小大琦_守护天使 发表于 2022-4-1 11:08:42

光电编码器AB相异或之后能用作什么用处？

各位大神好：
       最近看了一个有刷直流电机电路板（机械臂那种）的设计，有点小疑惑没解开，请大神指点。
       电路大概是这样的：电机上光电编码器AB相信号，进过反相器，出来后接F4单片机。但是我发现反相器出来的信号还有一个旁路2（即反相器出来的两路信号又连接了一个异或逻辑芯片，异或门输出又接到F4芯片）
       我就有点看不懂，后面多出来的旁路2有什么用？求大神指导的吗？正常来说AB反向出来的不就够用了吗，还有旁路2是为何？
       初步搜索说异或之后可以将信号4倍频，想不通的是有AB相了，单片机不是能解了吗。还要倍频干嘛？或者说是有其他作用？

huangxiaolpbany 发表于 2022-4-1 11:37:50

方向吧？

wye11083 发表于 2022-4-1 11:51:27

异或可能是当中断使的吧。中断采样，就不需要一直while1了。

天下乌鸦一般黑 发表于 2022-4-1 11:55:11

4倍频有好处啊，测速分辨率一下子就提高了~

XIE2099 发表于 2022-4-1 11:55:45

本帖最后由 XIE2099 于 2022-4-1 11:57 编辑

huangxiaolpbany 发表于 2022-4-1 11:37
方向吧？
(引用自2楼)

是不是下图：楼上解释的方向检测

bwang1 发表于 2022-4-1 13:58:00

有电路图吗?倍频作用就是可以把1000的当4000的用

小大琦_守护天使 发表于 2022-4-1 16:46:46

天下乌鸦一般黑 发表于 2022-4-1 11:55
4倍频有好处啊，测速分辨率一下子就提高了~
(引用自4楼)

F4的正交编码器本身就是对AB两项信号进行上升下降沿检测，也相当于就是4倍频了。

小大琦_守护天使 发表于 2022-4-1 16:47:35

本帖最后由 小大琦_守护天使 于 2022-4-1 16:50 编辑

XIE2099 发表于 2022-4-1 11:55
是不是下图：楼上解释的方向检测
(引用自5楼)

方向用这个是触发器吧，那个接的是异或门

天下乌鸦一般黑 发表于 2022-4-1 16:55:24

小大琦_守护天使 发表于 2022-4-1 16:46
F4的正交编码器本身就是对AB两项信号进行上升下降沿检测，也相当于就是4倍频了。 ...
(引用自7楼)

不确定，但是可以一起讨论下。
我认为，单纯的4倍频，无论是stm32自带的外设，还是自己主动实现，都是用 位置差除以时间，这种测速，无法测超低速的。
如果用异或电平，就可以在超低速下测脉宽时间来获取速度。

XIE2099 发表于 2022-4-1 17:02:48

小大琦_守护天使 发表于 2022-4-1 16:47
方向用这个是触发器吧，那个接的是异或门
(引用自8楼)

之前研究过，后来没有用硬件的，可以参考，需要验证
https://max.book118.com/html/2018/1021/5231334330001322.shtm

小大琦_守护天使 发表于 2022-4-2 17:05:26

天下乌鸦一般黑 发表于 2022-4-1 16:55
不确定，但是可以一起讨论下。
我认为，单纯的4倍频，无论是stm32自带的外设，还是自己主动实现，都是用...
(引用自9楼)

嗯，有道理，就是T法测速了。

mPiDDR 发表于 2022-4-2 17:28:24

天下乌鸦一般黑 发表于 2022-4-1 16:55
不确定，但是可以一起讨论下。
我认为，单纯的4倍频，无论是stm32自带的外设，还是自己主动实现，都是用...
(引用自9楼)

我有疑问，如果AB信号都没有变化，如何感知超低速呢？

那如何AB信号变化了，STM32的4倍正交编码器是可以采到的，这个额外的电路在这是不是多余了？

gwj221 发表于 2022-4-2 17:32:48

额外电路在哪里

asj1989 发表于 2022-4-2 18:21:30

mPiDDR 发表于 2022-4-2 17:28
我有疑问，如果AB信号都没有变化，如何感知超低速呢？

那如何AB信号变化了，STM32的4倍正交编码器是可以 ...
(引用自12楼)

我同意你的说法。+10086

这种电路纯属多此一举。

我认为是以前那种没有内置正交解码的单片机用这种电路解码的。f4内置正交解码电路，不需要额外电路。

天下乌鸦一般黑 发表于 2022-4-2 21:07:41

mPiDDR 发表于 2022-4-2 17:28
我有疑问，如果AB信号都没有变化，如何感知超低速呢？

那如何AB信号变化了，STM32的4倍正交编码器是可以 ...
(引用自12楼)

我做过测试，但是实际应用我没采用这种方式，是因为二个原因：
其一，当时我采用的编码器，码盘分布不均匀，我还发帖求助了，地址https://www.amobbs.com/thread-5724767-1-1.html
其二，水平不够，硬件来凑。既然搞不定，就换编码器啊，我换了分辨率高的，调速满足需求就好了。
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至于你说的测速问题，按照如下逻辑是没问题的
1、硬件：我当时的硬件上，编码器ab相同时接了stm32的定时器外设和普通io，定时器用来捕获脉冲和4倍频，io用来获取中断，和本贴异或方式类似
2、IO中断后触发两个定时器，一个用来统计ab相IO中断之间的时间间隔，另外一个用来设定本次计时时间，用来做超时处理。

NJ8888 发表于 2022-4-3 05:58:00

stm系列定时器带通道一通道二正交都可实现单二四倍频计数

小大琦_守护天使 发表于 2022-4-4 11:36:46

asj1989 发表于 2022-4-2 18:21
我同意你的说法。+10086

这种电路纯属多此一举。
(引用自14楼)

M法和T法测速再高速和低俗时都会有误差，一般用内置正交编码我们一般都会用M法测速，也就是固定频率去读数据，而T法测试根据信号跳变检测，再低俗时实时性更高一点。现在好多人都采用M/T法，可能就是基于上面的考虑。
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