高频注入零速输出稳定力矩
先上视频展示效果吧！https://www.bilibili.com/video/BV1wa4y1f78n/?spm_id_from=333.999.0.0视频展示有几点
1）HFI启动顺畅
2）零速&被拖反转，依然保存稳定输出力矩
3）电机是标贴电机，5极对，20W，Lq = Ld = 1.3mH，Rs = 1.5Ω，额定转速1200RPM
4）噪音方面，视频展示非常静音，靠近电机才能听到高频的啸叫声。噪声表现和HFI估算的稳定性有一定关系，也可能因电机而异
高频方波注入是自己完成的，非线性观测器是借鉴VESC完成的，用的是国产MCU，M0，90M主频，没有FPU，但是有cordic（用来算三角函数）。算法是用顶点完成的，一个控制周期运行时间大概在20~25us，应该可以再优化。
电流采样是用单电阻，如果用双电阻采样，表现会更好。
我在ZHIHU上有分享大概的思路：https://zhuanlan.zhihu.com/p/668930990。 目前零速输出的力矩大概只能输出额定力矩的20%~30%左右，原因是零速时需要在D轴加偏置电流，占用了PWM占空比。如果采用双电阻采用，电流时刻可以和高频的波峰波谷对齐，充分采出高频差值，那么D轴所加的偏置电流就不需要那么大。 牛逼哄哄的，汇川说想挖你。 newkey 发表于 2023-11-28 21:10
牛逼哄哄的，汇川说想挖你。
(引用自3楼)
{:lol:}
大家多交流，可以分享下遇到的问题和思路。 波形是用什么显示的？ 无言的人 发表于 2023-11-28 21:57
波形是用什么显示的？
(引用自5楼)
freeMASTER 竟然是用freemaster，用的那么流畅，绝对的高手。 powerlabor001 发表于 2023-11-29 17:20
竟然是用freemaster，用的那么流畅，绝对的高手。
(引用自7楼)
freeMASTER，目前还是够用的{:lol:} ，主要是免费鲁{:lol:} 需要适配过几十上百款不同类型的电机才能评估算法的鲁棒性，包括表贴电机、内嵌电机、永磁同步磁阻电机，整数槽绕组、分数槽绕组，磁阻转矩大小不同的电机之类的，只适配一款电机很多问题发现不了
我七八年前做的HFI就可以走位置环，可以4倍重载启动表贴电机了，不过现在基本没用，现在主要研究方向是无高频注入的零噪声可靠启动 n_cell 发表于 2023-11-29 18:37
需要适配过几十上百款不同类型的电机才能评估算法的鲁棒性，包括表贴电机、内嵌电机、永磁同步磁阻电机，整 ...
(引用自9楼)
方便将7,8年前的旧技术，分享一点出来么？ n_cell 发表于 2023-11-29 18:37
需要适配过几十上百款不同类型的电机才能评估算法的鲁棒性，包括表贴电机、内嵌电机、永磁同步磁阻电机，整 ...
(引用自9楼)
我查到的方波注入最早的一篇论文是2011年发表的。【Y. D. Yoon, S. K. Sul, S. Morimoto, and K. Ide, “High-bandwidth sensorless algorithm for ac machines based on square-wave-type voltage injection,” IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 47, no. 3, pp. 1361–1370, May 2011】
距现在已过去12年了，技术确实”落后“了。
目前无噪声可靠启动有好的思路方向吗？国内外这方面的研究成果效果怎么样？行业内的大佬是否可以分享下{:lol:} ，找找思路方向{:lol:} 。 本帖最后由 a747lulu747 于 2023-11-29 22:52 编辑
n_cell 发表于 2023-11-29 18:37
需要适配过几十上百款不同类型的电机才能评估算法的鲁棒性，包括表贴电机、内嵌电机、永磁同步磁阻电机，整 ...
(引用自9楼)
虽说PMSM国外已经研究了那么多年，但是国内很多芯片原厂提供的算法都是库形式，也是被就当成了原厂的技术核心的一部分。
但是，从最初没有接触无感到现在初步跑了一遍，倒是觉得，今时今日各类成熟的观测器、高频注入相关的论文，博文，论坛都提供了很好的思路，个人觉得原厂是不是应该开源？当然，如果原厂的算法非常牛逼，低速满载启动毫无压力，全速范围输出额定力矩，那另说。但是，国内的确实部分原厂的芯片用起来并不是那么顺，性能也不见得怎样。可能是应用领域不一样，要求不一样，需要在有限的成本下做最合适的技术方案。那既然如此，也没必要闭源。
其实我觉得芯片原厂把基础算法开源，供大家讨论学习，反而能促进芯片和厂家的知名度。原厂做好芯片本身的性能和稳定性，才是主要的。毕竟，现在所谓核心算法，不也是没那么核心。
不知道我理解对不对 widesoft2 发表于 2023-11-29 19:45
方便将7,8年前的旧技术，分享一点出来么？
(引用自10楼)
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