现在无刷舵机是不是没有0死区控制就不算好舵机了？
本帖最后由 motor_control 于 2020-12-15 18:30 编辑最近国内出了个西塔舵机，开始不觉得怎么样,心想国产货能好到哪里去。但是这一次想错了，把朋友的西塔舵机试玩了一下，觉得效果完全出乎我的意料，做得真的很好，当然，离日本FUATABA的效果还是差了一点，但可以说，绝对是国内模型舵机的新标杆。
去年在玩基于磁编的FOC直驱伺服时，总感觉出力还是不够，还是得加齿轮箱才能有足够的力矩输出，不过带来一个问题，直驱伺服可以做到0死区控制，但齿轮箱是有齿隙的，要是能够做到输出不受齿隙影响就好了。
记得以前玩过的什么飞特无刷舵机，也就是淘宝上最便宜的货色，虽然速度快，力矩大，但有个问题是：当需要舵机反向旋转时，用1us的步进要按好多次才会看到舵臂会动，而且低速驱动时，舵臂上的指针也是一拖一拖的，不像FUTABA的那种平滑、连续。对于西塔T1这种直升机尾舵来说，感觉就像歩进电机一样，1us步进时感觉干脆、有力，简直可以和JR的锁尾效果媲美了。
本帖最后由 dukelec 于 2020-12-16 02:52 编辑
看你關注有感 foc 超低速性能很久了，不知道解決了沒有，其實很簡單，所有的中間變量全部用 float 即可（不要用 int），區別非常明顯。改好後，低速下也有力、不再 一拖一拖 / 一抖一抖。
一定要細心檢查，由於木桶效應，只要有一個地方沒改 float 就不行，可以由內環到外環逐級排查。（我上次就遇到，最後發現是速度環的 PID 輸入的傳感器速度（傳感器的測量速度取平均值）不是 float 導致。）
理論上用定點小數也會有很大改善，不過有風險，怕小數位不夠多。 本帖最后由 motor_control 于 2020-12-16 08:19 编辑
dukelec 发表于 2020-12-16 02:45
看你關注有感 foc 超低速性能很久了，不知道解決了沒有，其實很簡單，所有的中間變量全部用 float 即可（不 ...
好的，多谢提醒！
现在用浮点能做到的最低速有多低?用的光编还是磁編?
我一直用m0的芯片做试验的，浮点不敢想。 dukelec 发表于 2020-12-16 02:45
看你關注有感 foc 超低速性能很久了，不知道解決了沒有，其實很簡單，所有的中間變量全部用 float 即可（不 ...
期待你的贴片机 本帖最后由 dukelec 于 2020-12-16 12:15 编辑
motor_control 发表于 2020-12-16 07:23
好的，多谢提醒！
现在用浮点能做到的最低速有多低?用的光编还是磁編?
建議先在有硬浮點的 MCU 上找到感覺，然後再考慮用定點小數降成本。
我用的都是磁編。
最低速度可以有多低主要看總線 API 接口定義。譬如我的 API 定義一圈是 16 位 65536 步，速度接口是每秒多少步，最低 1 秒 1 步轉一圈需要 65536 秒，大概 18.2 小時。如果接口速度定義用 float，那就沒有下限了。
無論編碼器多少位，我都習慣轉換成 16 位使用。 dukelec 发表于 2020-12-16 11:40
建議先在有硬浮點的 MCU 上找到感覺，然後再考慮用定點小數降成本。
我用的都是磁編。
低速可到每转18.2小时，不太可能吧?工业伺服一般也就3个RPM最低了。 本帖最后由 dukelec 于 2020-12-16 16:33 编辑
motor_control 发表于 2020-12-16 14:10
低速可到每转18.2小时，不太可能吧?工业伺服一般也就3个RPM最低了。
可以的，我就是嫌 rpm 用整數粒度太大，下限太高，才用 步/Sec 做單位的。就這還是為了接口更簡單妥協之後的結果，之前我是用 float 做通訊接口的速度參數的。
如果只用速度環，速度太低可能会有肉眼不可見的速度變化波動（相當于，原本有多級功率的加熱器 PID 調溫，當目標溫度設置極低的時候，只用到關閉和最小功率檔，相當於對只有開和關的加熱器 PID 調溫，溫度会有波動）。
而配合位置環，和梯型加減速規劃，想多慢都沒問題，而且總時間會非常準確。 本帖最后由 motor_control 于 2020-12-16 16:50 编辑
dukelec 发表于 2020-12-16 16:21
可以的，我就是嫌 rpm 用整數粒度太大，下限太高，才用 步/Sec 做單位的。就這還是為了接口更簡單妥協之 ...
