 .rst_n (rst_n),
69
70 .median_frame_vsync (matrix_frame_vsync),
71 .median_frame_href(matrix_frame_href),
72 .median_frame_clken (matrix_frame_clken),
73
74 //第一行
75 .data11 (matrix_p11),
76 .data12 (matrix_p12),
77 .data13 (matrix_p13),
78 //第二行
79 .data21 (matrix_p21),
80 .data22 (matrix_p22),
81 .data23 (matrix_p23),
82 //第三行
83 .data31 (matrix_p31),
84 .data32 (matrix_p32),
85 .data33 (matrix_p33),
86
87 .pos_median_vsync (pos_frame_vsync),
88 .pos_median_href(pos_frame_href),
89 .pos_median_clken (pos_frame_clken),
90 .target_data (mid_value)
91 );
92
93 endmodule
在vip_gray_median_filter模块调用了vip_matrix_generate_3x3_8bit、median_filter_3x3两个模块，他们分别用于生成3x3矩阵和求得矩阵的中值。
vip_matrix_generate_3x3_8bit模块代码如下：
1 modulevip_matrix_generate_3x3_8bit
2 (
3 input clk,
4 input rst_n,
5
6 input per_frame_vsync,
7 input per_frame_href,
8 input per_frame_clken,
9 input per_img_y,
10
11 output matrix_frame_vsync,
12 output matrix_frame_href,
13 output matrix_frame_clken,
14 output reg matrix_p11,
15 output reg matrix_p12,
16 output reg matrix_p13,
17 output reg matrix_p21,
18 output reg matrix_p22,
19 output reg matrix_p23,
20 output reg matrix_p31,
21 output reg matrix_p32,
22 output reg matrix_p33
23);
24
25//wire define
26wire row1_data;
27wire row2_data;
28wire read_frame_href;
29wire read_frame_clken;
30
31//reg define
32reg row3_data;
33reg per_frame_vsync_r;
34reg per_frame_href_r;
35reg per_frame_clken_r;
36
37//*****************************************************
38//** main code
39//*****************************************************
40
41assign read_frame_href = per_frame_href_r ;
42assign read_frame_clken = per_frame_clken_r;
43assign matrix_frame_vsync = per_frame_vsync_r;
44assign matrix_frame_href= per_frame_href_r ;
45assign matrix_frame_clken = per_frame_clken_r;
46
47//当前数据放在第3行
48always@(posedge clk or negedge rst_n) begin
49 if(!rst_n)
50 row3_data <= 0;
51 else begin
52 if(per_frame_clken)
53 row3_data <= per_img_y ;
54 else
55 row3_data <= row3_data ;
56 end
57end
58
59//用于存储列数据的RAM
60line_shift_ram_8bitu_line_shift_ram_8bit
61(
62 .clock (clk),
63 .clken (per_frame_clken),
64 .per_frame_href (per_frame_href),
65
66 .shiftin (per_img_y),
67 .taps0x (row2_data),
68 .taps1x (row1_data)
69);
70
71//将同步信号延迟两拍，用于同步化处理
72always@(posedge clk or negedge rst_n) begin
73 if(!rst_n) begin
74 per_frame_vsync_r <= 0;
75 per_frame_href_r<= 0;
76 per_frame_clken_r <= 0;
77 end
78 else begin
79 per_frame_vsync_r <= { per_frame_vsync_r, per_frame_vsync };
80 per_frame_href_r<= { per_frame_href_r,per_frame_href};
81 per_frame_clken_r <= { per_frame_clken_r, per_frame_clken };
82 end
83end
84
85//在同步处理后的控制信号下，输出图像矩阵
86always@(posedge clk or negedge rst_n) begin
87 if(!rst_n) begin
88 {matrix_p11, matrix_p12, matrix_p13} <= 24'h0;
89 {matrix_p21, matrix_p22, matrix_p23} <= 24'h0;
90 {matrix_p31, matrix_p32, matrix_p33} <= 24'h0;
91 end
92 else if(read_frame_href) begin
93 if(read_frame_clken) begin
94 {matrix_p11, matrix_p12, matrix_p13} <= {matrix_p12, matrix_p13, row1_data};
