请教大家，两台伺服电机，如何保证完全同步的转？
移动平台两头各装一台伺服电机，如果电机转的不同步，就有可能把丝杆搞变形控制器虽然可以通过直线插补指令，使电机同步转，但总觉得不够可靠
有没有什么办法，可以进一步保证电机的可靠联动呢？ 伺服有电同步这个功能 这个都做不到不能叫伺服电机,最多叫无刷电机 参数两台设置成一样的，然后发一路脉冲接到两路伺服里面去就行了。 伺服怎么做都能实现，但为了可靠性，还需要返回电流做检测，记录常规动作的电流最大幅值。当发生了电流长期变大1.5倍以上，就得停机重启了。 伺服定位精度不仅仅取决于驱动器本身，
更取决于编码器信号质量，不要觉得这个不重要，驱动器端对编码器信号的滤波不是万能的。
当编码器引线过长，或者途中干扰严重。
最终获取到的脉冲数就不会是准确的。
要求高做 龙门同步，有些驱动器有这个功能，另外简单一点，一轴的编码器输出给另一个轴的脉冲输入 一路脉冲接到两个驱动，或者在代码中 同时操作方向(同时设置方向输出IO)和脉冲(同时翻转脉冲输出IO) 像你这种得机器上一个轴分出两个轴，保证没问题，其它的任何方式都不能100%保证 三菱、台达有具有龙门功能的伺服，俗话说就一驱动拖二电机的伺服。 本帖最后由 carefree1986 于 2021-12-21 12:04 编辑
1、一台伺服的脉冲输出 接 另一台的脉冲输入
2、用带龙门同步的伺服
3、用带全闭环的伺服+1 非不得以还是一根铁棍最可靠 本帖最后由 dukelec 于 2021-12-21 13:18 编辑
我始終覺得給伺服器發脈衝是過時的做法，很麻煩，有脫褲子放屁的感覺。
我覺得伺服器就應該用總線通訊，對於高同步要求，要做到兩點：
1. 確保電機同時收到運動命令，並檢查電機對該命令的回覆
2. 主機把大段的軌跡插補成一小段一小段，如果某個電機沒有正確接收到命令，可以及時發現，並第一時間重發命令 一个驱动器带二个电机最安全
参数设置之后
驱动器全权处理 找运动控制器控制 移动平台再加上测位移的传感器，全闭环控制， 需要购买磁滞传感器，反复调参数。
出现负载变化就难同步了。最好先做位置同步，主从模式，难度低一点，检测10MS 通过的脉冲。 asj1989 发表于 2021-12-21 10:27
参数两台设置成一样的，然后发一路脉冲接到两路伺服里面去就行了。
你这种都不一定保险，有的伺服有专门的同步功能 asj1989 发表于 2021-12-21 10:27
参数两台设置成一样的，然后发一路脉冲接到两路伺服里面去就行了。
如果是楼主的那种龙门式的不一定能行，机械结构特性有可能不一样 Ec总线最快125us一个周期应该够了吧、两个使用脉冲输入、C脉冲同步、或者我司有一拖二的伺服{:lol:} jswd2420 发表于 2021-12-21 20:28
如果是楼主的那种龙门式的不一定能行，机械结构特性有可能不一样
那种双Y的龙门结构，有的就是用的三轴控制的 本帖最后由 XIE2099 于 2021-12-22 13:28 编辑
whatcanitbe 发表于 2021-12-22 09:00
那种双Y的龙门结构，有的就是用的三轴控制的
带这种双Y的控制器，目前大部分都是用的是主从模式有专门的双Y命令，需要伺服电机的位置反馈，
论坛做开源 贴片机的，大牛，就是双Y ，用的总线模式，同时发命令，读反馈
https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5753797&highlight=%E5%BC%80%E6%BA%90%2B%E8%B4%B4%E7%89%87%E6%9C%BA 做过以后就知道其实根本就不用这么麻烦，但大多数人没做过就各种纠结。比如一个滑座用了两根丝杠从专业装配角度说是怎么装的。这时候就有了主副之分。比如我们一眼就可以看出一个机床是国产的，那就是由于丝杠被安置在滑座的正中间，他们自认为这样力量最均衡其实是根本就没受过专业的装配训练，双丝杠其实也是这样的，要先装好一个主丝杠再装另一个。当你把上母线侧母线都调好了你副丝杆给几个额外的脉冲其实不会憋住的因为伺服电机本来就不准。最后实用化的方法都是用尺子反馈 编码器自己报位置。
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