厉害，论坛里都是高手。
速度环的波动可以找个麦当劳的吸管固定在转轴上，还可以2根连在一起，很轻有一定刚性，可以看看速度的波动情况。
可以整个低速速度环的视频吗？论坛里蝴蝶大侠做的无刷直驱速度环最低到3分钟一转，很厉害了！ motor_control 发表于 2020-12-16 16:49
厉害，论坛里都是高手。
速度环的波动可以找个麦当劳的吸管固定在转轴上，还可以2根连在一起，很轻有一 ...
正在調，換了 stm32g431cbu6，在移植，這幾天弄好了拍一個 dukelec 发表于 2020-12-18 16:26
正在調，換了 stm32g431cbu6，在移植，這幾天弄好了拍一個
坐等大佬的视频。刚好我也有几块G431的ESC板子。 本帖最后由 dukelec 于 2020-12-26 03:09 编辑
motor_control 发表于 2020-12-16 16:49
厉害，论坛里都是高手。
速度环的波动可以找个麦当劳的吸管固定在转轴上，还可以2根连在一起，很轻有一 ...
拍了一個視頻，速度 1 step / sec（一整圈 65536 steps），速度環模式。
中間視頻加速了 50 倍，有手錶和文字可以參考。
編碼器是 tle5012b，只用到 spi 接口。
如果通訊接口規定的速度由 int32_t 改爲 float 類型，還可以更慢。
密碼：amo
https://dukelec.gitee.io/cde/#+/nrf/mdrv.bin
dukelec 发表于 2020-12-26 03:04
拍了一個視頻，速度 1 step / sec（一整圈 65536 steps），速度環模式。
中間視頻加速了 50 倍，有手錶和 ...
厉害！可以做机器狗关节卖了。
你给的链接上不去，搞个B站视频吧！ motor_control 发表于 2020-12-26 07:41
厉害！可以做机器狗关节卖了。
你给的链接上不去，搞个B站视频吧！
用 Chrome、Firefox、Safari 等大牌支持 H5 的瀏覽器可以打開。
不要用 IE、華為瀏覽器等瀏覽器。
你再試試，不行我再傳。 dukelec 发表于 2020-12-26 11:15
用 Chrome、Firefox、Safari 等大牌支持 H5 的瀏覽器可以打開。
不要用 IE、華為瀏覽器等瀏覽器。
你再試 ...
用的就是谷歌浏览器，但老是在左上角显示LOADING... 本帖最后由 dukelec 于 2020-12-26 15:22 编辑
motor_control 发表于 2020-12-26 14:41
用的就是谷歌浏览器，但老是在左上角显示LOADING...
你的 chrome 不會是很多年前的老版本吧？
（如果是新版本，ctrl shift + c 開調試再刷新頁面，幫我看看报什麼錯。）
你要不換手機試試。
我要等下去公司才能上傳，電腦在公司。 motor_control 发表于 2020-12-26 14:41
用的就是谷歌浏览器，但老是在左上角显示LOADING...
Chrome 86.0.4240.111 实测正常的路过 本帖最后由 motor_control 于 2020-12-26 18:16 编辑
dukelec 发表于 2020-12-26 15:20
你的 chrome 不會是很多年前的老版本吧？
（如果是新版本，ctrl shift + c 開調試再刷新頁面，幫我看看报 ...
用手机可以，估计是Chrome太老。
做的很好，高手！
板子也很漂亮！
可以试试搞个惯量负载测试一下，看有没有振荡。 本帖最后由 天下乌鸦一般黑 于 2020-12-26 19:00 编辑
电机看起来挺好看。g30 有连接吗，我也想买个玩。
---------------
编译原因：忘了@层主。重新发。 dukelec 发表于 2020-12-26 03:04
拍了一個視頻，速度 1 step / sec（一整圈 65536 steps），速度環模式。
中間視頻加速了 50 倍，有手錶和 ...