95 {matrix_p21, matrix_p22, matrix_p23} <= {matrix_p22, matrix_p23, row2_data};
96 {matrix_p31, matrix_p32, matrix_p33} <= {matrix_p32, matrix_p33, row3_data};
97 end
98 else begin
99 {matrix_p11, matrix_p12, matrix_p13} <= {matrix_p11, matrix_p12, matrix_p13};
100 {matrix_p21, matrix_p22, matrix_p23} <= {matrix_p21, matrix_p22, matrix_p23};
101 {matrix_p31, matrix_p32, matrix_p33} <= {matrix_p31, matrix_p32, matrix_p33};
102 end
103 end
104 else begin
105 {matrix_p11, matrix_p12, matrix_p13} <= 24'h0;
106 {matrix_p21, matrix_p22, matrix_p23} <= 24'h0;
107 {matrix_p31, matrix_p32, matrix_p33} <= 24'h0;
108 end
109 end
110
111 endmodule
为了获得3x3的滤波模板，本次实验需要使用RAM来存储图像前两行的数据，而当前输入的图像数据作为第三行，如代码中第55行所示。而在代码的第59至69行，当第三行数据到达时，通过调用line_shift_ram_8bit模块，读出寄存在RAM中的前两行数据，从而获得一个“三行一列”的像素数据。三行数据分别位于row1_data、row2_data和row3_data三个变量中，其中row3_data表示当前行（第三行）图像数据。
接下来，将“三行一列”的像素数据，连续寄存三次，从而获取一个“三行三列”的像素阵列，如代码中的第99至101行所示。其中，matrix_p11、matrix_p12、 matrix_p13代表阵列中第一行中的三列像素数据，而matrix_p21、matrix_p22、matrix_p23代表阵列中第二行中的三列像素数据，以此类推。这个“三行三列”的矩阵就是本次实验所需要的3x3模板。
前面获取“三行一列”和获取“三行三列”的操作分别需要一个时钟周期，即该模块生成3x3模板共消耗两个时钟周期。因此，还要对场有效信号、数据有效信号和时钟使能信号延迟两个周期以作同步，如代码第79至81行所示。
代码的第60行调用了“line_shift_ram_8bit”模块，其代码如下：
1module line_shift_ram_8bit(
2 input clock,
3 input clken,
4 input per_frame_href,
5
6 input shiftin,
7 outputtaps0x,
8 outputtaps1x
9);
10
11 //reg define
12 regclken_dly;
13 regram_rd_addr;
14 regram_rd_addr_d0;
15 regram_rd_addr_d1;
16 regshiftin_d0;
17 regshiftin_d1;
18 regshiftin_d2;
19 regtaps0x_d0;
20
21 //*****************************************************
22 //** main code
23 //*****************************************************
24
25 //在数据来到时，ram地址累加
26 always@(posedge clock)begin
27 if(per_frame_href)
28 if(clken)
29 ram_rd_addr <= ram_rd_addr + 1 ;
30 else
31 ram_rd_addr <= ram_rd_addr ;
32 else
33 ram_rd_addr <= 0 ;
34 end
35
36 //时钟使能信号延迟三拍
37 always@(posedge clock) begin
38 clken_dly <= { clken_dly , clken };
39 end
40
41
42 //将ram地址延迟二拍
43 always@(posedge clock ) begin
44 ram_rd_addr_d0 <= ram_rd_addr;
45 ram_rd_addr_d1 <= ram_rd_addr_d0;
46 end
47
48 //输入数据延迟三拍
49 always@(posedge clock)begin
50 shiftin_d0 <= shiftin;
51 shiftin_d1 <= shiftin_d0;
52 shiftin_d2 <= shiftin_d1;
53 end
54
55 //用于存储前一行图像的RAM
56 blk_mem_gen_0u_ram_1024x8_0(
57 .clka (clock),
58 .wea (clken_dly), //在延迟的第三个时钟周期，当前行的数据写入RAM0
59 .addra (ram_rd_addr_d1),
60 .dina(shiftin_d2),
61 .clkb(clock),
62 .addrb (ram_rd_addr),
63 .doutb (taps0x) //延迟一个时钟周期，输出RAM0中前一行图像的数据
64 );
65
66 //寄存一次前一行图像的数据
67 always@(posedge clock ) begin
68 taps0x_d0 <= taps0x;
69 end
70
71 blk_mem_gen_0u_ram_1024x8_1(
72 .clka (clock),
73 .wea (clken_dly), //在延迟的第二个时钟周期，将前一行图像的数据写入RAM1
74 .addra (ram_rd_addr_d0),
75 .dina(taps0x_d0),
76 .clkb(clock),
77 .addrb (ram_rd_addr),
78 .doutb (taps1x) //延迟一个时钟周期，输出RAM1中前前一行图像的数据
79 );
80
81 endmodule
line_shift_ram_8bit模块中例化了两个RAM，分别用于存储图像前两行的数据。
在上述代码中，当数据有效信号和时钟使能信号同时为高时，RAM地址开始累加，如代码第26到34行所示。由于RAM地址在per_frame_href信号为低电平时清零；而当新的一行到达时，per_frame_href信号为高电平，RAM地址开始累加，所以RAM的地址等于每行图像像素的横坐标。因此就可以根据RAM地址从而读出当前行像素点对应的前两行的图像，如代码的第62和63行，以及77和78行所示。读出的数据直接传递到模块的输出端口，用于上层模块生成“三行一列”的像素数据。
