sy8501 发表于 2023-4-12 13:41:51

SVPWM写法正确的话，速度抖动能做到和六步换向法一样吗

本帖最后由 sy8501 于 2023-4-12 13:44 编辑

这两天在调试带霍尔带增量式编码器的电机。

使用6步换向法的驱动方式，采集了编码器速度，速度几乎就没有抖动。

换用svpwm单极型、svpwm双极型，spwm , 这三种，抖动都要比六步换向法要大一些。

有没有遇到相同问题的？



cne53102 发表于 2023-4-12 15:00:12

可能也要考虑电机的磁结构吧，毕竟电机里面也会有各种不同的结构，定子形状调整一点点变化就挺大呢，而且磁钢也有各种情况，平行充磁径向充磁，斜转子，还有磁钢的形状和安装类型问题，给驱动的波形是完美的不见得实际运动就是完美的。

qwe2231695 发表于 2023-4-12 21:47:48

恰恰相反，svpwm可以任意电角度输出，转起来很柔和。 六步换向只能输出360/6这几个点角度，应该抖动更大，转矩不连续，噪音大。

sy8501 发表于 2023-4-12 23:45:20

qwe2231695 发表于 2023-4-12 21:47
恰恰相反，svpwm可以任意电角度输出，转起来很柔和。 六步换向只能输出360/6这几个点角度，应该抖动更大， ...
(引用自3楼)

但实际上测试结果是，六步换向的速度采样结果非常好。跟maxon空心杯有刷电机直接通电的效果一样好。

速度采样波形上几乎看不出来有任何转速抖动。

我也觉得很纳闷。按道理，换向瞬间速度得是有抖动的才对。

天下乌鸦一般黑 发表于 2023-4-13 00:02:36

sy8501 发表于 2023-4-12 23:45
但实际上测试结果是，六步换向的速度采样结果非常好。跟maxon空心杯有刷电机直接通电的效果一样好。

速 ...
(引用自4楼)

你说抖动的是foc控制？

sy8501 发表于 2023-4-13 02:13:23

本帖最后由 sy8501 于 2023-4-13 02:21 编辑

天下乌鸦一般黑 发表于 2023-4-13 00:02
你说抖动的是foc控制？
(引用自5楼)

应该是程序的原因。

今天半夜优化了运算精度后，波形已经好很多了。

不过还有一些问题，就是这些突兀的毛刺。






sy8501 发表于 2023-4-15 02:41:31

问题都解决了。现在速度曲线稳得一笔{:biggrin:}
仅仅只有编码器采样级别误差的波动。



codefish 发表于 2023-4-15 15:10:32

利害，顶一下

yunqing_abc 发表于 2023-4-15 16:23:14

sy8501 发表于 2023-4-15 02:41
问题都解决了。现在速度曲线稳得一笔
仅仅只有编码器采样级别误差的波动。

(引用自7楼)

这才对嘛。按理说FOC比六步换向好的多

elevator2021 发表于 2023-4-16 22:04:40

问题是怎么解决的？

sy8501 发表于 2023-4-16 22:15:34

elevator2021 发表于 2023-4-16 22:04
问题是怎么解决的？
(引用自10楼)

前面程序有比较多瑕疵。至于前面的毛刺如何产生的，我目前还尚不清楚。

sy8501 发表于 2023-4-16 22:17:06

elevator2021 发表于 2023-4-16 22:04
问题是怎么解决的？
(引用自10楼)

把执行周期精确化、固定化、无关代码删除后，

它自己就消失了。

akey3000 发表于 2023-4-16 22:17:12

SVPWM，数字电源上也常用

yunqing_abc 发表于 2023-4-17 13:59:54

你的电机的反电动势波形是什么样的?方波还是正炫波？

sy8501 发表于 2023-4-17 14:47:07

这个是SVPWM驱动的。肯定是正弦波了。

sy8501 发表于 2023-4-17 14:48:17

yunqing_abc 发表于 2023-4-17 13:59
你的电机的反电动势波形是什么样的?方波还是正炫波？
(引用自14楼)

拖拽方式测量，目前没条件测。

XIE2099 发表于 2023-4-18 12:56:21

sy8501 发表于 2023-4-15 02:41
问题都解决了。现在速度曲线稳得一笔
仅仅只有编码器采样级别误差的波动。

(引用自7楼)