电机看起来挺好看。g30 有连接吗，我也想买个玩。 天下乌鸦一般黑 发表于 2020-12-26 18:59
电机看起来挺好看。g30 有连接吗，我也想买个玩。
https://store-en.tmotor.com/category.php?id=106
官網下單試試，用 pc 版瀏覽器打開。
我是內部關系免費拿的。。。 本帖最后由 dukelec 于 2020-12-27 04:59 编辑
motor_control 发表于 2020-12-26 17:57
用手机可以，估计是Chrome太老。
做的很好，高手！
慢速加負載，由於慣性大，低速運動只會更穩定吧。我一般加負載是為了測高速起停。
低速轉動的時候，用手施加一點力去來回擾動，力不大的話電機肉眼觀察不受什麼影響，供電電流明顯增加。
順便請教你一個問題，我打算 DIY 一個 8KW 多的動力滑翔傘，我看電機廠家測試的推力和效率等數據都是用的是無感 FOC 電調，我想問一下，用有感的話，性能有沒有可能會增加一點？
（電機參數 https://store-en.tmotor.com/goods.php?id=732 ）
如果用有感可以提升，我打算做有感電調，默認用有感，無感只做傳感器故障時的備用方式。
另外，我用 TLE5012B 的時候，電機電流大或者轉速快的時候，5012B 內部的 DSP 容易復位（把寄存器 1 的各種檢測都關掉還是沒改善），SPI 通訊 和 電機線 分別加編織網接地屏蔽也沒改善，還有什麼辦法嗎？你有遇到過嗎？
我打算明天再試試傳感器端 SPI 所有數據線都串電阻，要是再不行，我都打算改 485 傳輸傳感器數據了，傳感器端加一個 ice40ul fpga。 dukelec 发表于 2020-12-27 04:48
慢速加負載，由於慣性大，低速運動只會更穩定吧。我一般加負載是為了測高速起停。
低速轉動的時候，用手 ...
嗨！
1.有时候加负载更容易振荡，而且空载的时候基本没什么电流，看不出问题，电流一大，问题就都跑出来了。就算在空载下，最好能测试不同速度时的效果。还有就是那种COGGING很大的电机也要做转矩补偿，
云台用的电机一般COGGING都很小，会掩盖问题。
2.用磁编做FOC电调很多人想过，主要是成本和安装问题，而且电调这种东西电流很大，干扰也很大，就算用RS485通信也不见得就行，还增加了成本。
另外一个就是安装的问题，电机还得留个装磁编的轴，结构得改，而且电流大时，磁编也会被干扰。再一个，客户会想，既然人家都用TI的28027F就跑得很好了，
为什么还要加磁编呢？那我还不如直接用TI的方案了，省很多事，这是很多专业做伺服的人会碰到的问题，明明加个磁编就解决一切问题，但客户就是不同意。
3.做大功率高压电调需要长期的经验和相应的设备，特别是硬件也是很关键的，不然的话，控制器会烧到吐血。就算用本杰明的开源也不见得就很容易开发成功。很大的原因还是在启动，启动算法是无感的关键。
4.我用5012B还没有碰到过这种情况，可能是我运气好吧。一般使用5012B做比较长的传输时需要加缓冲。你的FPGA总线不就可以吗？ dukelec 发表于 2020-12-27 04:48
慢速加負載，由於慣性大，低速運動只會更穩定吧。我一般加負載是為了測高速起停。
低速轉動的時候，用手 ...
除非磁编和mcu在同一pcb，并且地平面完整，否则做产品时，得加光耦或磁耦 本帖最后由 dukelec 于 2020-12-27 14:33 编辑
motor_control 发表于 2020-12-27 08:08
嗨！
1.有时候加负载更容易振荡，而且空载的时候基本没什么电流，看不出问题，电流一大，问题就都跑出来 ...