在该模块中，RAM1（u_ram_1024x8_1）中存储的是第一行（前前一行）的数据，RAM0（u_ram_1024x8_0）中存储的是第二行（前一行）的数据，而输入的图像数据则作为第三行。如下图所示：
图 45.4.6 RAM中存储的两行图像
在读出两个RAM中前两行的图像数据之后，还要将RAM0中的数据写入RAM1，如代码中第73和75行所示；然后将新行图像数据写入RAM0，如代码第58和60行所示，从而不断更新两个RAM中的图像数据。
从RAM中读取数据，以及向RAM1和RAM0中更新数据各需要花费一个时钟周期，因此在代码的第37至39行将输入的clken信号延时了三个时钟周期。并使用延迟之后的clken信号作为两个RAM中的写使能信号，如代码的第58和73行所示。
下面我们将介绍中值算法模块，median_filter_3x3模块的代码如下：
1 module median_filter_3x3(
2 input clk,
3 input rst_n,
4 input median_frame_vsync,
5 input median_frame_href,
6 input median_frame_clken,
7
8 input data11,
9 input data12,
10 input data13,
11 input data21,
12 input data22,
13 input data23,
14 input data31,
15 input data32,
16 input data33,
17
18 output target_data,
19 output pos_median_vsync,
20 output pos_median_href,
21 output pos_median_clken
22);
23
24//--------------------------------------------------------------------------------------
25//FPGA Median Filter Sort order
26// Pixel -- Sort1 -- Sort2 -- Sort3
27// [ P1P2P3 ] [ Max1Mid1 Min1 ]
28// [ P4P5P6 ] [ Max2Mid2 Min2 ] mid_valid
29// [ P7P8P9 ] [ Max3Mid3 Min3 ]
30
31//reg define
32reg median_frame_vsync_r;
33reg median_frame_href_r;
34reg median_frame_clken_r;
35//wire define
36wire max_data1;
37wire mid_data1;
38wire min_data1;
39wire max_data2;
40wire mid_data2;
41wire min_data2;
42wire max_data3;
43wire mid_data3;
44wire min_data3;
45wire max_min_data;
46wire mid_mid_data;
47wire min_max_data;
48
49//*****************************************************
50//** main code
51//*****************************************************
52
53assign pos_median_vsync = median_frame_vsync_r;
54assign pos_median_href= median_frame_href_r;
55assign pos_median_clken = median_frame_clken_r;
56
57//Step1 对stor3进行三次例化操作
58sort3u_sort3_1( //第一行数据排序
59 .clk (clk),
60 .rst_n (rst_n),
61
62 .data1 (data11),
63 .data2 (data12),
64 .data3 (data13),
65
66 .max_data (max_data1),
67 .mid_data (mid_data1),
68 .min_data (min_data1)
69);
70
71sort3u_sort3_2( //第二行数据排序
72 .clk (clk),
73 .rst_n (rst_n),
74
75 .data1 (data21),
76 .data2 (data22),
77 .data3 (data23),
78
79 .max_data (max_data2),
80 .mid_data (mid_data2),
81 .min_data (min_data2)
82);
83
84sort3u_sort3_3( //第三行数据排序
85 .clk (clk),
86 .rst_n (rst_n),
87
88 .data1 (data31),
89 .data2 (data32),
90 .data3 (data33),
91
92 .max_data (max_data3),
93 .mid_data (mid_data3),
94 .min_data (min_data3)
95);
96
97//Step2 对三行像素取得的排序进行处理
98sort3 u_sort3_4( //取三行最大值的最小值
99 .clk (clk),
100 .rst_n (rst_n),
101
102 .data1 (max_data1),
103 .data2 (max_data2),
104 .data3 (max_data3),
105
106 .max_data (),
107 .mid_data (),
108 .min_data (max_min_data)
109 );
110
111 sort3 u_sort3_5( //取三行中值的最小值
112 .clk (clk),
113 .rst_n (rst_n),
114
115 .data1 (mid_data1),
116 .data2 (mid_data2),
117 .data3 (mid_data3),
118
119 .max_data (),
120 .mid_data (mid_mid_data),
121 .min_data ()
122 );
123
124 sort3 u_sort3_6( //取三行最小值的最大值
125 .clk (clk),
126 .rst_n (rst_n),
127
128 .data1 (min_data1),
129 .data2 (min_data2),
130 .data3 (min_data3),
131
132 .max_data (min_max_data),
133 .mid_data (),
