《领航者ZYNQ之嵌入式Linux开发指南_V2.0》第二十七章 gpio子系统LED
1）实验平台：正点原子领航者V2 ZYNQ开发板2)章节摘自【正点原子】《领航者ZYNQ之嵌入式Linux开发指南_V2.0》
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第二十七章 gpio子系统下的LED驱动实验
在上一章当中已经给大家介绍了linux的gpio子系统，那本章我们就来编写一个基于gpio子系统API的LED驱动程序，本章将在第二十五章实验的基础上进行修改完成。
1.1实验简介
在第二十五章中，虽然我们在dtsled.c驱动代码中获取到了GPIO有关寄存器物理地址，然后使用of_iomap函数进行内存映射，得到对应的虚拟地址，最后操作寄存器对应的虚拟地址完成对GPIO的初始化，但本质上还是跟裸机没啥区别，还非常的麻烦。所以本章就带大家完成一个gpio子系统下的led驱动程序，本章我们在第二十五章实验基础上完成，本章实验重点内容如下：
①修改第二十五章创建的led节点，在节点中指定led使用的GPIO。
②去掉led节点中的reg属性，因为不需要用到了。
③在第二十三章驱动实验的基础上修改驱动代码，获取设备树中传入的gpio，调用gpio子系统提供的接口函数对gpio进行操控。
1.2硬件原理图分析
本章实验硬件原理图参考22.3小节即可。
1.3实验程序编写
本实验对应的例程路径为：ZYNQ开发板光盘资料(A盘)\4_SourceCode\3_Embedded_Linux\Linux驱动例程\5_gpioled
本章实验在第二十三章实验的基础上完成，重点是将驱动改为基于gpio子系统的框架下的led驱动代码。
1.3.1修改设备树文件
1、添加led-gpio属性指定led使用的GPIO
打开linux内核源码目录下的arch/arm/boot/dts/system-top.dts文件，找到第二十五章创建在根节点“/”下的led节点，我们需要对led节点内容进行修改，去掉之前reg属性，添加led-gpio节点指定LED所使用的GPIO管脚，修改完成之后如下所示：
示例代码 27.3.1 system-top.dts文件led节点
7 #define GPIO_ACTIVE_HIGH 0
8 #define GPIO_ACTIVE_LOW 1
9
10 /dts-v1/;
11 #include "zynq-7000.dtsi"
12 #include "pl.dtsi"
13 #include "pcw.dtsi"
14 / {
15 model = "Alientek ZYNQ Development Board";
16
17 chosen {
18 bootargs = "console=ttyPS0,115200 earlyprintk root=/dev/mmcblk0p2 rw rootwait";
19 stdout-path = "serial0:115200n8";
20 };
21 aliases {
22 ethernet0 = &gem0;
23 i2c0 = &i2c_2;
24 i2c1 = &i2c0;
25 i2c2 = &i2c1;
26 serial0 = &uart0;
27 serial1 = &uart1;
28 spi0 = &qspi;
29 };
30 memory {
31 device_type = "memory";
32 reg = <0x0 0x20000000>;
33 };
34
35 led {
36 compatible = "alientek,led";
37 status = "okay";
38 default-state = "on";
39 led-gpio = <&gpio0 7 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
40 };
41 }; 第7和第8行，在设备树文件中定义了两个宏，这两个宏用来表示GPIO是高电平有效还是低电平有效，GPIO_ACTIVE_HIGH表示高电平有效。
第35~40行，将之前定义的reg属性给去掉了，加上了一个“led-gpio”属性，它的值等于“<&gpio0 7 GPIO_ACTIVE_HIGH>”，led-gpio属性指定了LED灯所使用的GPIO，在这里就是GPIO0的IO07，低电平有效，这些东西在第二十六章给大家讲过了，这里不再重复啰嗦！稍后编写驱动程序的时候会获取led-gpio属性的内容来得到GPIO编号，因为gpio子系统的API操作函数需要GPIO编号。
2、添加pinctrl节点
对于ZYNQ来说，我们不需要pinctrl，原因前面已经给大家讲过了！
3、重新编译system-top.dts
上面修改完成之后，执行下面的命令重新编译system-top.dts，如下所示：
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- system-top.dtb
图 27.3.1 重新编译设备树
编译完成之后将system-top.dtb文件重命名为system.dtb，然后将其拷贝到开发板的SD启动卡Fat分区，替换掉之前的system.dtb文件，然后重启开发板，进入到/proc/device-tree目录下，可以看到我们的led节点，进入到led节点目录下，如下所示：
图 27.3.2 led节点下的属性
可以看到有一个“led-gpio”文件，这就是我们前面新添加的属性。因为led-gpio属性的值是引用别的节点，所以直接用cat命令看不到这个文件的东西，我们可以使用od命令查看，如下所示：
图 27.3.3 od命令查看属性
所以可以知道它里面是有东西的。
1.3.2LED灯驱动程序编写
设备树准备好以后就可以编写驱动程序了，本章实验在第二十五章实验驱动文件dtsled.c的基础上修改而来。首先在drivers目录下新建名为“5_gpioled”文件夹，然后在5_gpioled文件夹里面新建gpioled.c文件，在gpioled.c里面输入如下内容：
示例代码 27.3.2 gpioled.c文件内容
1 /***************************************************************
2Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
3文件名 : gpioled.c
4作者 : 邓涛
5版本 : V1.0
6描述 : ZYNQ LED驱动文件。
7其他 : 无
8论坛 : <a href="www.openedv.com" target="_blank">www.openedv.com</a>