『用 Ti 無感跑的很好』和『有感 FOC』用於風機時，理論上和實測哪個性能（關注效率和最大牽引力）更好呢？（不考慮成本和安裝，主要關注啟動之後的情況。）
載人電機一套一萬多，不在乎編碼器成本，安裝也還好，電機背面放一個小編碼器板子，用 485 通訊，不行再加高速隔離芯片。關鍵還是性能是否有提升，啟動階段肯定有提升，但對於電池消耗可能忽略不計，巡行的時候，不知道會有多大區別。
我想了很久，編碼器如果配 FPGA 的話，為了加快同步速度，不打算使用 CDBUS 協議，打算做成：FPGA 收到 MCU 發來的命令的開始位的中間的時候（通訊速率暫定 10Mbps），就開始讀編碼器位置寄存器，如果命令正好是讀位置（命令本身 1 byte 長），那麼等 2 個 bit 左右時間等 MCU 軟件切換 485 方向，然後就回復編碼器數據給 MCU，此時 FPGA 一邊讀編碼器數據，一邊發送數據給 MCU（加上狀態和校驗共 3 bytes）。如果命令不是讀位置，而是讀寫寄存器，FPGA 則取消當前讀取（或者等讀取結束），然後執行讀寫寄存器的操作。 amigenius 发表于 2020-12-27 09:08
除非磁编和mcu在同一pcb，并且地平面完整，否则做产品时，得加光耦或磁耦 ...
我的方案原本是一體的，編碼器和 MCU 在一個板子上，後來調新的電機，考慮共用控制器，就分開了，因為距離很近，10cm ~ 15cm，通訊線還可以加屏蔽網，想着應該和在一個板子上區別不大的。
最開始，傳感器的 GND 連接到電機外殼，干擾很大，慢速空轉都有干擾，後來隔開要好很多。
這麼短距離，上 485 應該不需要隔離吧。 motor_control 发表于 2020-12-27 08:08
嗨！
1.有时候加负载更容易振荡，而且空载的时候基本没什么电流，看不出问题，电流一大，问题就都跑出来 ...
我前段時間用 ic-haus 編碼器的時候就發現數據會突變，當時一直以為是碼盤裝配的問題，因為裝配比較爛，通不過官方校準工具。
我更早用 ic-haus 是從 ABI 拿數據，沒有遇到突變問題，我後來想到，可能是 ABI 本身沒法突變，就算原始數據突變了，MCU 可能只是發現不了而已，5012B 應該也是一樣的情況。 本帖最后由 motor_control 于 2020-12-27 15:21 编辑
dukelec 发表于 2020-12-27 14:31
我前段時間用 ic-haus 編碼器的時候就發現數據會突變，當時一直以為是碼盤裝配的問題，因為裝配比較爛， ...
我自己用STSPIN32F0A做的磁编直驱伺服，板子和你的差不多，没有任何问题的，而且5012B还是用杜邦线直接插上，没有加屏蔽电缆，没有发现会有数据突变导致电机运行不稳。
论FOC驱动螺旋桨的可靠性，当然是无感的更高了。如果做到TI的效果的那种启动算法有困难（没几家公司可以搞定），可以考虑打脉冲定位，就算高频注入也一样需要打脉冲定位的。另外，也可以加个霍尔什么的，只是启动时定下位，转起来后有个几百转的初速就可以可靠切换到无感方式。FOC应该是无感的效率会高些，因为磁编会有滞后，特别是极对数很多的“盘式”电机，需要补偿，你可以考虑下AMS新出的带补偿的磁编。
5012b还是相当的可靠的。
本帖最后由 dukelec 于 2020-12-27 15:18 编辑
motor_control 发表于 2020-12-27 14:53
我自己用STSPIN32F0A做的磁编直驱伺服，板子和你的差不多，没有任何问题的，而且5012B还是用杜邦线直接插 ...
你電機運行時，用 5012b 是從 SPI 取數據還是 ABI 取數據？
5012b 也有位置補償的。
現在有比 5012b 更好的同類磁編推薦嗎？什麼型號？不喜歡 5012b 的封裝。
無感 foc 也需要各種角度補償，總感覺誤差更大。 dukelec 发表于 2020-12-27 15:14
你電機運行時，用 5012b 是從 SPI 取數據還是 ABI 取數據？
5012b 也有位置補償的。
为了设定零点方便，都是用的SPI来搞，简单通用些。
用无感的方式会更好，里面的算法是有补偿的。
目前5012B的性能和价位都是最佳的，AMS你可以了解一下最新的适合伺服的那种磁编。
做载人飞行器，首选无感FOC，老外MGM做的都是无感型。 本帖最后由 dukelec 于 2020-12-27 17:11 编辑
motor_control 发表于 2020-12-27 15:25
为了设定零点方便，都是用的SPI来搞，简单通用些。
用无感的方式会更好，里面的算法是有补偿的。
目前501 ...