134 .min_data ()
135 );
136
137 //step3 将step2 中得到的三个值，再次取中值
138 sort3 u_sort3_7(
139 .clk (clk),
140 .rst_n (rst_n),
141
142 .data1 (max_min_data),
143 .data2 (mid_mid_data),
144 .data3 (min_max_data),
145
146 .max_data (),
147 .mid_data (target_data),
148 .min_data ()
149 );
150
151 //延迟三个周期进行同步
152 always@(posedge clk or negedge rst_n)begin
153 if(!rst_n)begin
154 median_frame_vsync_r <= 0;
155 median_frame_href_r<= 0;
156 median_frame_clken_r <= 0;
157 end
158 else begin
159 median_frame_vsync_r <= {median_frame_vsync_r,median_frame_vsync};
160 median_frame_href_r<= {median_frame_href_r , median_frame_href};
161 median_frame_clken_r <= {median_frame_clken_r,median_frame_clken};
162 end
163 end
164
165 endmodule
在median_3x3模块实现了简介中所介绍的取中值的快速算法，如下图所示：
图 45.4.7 取中值快速算法
图 45.4.7中所示的算法在模块中的实现共分为三步：第一步（step1），例化了三次sort3模块，用以对矩阵的每一行数据进行排序，分别求出矩阵每一行的最小值、中值和最大值，如程序第58到95行；第二步（step2），再例化三次sort3模块，与之前不同的是，此处sort3模块的输入是step1得到的三行数据每一行的三个最小值、三个中值和三个最大值，并输出三个最小值的最大值，三个中值的中间值以及三个最大值的最小值，如代码第98到135行；第三步（step3），再次例化sort3，并以step2中得到的三个最小值、中值及最大值作为输入，取三个值的中值，如代码第139行到150行。
经过以上三步排序操作，就能得到3x3模板的中值。由于在求得中值过程中，step1、step2和step3一共需要消耗三个时钟周期，因此需要将median_frame_vsync、median_frame_href和median_frame_clken三个信号延迟三个时钟周期以作同步，如代码第152到163行。
在median_filter_3x3模块多次调用了sort3模块，sort3模块是一个针对三个数据进行排序操作的模块，它的代码如下：
1module sort3(
2 input clk,
3 input rst_n,
4 input data1,
5 input data2,
6 input data3,
7
8 output reg max_data,
9 output reg mid_data,
10 output reg min_data
11 );
12
13 //-----------------------------------
14 //对三个数据进行排序
15 always@(posedge clk or negedge rst_n)begin
16 if(!rst_n)begin
17 max_data <= 0;
18 mid_data <= 0;
19 min_data <= 0;
20 end
21 else begin
22 //取最大值
23 if(data1 >= data2 && data1 >= data3)
24 max_data <= data1;
25 else if(data2 >= data1 && data2 >= data3)
26 max_data <= data2;
27 else//(data3 >= data1 && data3 >= data2)
28 max_data <= data3;
29 //取中值
30 if((data1 >= data2 && data1 <= data3) || (data1 >= data3 && data1 <= data2))
31 mid_data <= data1;
32 else if((data2 >= data1 && data2 <= data3) || (data2 >= data3 && data2 <= data1))
33 mid_data <= data2;
34 else//((data3 >= data1 && data3 <= data2) || (data3 >= data2 && data3 <= data1))
35 mid_data <= data3;
36 //取最小值
37 if(data1 <= data2 && data1 <= data3)
38 min_data <= data1;
39 else if(data2 <= data1 && data2 <= data3)
40 min_data <= data2;
41 else//(data3 <= data1 && data3 <= data2)
42 min_data <= data3;
43
44 end
45 end
46
47 endmodule
我们对模块median_filter_3x3进行中值提取的结果进行了仿真，仿真结果如下图所示：
图 45.4.8 Median_Filter_3X3仿真图
如上图所示，红色标记部分，矩阵的三行数据分别为{100，140，30}、{140，30，70}和{30，70，110}按本文中所介绍的中值滤波算法可以求得中值为70。由于median_filter模块的中值提取操作共消耗了三个时钟周期，所以中值（mid_value）会在三个时钟周期后输出，上图仿真结果图也表明中值是在三个周期后输出。如图中红色圆圈所指示，模块输出的中值也是70，与本次实验计算的相同，这说明中值提取成功。
45.5下载验证
编译完工程之后就可以开始下载程序了。将OV5640摄像头模块插在达芬奇开发板的“OLED/CAMERA”插座上，并将HDMI电缆一端连接到开发板上的HDMI_B插座、另一端连接到显示器。将下载器一端连电脑，另一端与开发板上的JTAG端口连接，连接电源线并打开电源开关。接下来我们下载程序，下载完成后观察HDMI显示器显示的灰度图案。如下图所示，大家可以看到中值滤波处理后的图像与原图几乎没有差别，这是因为现如今的彩色摄像头的采集的图像质量都很高，含有的干扰很少，因此在中值滤波前后图像差别不明显，中值滤波结果可以用仿真来验证。
图 45.5.1 HDMI实时显示灰度图像
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