看到这个软件页面，老板现在开始进军无刷伺服了吗？
这个是您的吧 http://www.robomodule.net/download.html

sy8501 发表于 2023-4-18 18:52:59

XIE2099 发表于 2023-4-18 12:56
看到这个软件页面，老板现在开始进军无刷伺服了吗？
这个是您的吧 http://www.robomodule.net/download.h ...
(引用自17楼)

无刷伺服如果单卖驱动器，比较难弄。

基本上想单卖驱动器养活一家人已经不可能了。包括有刷的也是一样。

去年还怀有希望，以为情况不好是暂时的，等疫情放开就好了。到今年，放开了，情况反而更差，已经确定可以宣布关店结束了。

下一步是找工作了。要么是找一个专门做驱动器+电机的公司，要么是做整机用到驱动器的公司。

sy8501 发表于 2023-4-18 19:31:55

目前调好了

纯速度模式
纯位置模式
速度位置模式

基本上已经达到了我目前认为的无瑕疵的程度了。
之前有刷版本的控制算法，在这次算法改进中，基本全部被推翻了。
也就是说，以前的虽然能用，但跟现在的比起来，控制效果曲线细节真的是差远了。

但还存在电流采样硬件上的瑕疵，就是这个版本的硬件使用的是LMP8601做的电机抽头采样。
准不准是另外的事，问题出在，MOS还没进入工作状态，这个芯片的模拟电压输出脚就跳的很厉害，原始数据跳动幅度接近200mA，使用均值滤波后，静态还有50mA跳动。
拿其他io去套用AD采样，原始跳动40mA，均值滤波后10mA。





留声而过 发表于 2023-4-18 21:45:46

sy8501 发表于 2023-4-18 19:31
目前调好了

纯速度模式
(引用自19楼)

上位机用什么写的？曲线控件是什么？

sy8501 发表于 2023-4-18 22:06:26

留声而过 发表于 2023-4-18 21:45
上位机用什么写的？曲线控件是什么？
(引用自20楼)

C# wpf现在可能有更优秀的画图控件，我这个比较老了，dll还是2015年的。

sy8501 发表于 2023-4-19 03:04:24

elevator2021 发表于 2023-4-16 22:04
问题是怎么解决的？
(引用自10楼)

似乎定位到毛刺的问题了。

应该是TIM1->CCR寄存器更新的时机，处在CCR要发生比较输出的附近造成瞬间的波形紊乱。

天下乌鸦一般黑 发表于 2023-4-19 07:26:09

sy8501 发表于 2023-4-19 03:04
似乎定位到毛刺的问题了。

应该是TIM1->CCR寄存器更新的时机，处在CCR要发生比较输出的附近造成瞬间的波 ...
(引用自22楼)

正常的采样偏差的毛刺，一般是一个上跳接一个下跳，成对儿出现的。如果不是，优先考虑程序和滤波算法的问题

天下乌鸦一般黑 发表于 2023-4-19 07:47:08

LMP8601带宽够么，我看是0.06mhz，会不会有点低

sy8501 发表于 2023-4-19 10:57:07

天下乌鸦一般黑 发表于 2023-4-19 07:47
LMP8601带宽够么，我看是0.06mhz，会不会有点低
(引用自24楼)

这个芯片是之前某无人机大厂用过的，我直接抄的，结果居然有这么大的坑。

天下乌鸦一般黑 发表于 2023-4-19 22:11:24

sy8501 发表于 2023-4-19 10:57
这个芯片是之前某无人机大厂用过的，我直接抄的，结果居然有这么大的坑。

...
(引用自25楼)

我别瞎说再误导你
找了个pdf。参考21页。LMP8601

sy8501 发表于 2023-4-19 22:20:42

天下乌鸦一般黑 发表于 2023-4-19 22:11
我别瞎说再误导你
找了个pdf。参考21页。LMP8601
(引用自26楼)

TI推荐是一码事，好不好用是另一码事。

现在它确实数据抖动太大了。输入端都没PWM，它自己都在跳。

TI的很多器件都是有瑕疵的，批量用过了就知道了。我以前用了很多TI的，后来陆陆续续换掉了很多。

留声而过 发表于 2023-4-20 21:23:38

sy8501 发表于 2023-4-18 22:06
C# wpf现在可能有更优秀的画图控件，我这个比较老了，dll还是2015年的。

...
(引用自21楼)

具体什么控件呢？

sy8501 发表于 2023-4-20 21:26:30

留声而过 发表于 2023-4-20 21:23
具体什么控件呢？
(引用自28楼)

DynamicDataDisplay.dll
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