9日志 : 初版V1.0 2019/1/30 邓涛创建
10***************************************************************/
11
12 #include <linux/types.h>
13 #include <linux/kernel.h>
14 #include <linux/delay.h>
15 #include <linux/ide.h>
16 #include <linux/init.h>
17 #include <linux/module.h>
18 #include <linux/errno.h>
19 #include <linux/gpio.h>
20 #include <asm/mach/map.h>
21 #include <asm/uaccess.h>
22 #include <asm/io.h>
23 #include <linux/cdev.h>
24 #include <linux/of.h>
25 #include <linux/of_address.h>
26 #include <linux/of_gpio.h>
27
28 #define GPIOLED_CNT 1 /* 设备号个数 */
29 #define GPIOLED_NAME "gpioled" /* 名字 */
30
31 /* dtsled设备结构体 */
32 struct gpioled_dev {
33 dev_t devid; /* 设备号 */
34 struct cdev cdev; /* cdev */
35 struct class *class; /* 类 */
36 struct device *device; /* 设备 */
37 int major; /* 主设备号 */
38 int minor; /* 次设备号 */
39 struct device_node *nd; /* 设备节点 */
40 int led_gpio; /* LED所使用的GPIO编号 */
41 };
42
43 static struct gpioled_dev gpioled;/* led设备 */
44
45 /*
46* @description : 打开设备
47* @param – inode : 传递给驱动的inode
48* @param – filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
49* 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
50* @return : 0 成功;其他 失败
51*/
52 static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
53 {
54 filp->private_data = &gpioled;/* 设置私有数据 */
55 return 0;
56 }
57
58 /*
59* @description : 从设备读取数据
60* @param – filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
61* @param – buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
62* @param – cnt : 要读取的数据长度
63* @param – offt : 相对于文件首地址的偏移
64* @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
65*/
66 static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf,
67 size_t cnt, loff_t *offt)
68 {
69 return 0;
70 }
71
72 /*
73* @description : 向设备写数据
74* @param – filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
75* @param – buf : 要写给设备写入的数据
76* @param – cnt : 要写入的数据长度
77* @param – offt : 相对于文件首地址的偏移
78* @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
79*/
80 static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf,
81 size_t cnt, loff_t *offt)
82 {
83 int ret;
84 char kern_buf;
85
86 ret = copy_from_user(kern_buf, buf, cnt); // 得到应用层传递过来的数据
87 if(0 > ret) {
88 printk(KERN_ERR "kernel write failed!\r\n");
89 return -EFAULT;
90 }
91
92 if (0 == kern_buf)
93 gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 0); // 如果传递过来的数据是0则关闭led
94 else if (1 == kern_buf)
95 gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 1); // 如果传递过来的数据是1则点亮led
96
97 return 0;
98 }
99
100 /*
101* @description : 关闭/释放设备
102* @param – filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
103* @return : 0 成功;其他 失败
104*/
105 static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
106 {
107 return 0;
108 }
109
110 /* 设备操作函数 */
111 static struct file_operations gpioled_fops = {
112 .owner = THIS_MODULE,
113 .open = led_open,
114 .read = led_read,
115 .write = led_write,
116 .release = led_release,
117 };
118