奇怪的是爲啥找不到有人做無感和有感的對比測試數據。。。
不知道你有沒有試過無感驅動的時候，順便讀回有感數據，把兩者波形做對比，看看估算誤差有多大。（有感數據提前補償好。）
感覺載人玩的人少，爲了方便把航模的驅動方式直接拿來用而已。
我還沒做編碼器的位置補償，這是 732.4 rpm 轉時傳感器的數據，zero 是傳感器復位了（圖中 Y 座標不是 0 是因爲軟件加了偏移），glitch 是異常數據，但被我軟件成功過濾（紅色是過濾後的數據）：
你從 SPI 取位置數據，有加類似的軟件過濾嗎？ dukelec 发表于 2020-12-27 14:20
我的方案原本是一體的，編碼器和 MCU 在一個板子上，後來調新的電機，考慮共用控制器，就分開了，因為距 ...
10~15CM足以致命，没有粗粗的鸡鸡地，10~15mm在高频大电流的场合都能出问题，别说cm。缩短线长，临时拉条又短又粗的GND过去，GND和电机外壳104高压串一起，准保没事。 本帖最后由 motor_control 于 2020-12-27 22:58 编辑
dukelec 发表于 2020-12-27 17:08
奇怪的是爲啥找不到有人做無感和有感的對比測試數據。。。
不知道你有沒有試過無感驅動的時候，順便讀回 ...
5012虽说是15位磁编，但就ENOB来说，可能就12位的值是稳定的，我还是用的12位数据，13位时偶有跳动，但简单滤波一下还是可以的。
另外，磁编一般都会有磁滞现象，也就是说正转和反转时是有个小小的误差。
如果你真的想要做高速的带磁编的FOC,我觉得也许可以考虑英飞凌的5009什么的，它是直接SIN/COS输出，你用G4的高速ADC采样和计算位置，可以做到比5012更高的速度。
根据我的经验，那种盘式的植保机电机，最大空载转速时，等效一对极的电气转速也是很快的，我觉得还是用无感的方式比较好，关键的位置信号如果用磁编，那可靠性会降低很多。
amigenius 发表于 2020-12-27 17:54
10~15CM足以致命，没有粗粗的鸡鸡地，10~15mm在高频大电流的场合都能出问题，别说cm。缩短线长，临时拉条 ...
我加了短線連接傳感器 GND 和 MCU GND，沒什麼改善。
我把電機外殼連接 PGND（功率地），或者接數字電源的大地，也沒改善。
在此基礎上，把傳感器 GND 加 100nF 電容到電機外殼，效果更差，和之前直接連接差不多。
試了以上各種組合都不行。
傳感器數據串了官方推薦的 100 歐和 470 歐電阻，也沒效果。
傳感器的地和電源串了 1kΩ@100MHz 的磁珠，也沒效果，如果此時加上「傳感器 GND 加 100nF 電容到電機外殼」，效果是最差的。
傳感器的 3.3V LDO 旁路，直接供電 5V，也沒區別。
主控板的 GND 和 PGND 是分開的，單點接地的。
我把電機線拔掉，用外部電機拖着跑，到 10000 rpm 編碼器數據都完全正常。
看來只有加 fpga 走 485 了。 又試了 UVW 各連接一個 10nF 電容到一起，沒效果。
如果把 3 個 10nF 電容的公共點接 PGND，效果也是最差的。 dukelec 发表于 2020-12-28 00:00
我加了短線連接傳感器 GND 和 MCU GND，沒什麼改善。
我把電機外殼連接 PGND（功率地），或者接數字電源 ...
不至于这么差吧，我TLE使用ABI接口，然后高速光耦到差分驱动，TLE的GND拉104到电机外壳，整个磁编板装在电机屁股后面，有整个铝盖密封（IP54）。拉5米线到驱动器，跑20A电机，稳定得很啊，对电机壳打4Kv EFT（接触放电， EFT地对大地）都没事啊。 dukelec 发表于 2020-12-28 00:17
又試了 UVW 各連接一個 10nF 電容到一起，沒效果。
如果把 3 個 10nF 電容的公共點接 PGND，效果也是最差的 ...
TLE去耦电容什么配置？ amigenius 发表于 2020-12-28 02:02
不至于这么差吧，我TLE使用ABI接口，然后高速光耦到差分驱动，TLE的GND拉104到电机外壳，整个磁编板装在 ...
