增量式编码器的z相/I相，感觉可有可无
之前写无刷伺服驱动自识别的时候，如果有z相，则可以不需要提前输入编码器分辨率，通过z相可以直接算出来编码器分辨率。也就是支持盲盒型增量式编码器。
除以之外，正经运行程序时候，并没有使用到它。
而正经使用场景下，编码器多少分辨率都是有参数可查的。
那么新设计伺服驱动的时候，z相接口，是不是可以去掉了 可以减少累计误差 z不是做角度矫正的么？ 有时候寻零的时候会用到。 主要是楼主没有遇到客户严格做适用性试验 + 卡尾款的脖子 电机轴需要找初始位置，但是又不方便安装光电传感器等的场合用的上。 AB信号时间长了会有误差的 suebillt 发表于 2023-9-19 10:17
AB信号时间长了会有误差的
(引用自7楼)
那么 是一圈校准一次？
还是多少圈校准一次？
有没有人知道 elmo这种驱动器，是怎么使用z相的？ sy8501 发表于 2023-9-19 12:03
那么 是一圈校准一次？
还是多少圈校准一次？
(引用自8楼)
如果你的定时器支持Z相输入，那么是全自动的，每一圈都校准一次，避免AB误差
AB如果因为干扰，这个误差会持续累计的。有了Z相就可以避免累计
Z相的初衷就是这样用的。 yuyu87 发表于 2023-9-19 12:10
如果你的定时器支持Z相输入，那么是全自动的，每一圈都校准一次，避免AB误差
AB如果因为干扰，这个误差会 ...
(引用自10楼)
理论上应该是这样。
但实际上，
如果一直在z相附近活动，来回折腾，Z相不就一直在校准。
还有高速转动的时候，z相校准滞后的问题。
还有就是AB因为干扰产生多脉冲，那Z相就不干扰了吗？
当然可以去掉，我从来不接z相，毫无意义。ab相有干扰的情况下 应该想办法解决干扰，和z相没有关系。 z相怎么校准ab？只是零位的时候z相才有脉冲，ab相是电机转了就有 风过不留痕z 发表于 2023-9-19 17:28
z相怎么校准ab？只是零位的时候z相才有脉冲，ab相是电机转了就有
(引用自13楼)
Z相接单片机的IO触发外部中断
进中断时候读取一下编码器寄存器
编码器寄存器值 % 编码器精度 = 单圈z相位置
如果单圈z相位置值 发生偏差，且偏差越来越大，则认为编码器有累积性误差。
sy8501 发表于 2023-9-19 17:51
Z相接单片机的IO触发外部中断
进中断时候读取一下编码器寄存器
(引用自14楼)
谢谢，学到了 学习了，谢谢。减少角度误差和寻零点 需要精确回“零”的时候，机械开关或者光电开关回零后，还要等Z相回零才是真正回零。 tsb0574 发表于 2023-9-24 17:41
需要精确回“零”的时候，机械开关或者光电开关回零后，还要等Z相回零才是真正回零。 ...
(引用自17楼)
我DIY的雕刻机，用的是维宏63A的卡，这个卡就是这样的设计。需要将归零传感器安装位置进行调整，防止正好装在了Z相零点附近 老徐 发表于 2023-9-25 11:37
我DIY的雕刻机，用的是维宏63A的卡，这个卡就是这样的设计。需要将归零传感器安装位置进行调整，防止正好 ...
(引用自18楼)
行业标准做法 楼主，老哥 你还在不，加个联系方式 感觉后面可以合作 zwp2012 发表于 2023-11-12 11:19
楼主，老哥 你还在不，加个联系方式 感觉后面可以合作
(引用自20楼)
VX号 CPHOLR （改成小写）
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