119 static int __init led_init(void)
120 {
121 const char *str;
122 int ret;
123
124 /* 1.获取led设备节点 */
125 gpioled.nd = of_find_node_by_path("/led");
126 if(NULL == gpioled.nd) {
127 printk(KERN_ERR "gpioled: Failed to get /led node\n");
128 return -EINVAL;
129 }
130
131 /* 2.读取status属性 */
132 ret = of_property_read_string(gpioled.nd, "status", &str);
133 if(!ret) {
134 if (strcmp(str, "okay"))
135 return -EINVAL;
136 }
137
138 /* 2、获取compatible属性值并进行匹配 */
139 ret = of_property_read_string(gpioled.nd, "compatible", &str);
140 if(0 > ret) {
141 printk(KERN_ERR "gpioled: Failed to get compatible property\n");
142 return ret;
143 }
144
145 if (strcmp(str, "alientek,led")) {
146 printk(KERN_ERR "gpioled: Compatible match failed\n");
147 return -EINVAL;
148 }
149
150 printk(KERN_INFO "gpioled: device matching successful!\r\n");
151
152 /* 4.获取设备树中的led-gpio属性，得到LED所使用的GPIO编号 */
153 gpioled.led_gpio = of_get_named_gpio(gpioled.nd, "led-gpio", 0);
154 if(!gpio_is_valid(gpioled.led_gpio)) {
155 printk(KERN_ERR "gpioled: Failed to get led-gpio\n");
156 return -EINVAL;
157 }
158
159 printk(KERN_INFO "gpioled: led-gpio num = %d\r\n", gpioled.led_gpio);
160
161 /* 5.向gpio子系统申请使用GPIO */
162 ret = gpio_request(gpioled.led_gpio, "LED-GPIO");
163 if (ret) {
164 printk(KERN_ERR "gpioled: Failed to request led-gpio\n");
165 return ret;
166 }
167
168 /* 6.将led gpio管脚设置为输出模式 */
169 gpio_direction_output(gpioled.led_gpio, 0);
170
171 /* 7.初始化LED的默认状态 */
172 ret = of_property_read_string(gpioled.nd, "default-state", &str);
173 if(!ret) {
174 if (!strcmp(str, "on"))
175 gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 1);
176 else
177 gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 0);
178 } else
179 gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 0);
180
181 /* 8.注册字符设备驱动 */
182 /* 创建设备号 */
183 if (gpioled.major) {
184 gpioled.devid = MKDEV(gpioled.major, 0);
185 ret = register_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT, GPIOLED_NAME);
186 if (ret)
187 goto out1;
188 } else {
189 ret = alloc_chrdev_region(&gpioled.devid, 0, GPIOLED_CNT, GPIOLED_NAME);
190 if (ret)
191 goto out1;
192
193 gpioled.major = MAJOR(gpioled.devid);
194 gpioled.minor = MINOR(gpioled.devid);
195 }
196
197 printk("gpioled: major=%d,minor=%d\r\n",gpioled.major, gpioled.minor);
198
199 /* 初始化cdev */
200 gpioled.cdev.owner = THIS_MODULE;
201 cdev_init(&gpioled.cdev, &gpioled_fops);
202
203 /* 添加一个cdev */
204 ret = cdev_add(&gpioled.cdev, gpioled.devid, GPIOLED_CNT);
205 if (ret)
206 goto out2;
207
208 /* 创建类 */
209 gpioled.class = class_create(THIS_MODULE, GPIOLED_NAME);
210 if (IS_ERR(gpioled.class)) {
211 ret = PTR_ERR(gpioled.class);
212 goto out3;
213 }
214
215 /* 创建设备 */
216 gpioled.device = device_create(gpioled.class, NULL,
217 gpioled.devid, NULL, GPIOLED_NAME);
218 if (IS_ERR(gpioled.device)) {
219 ret = PTR_ERR(gpioled.device);
220 goto out4;
221 }
222
223 return 0;
224
225 out4:
226 class_destroy(gpioled.class);
227
228 out3:
229 cdev_del(&gpioled.cdev);
230
231 out2:
232 unregister_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT);
233
234 out1:
235 gpio_free(gpioled.led_gpio);
236
237 return ret;
238 }
239
240 static void __exit led_exit(void)
241 {
242 /* 注销设备 */
243 device_destroy(gpioled.class, gpioled.devid);
244
245 /* 注销类 */
246 class_destroy(gpioled.class);
247
248 /* 删除cdev */
249 cdev_del(&gpioled.cdev);
250
251 /* 注销设备号 */
252 unregister_chrdev_region(gpioled.devid, GPIOLED_CNT);
253
254 /* 释放GPIO */
255 gpio_free(gpioled.led_gpio);
256 }
257
258 /* 驱动模块入口和出口函数注册 */
259 module_init(led_init);
260 module_exit(led_exit);
261
262 MODULE_AUTHOR("DengTao <<a href="mailto:773904075@qq.com">773904075@qq.com</a>>");
263 MODULE_DESCRIPTION("Alientek ZYNQ GPIO LED Driver");
264 MODULE_LICENSE("GPL"); 第26行，使用include包含of_gpio.h头文件，因为我们的代码中使用到了与gpio相关的OF函数。
第28~29行，定义led设备的设备号数量以及led设备的名字。
第32~41行，定义了struct gpioled_dev结构体，在第二十五章的基础上加入led_gpio用来表示GPIO的编号。
第80~98行，使用gpio_set_value函数替代第二十五章直接操作GPIO寄存器的做法，那么这个函数我们在前面一张给大家介绍过了。
第125~129行，跟之前是一样的，从设备树中获取led节点，包括后面读取“status”属性以及“compatible”属性。
第153~157行，重点在这里，使用of_get_named_gpio函数获取设备树中led节点指定的gpio管脚，得到一个GPIO编号，那么这个编号是linux内核GPIO子系统对gpio的编号，一个编号就对应一个gpio，那么我们这里得到的这个编号就对应设备树中led-gpio指定的那个管脚（gpio0_7---MIO7）。得到GPIO编号之后使用gpio_is_valid函数判断编号是否是有效编号。
第162~166行，通过gpio_request函数去申请对该gpio管脚的使用权。
第169行，通过gpio_direction_output函数将gpio设置为输出模式。
第172~179行，根据led节点的“default-state”属性初始化LED的状态，使用gpio_set_value函数设置gpio输出高或低电平。
后面跟第二十五章就是一样的，需要注意的是，第240~256行，驱动模块的出口函数中一定要把申请的gpio管脚给释放，通过gpio_free函数释放gpio。
1.3.3编写测试APP
本章直接使用第二十五章的测试APP，将第二十五章实验目录下的测试APP源程序ledApp.c以及编译好的可执行文件ledApp全部拷贝到本章实验目录下，这样就不用再次编译ledApp.c文件了。
1.4运行测试
1.4.1编译驱动程序和测试APP
1、编译驱动程序
编写Makefile文件，同样也是将第二十五章实验目录下的Makefile文件直接拷贝到本章实验目录下，只是将obj-m变量的值改为gpioled.o，Makefile内容如下所示：
示例代码 27.4.1 Makefile文件
1 KERN_DIR := /home/zynq/linux/kernel/linux-xlnx-xilinx-v2018.3
2
3 obj-m := gpioled.o
4
5 all:
6 make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules
7
8 clean:
9 make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` clean 第3行，设置obj-m变量的值为gpioled.o。
修改完成之后保存退出，此时在我们的工程目录（5_gpioled）下有如下文件：
图 27.4.1 5_gpioled目录下的文件
输入如下命令编译出驱动模块文件：
make 编译成功以后就会生成一个名为“gpioled.ko”的驱动模块文件，如下所示：
图 27.4.2 编译驱动模块
2、编译测试APP
不用编译直接上一章的ledApp可执行文件即可！
1.4.2运行测试
将前面编译出来的gpioled.ko和ledApp这两个文件拷贝到开发板根文件系统/lib/modules/4.14.0-xilinx目录中，重启开发板，进入到目录/lib/modules/4.14.0-xilinx中，输入如下命令加载gpioled.ko驱动模块：
depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe gpioled.ko //加载驱动 驱动加载成功以后会在终端中输出一些信息，如下图所示：
图 27.4.3 加载gpioled驱动模块
从图 27.4.3中可以看出，通过of_get_named_gpio函数得到gpio0_7（MIO7）这个GPIO的编号为910。看起来这个数字有点大哈，不过没关系，能用就行！驱动加载成功以后就可以使用ledApp软件来测试驱动是否工作正常，输入如下命令打开LED灯：
./ledApp /dev/gpioled 0 //关闭LED灯 输入上述命令以后查看开发板上的PS_LED0灯是否熄灭，如果熄灭的话说明驱动工作正常。在输入如下命令打开LED灯：
./ledApp /dev/gpioled 0 //打开LED灯
输入上述命令以后查看开发板上的PS_LED0灯是否点亮。如果要卸载驱动的话输入如下命令即可：
rmmod gpioled.ko
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