你傳感器的電源有隔離嗎？
我的 5012B 供電：5.5V 輸入經過 22uF + 100nF 到 3.3V LDO ，LDO 輸出 100nF + 22uF，5012B 還有一個 100nF。所有 100 nF 都非常靠近 IC。
我又試了下 ic-mu 編碼器（配大電機），同樣的驅動板，編碼數據也會被干擾。（和之前另一個老的板子現象一樣。）
我試了下，驅動板拖着小電機轉，但接的是大電機的傳感器板，也一樣有干擾，兩個電機碰到一起干擾最大。
只有不接電機，用手轉動，編碼器數據才不會有干擾。
我的板子是 SPI 直連，沒有隔離、沒有差分，和你的沒法比。
我打算改 FPGA + RS485 方式。 motor_control 发表于 2020-12-27 14:53
我自己用STSPIN32F0A做的磁编直驱伺服，板子和你的差不多，没有任何问题的，而且5012B还是用杜邦线直接插 ...
你這個視頻是純粹的有感控制，每個電流環週期都讀一下編碼器對嗎？（不是有感啓動後切成了無感模式吧。）
你讀的寄存器是 0x02 寄存器 Angle_Value 嗎？還是說是 0x20 的 IIF_CNT (Internal 14-bit counter for the incremental interface) 呢？ 本帖最后由 motor_control 于 2020-12-28 11:35 编辑
dukelec 发表于 2020-12-28 03:04
你這個視頻是純粹的有感控制，每個電流環週期都讀一下編碼器對嗎？（不是有感啓動後切成了無感模式吧。） ...
直接读5012的位置数据呀，我只用12位稳定的数据，所以一圈也就4096，不过我觉得够了。位置环1khz。
那个视频就是带个惯量负载做阶跃测试，启动瞬间电流还是蛮大的，没有不稳定的情况。
做大功率电调，我还是建议上无感，何必多此一举呢。只是启动算法比较的有门槛，那就是工程师能力的问题了，但ti已经做的很好了，客户有了这个标杆，应该很难接受磁編的方案，我有个朋友是专业做伺服的，也是信心满满的说加个磁編啥JB问题都解决，性能又好，但现实是客户根本不接受，做那个破壁机也是，就是要无感的。
昨天没有上传完的，现在是VIP，每天有限制，等到上传都要收费时，我就换地方了。
这个加了个加减速曲线，不是慢动作视频，正常拍摄的。你可以看到那个5012的线就是用杜邦线搞的，板子也和你的差不多，用的STSPIN32F0A，如果是G4内核就好了。
那个玄智的芯片感觉不错，但这些在老外公司上过班的中国人搞的公司，普遍的有点比老外还屌的样子，不想用他们的玩意了。
一旦外国芯片被卡脖子，等到只能用国产芯片时就真的知道国内厂家的厉害了。
dukelec 发表于 2020-12-27 04:27
https://store-en.tmotor.com/category.php?id=106
官網下單試試，用 pc 版瀏覽器打開。
我是內部關系免 ...
问下，你拿到的电机，有驱动板不，没驱动的话，钕磁铁是自己装的，还是电机本来就带一个磁铁啊~
ps：我也想找tmotor的销售问，联系了俩，没搭理我呢还。。。只好先来咨询你了 天下乌鸦一般黑 发表于 2020-12-28 14:58
问下，你拿到的电机，有驱动板不，没驱动的话，钕磁铁是自己装的，还是电机本来就带一个磁铁啊~
ps：我也 ...
它有一個洞，自己塞入 5mm 直徑磁鐵的（長度無所謂，我用的也是 5mm 長）
圖中下面是 G35，洞的大小、鎖了螺絲的部件和 G30 一樣尺寸。
鎖了螺絲的部件和螺絲都可以拆掉，用來安裝編碼器的支架，不過我用的是外面一圈螺絲孔安裝編碼器支架的。
dukelec 发表于 2020-12-28 15:28
它有一個洞，自己塞入 5mm 直徑磁鐵的（長度無所謂，我用的也是 5mm 長）
圖中下面是 G35，洞的大小、鎖 ...
感谢回复。看来自己装磁铁很容易了。买个回来玩玩~ 本帖最后由 dukelec 于 2020-12-28 18:33 编辑
motor_control 发表于 2020-12-28 10:21
直接读5012的位置数据呀，我只用12位稳定的数据，所以一圈也就4096，不过我觉得够了。位置环1khz。
那个 ...
我發現，從 12v 降低供電到 7v 之後，5012b 和 ic-mu 就都沒有干擾了，整機電流跑到接近 2A 也幾乎沒有干擾，電壓越高干擾越大。
你測試用的多大電壓？
另外，我被 drv8323rs 的參考設計誤導了，功率地和數字地的劃分不對，剛看到 "Layout Guide for the DRV832x Family of Three-Phase Smart Gate Drivers" pdf 才查覺。
手上的板子已經刮銅皮，加了一圈焊錫點，把兩個地短接到一起，臨時改成不劃分地，不過測試也沒區別。 本帖最后由 dukelec 于 2020-12-28 18:49 编辑
motor_control 发表于 2020-12-28 10:21
直接读5012的位置数据呀，我只用12位稳定的数据，所以一圈也就4096，不过我觉得够了。位置环1khz。
那个 ...
直接读5012的位置数据呀，我只用12位稳定的数据，所以一圈也就4096，不过我觉得够了。位置环1khz。
編碼器數據主要是給電流環的啊。。。
請教一下，你之前做無感 FOC，電流環多少 KHz? 轉速能到多快？（對極數多少？）
我目前跑到 20.76KHz，在考慮是否要再加倍一下，否則帶螺旋槳不太夠吧。（打算用的 U15Ⅱ 電機槽極是 36N42P。） 本帖最后由 motor_control 于 2020-12-28 19:06 编辑
dukelec 发表于 2020-12-28 18:45
編碼器數據主要是給電流環的啊。。。
請教一下，你之前做無感 FOC，電流環多少 KHz? 轉速能到多快？（ ...
1.我在视频中的板子是用的STSPIN32F0A +5012B，一般测试用12V或24V(42的BLDC),都没有问题的。
2.我做无感FOC用英飞凌XMC1300，24MHZ主频，PWM用32KHZ，2个周期执行一下FOC算法，一对极跑15万转很轻松。
3.5012与20KHZ PWM 同步读取，位置环是1KHZ。
4.植保机带桨后轴上转速不会超过1万转，可能就5千多转，但你必须考虑空载。要开发大功率无感foc电调，需要相当的时间和财力支持才行。 本帖最后由 dukelec 于 2020-12-28 19:19 编辑
motor_control 发表于 2020-12-28 19:02
1.我在视频中的板子是用的STSPIN32F0A +5012B，一般测试用12V或24V(42的BLDC),都没有问题的。
2.我做无感 ...
你的 mos gate 腳有沒有串電阻？
感覺可能是 drv8323rs 和我用的 mos 的驅動力太強， 輸出到 uvw 線上的 PWM 邊緣太陡導致的。我這次是按照芯片手冊要求，直接接 mos gate，沒串電阻。
不知道把 PWM 上下臂的死區時間調短會不會有幫助，等下試試，我用的是 drv8323rs 內部的默認死區值，MCU 只接了 ABC 3 條 PWM 訊號線給 drv8323rs. 本帖最后由 motor_control 于 2020-12-28 19:50 编辑
dukelec 发表于 2020-12-28 19:13
你的 mos gate 腳有沒有串電阻？
感覺可能是 drv8323rs 和我用的 mos 的驅動力太強， 輸出到 uvw 線上的 ...
必须串电阻的
我那个就是按st的官方板参数改的，方便初学者对照。
死区好像是700ns左右。
你要不换个ams的磁編试试。 本帖最后由 dukelec 于 2020-12-28 21:09 编辑
motor_control 发表于 2020-12-28 19:46
必须串电阻的
我那个就是按st的官方板参数改的，方便初学者对照。
5012b 和 ic-mu 現象一樣，沒必要再試更多傳感器了。
死區默認 100ns 我沒改，把 drv8323rs 的 gate 驅動強度通過 0x3 和 0x4 寄存器設置到最低，問題解決，24V 也沒干擾了。（drv8323rs 真的不用串電阻。）
原本驅動電流和峰值驅動時間是 +1000mA -2000mA 4000ns，改成 +10mA -20mA 500ns 了，應該還可以適當調大一點。 dukelec 发表于 2020-12-28 21:00
5012b 和 ic-mu 現象一樣，沒必要再試更多傳感器了。
死區默認 100ns 我沒改，把 drv8323rs 的 gate 驅 ...
厉害！
坐等视频！
页:
[1]