L6470步进电机驱动

lazyboyp · 发表于 2014-1-4 23:23:31

，这里的速度是什么意思，谢谢

wazhiyi · 发表于 2014-1-4 23:25:14

L6470 这颗料现在好买吗？价位多少呢？

lazyboyp · 发表于 2014-1-4 23:38:21

wazhiyi 发表于 2014-1-4 23:25
L6470 这颗料现在好买吗？价位多少呢？

听说是不好买，淘宝100左右，还是不错的，128细分。大哥，上面的问题能解决下么

Andrewz · 发表于 2014-1-5 06:33:50

那个是目标转速.

lazyboyp · 发表于 2014-1-5 10:16:41

Andrewz 发表于 2014-1-5 06:33
那个是目标转速.

那右边的警告在1000 step/s时的最大电流是0.7A，这个0.7是怎么计算出来的呢？

rifjft · 发表于 2014-1-5 14:56:15

有电机电感、绕组内阻的参数，加上驱动电压和　输出的ＰＷＭ最小脉宽，就可以大概估算了

电机是感性负载，电流上升是需要时间的，这个时间与电感量和加载的电压有直接关系

lazyboyp · 发表于 2014-1-5 17:09:16

rifjft 发表于 2014-1-5 14:56
有电机电感、绕组内阻的参数，加上驱动电压和　输出的ＰＷＭ最小脉宽，就可以大概估算了

电机是感性负载， ...

经软件试验过，那个最大电流值与相电阻无关；就是不知道公式，在哪里能找到这个计算公式呢，谢谢！

Grant · 发表于 2014-1-5 22:36:46

lazyboyp 发表于 2014-1-4 23:38
听说是不好买，淘宝100左右，还是不错的，128细分。大哥，上面的问题能解决下么 ...

这么离谱？那东西才几个美金啊。

lazyboyp · 发表于 2014-1-5 22:37:51

Grant 发表于 2014-1-5 22:36
这么离谱？那东西才几个美金啊。

国内芯片好像不好买，所以那么贵

lazyboyp · 发表于 2014-1-5 22:39:02

lazyboyp 发表于 2014-1-5 22:37
国内芯片好像不好买，所以那么贵

那个电流补偿的几个参数，KVAL_HOLD,KVAL_RUN,KVAL_ACC等是怎么设置的呢？

lazyboyp · 发表于 2014-1-5 22:52:16

lazyboyp 发表于 2014-1-5 22:39
那个电流补偿的几个参数，KVAL_HOLD,KVAL_RUN,KVAL_ACC等是怎么设置的呢？

能否指点下，我根据那个Evaluation Tool工具设置出来的参数，电机跑的不正常

xuande · 发表于 2014-1-6 08:49:31

lazyboyp 发表于 2014-1-4 23:38
听说是不好买，淘宝100左右，还是不错的，128细分。大哥，上面的问题能解决下么 ...

我用一年多了，前年80，现在40块，我36可以买到，淘宝有很多。

xuande · 发表于 2014-1-6 08:50:45

Grant 发表于 2014-1-5 22:36
这么离谱？那东西才几个美金啊。

我用一年多了，前年80，现在40块，我36可以买到，淘宝有很多。
好像你还帮我过一个大忙。

lazyboyp · 发表于 2014-1-6 10:27:14

xuande 发表于 2014-1-6 08:50
我用一年多了，前年80，现在40块，我36可以买到，淘宝有很多。
好像你还帮我过一个大忙。 ...

看到那篇帖子了，求指导啊，谢谢

Grant · 发表于 2014-1-6 11:46:05

xuande 发表于 2014-1-6 08:50
我用一年多了，前年80，现在40块，我36可以买到，淘宝有很多。
好像你还帮我过一个大忙。 ...

在这里L6470，我唯一回答过的问题是，L6470用SPI串联的使用方法，这个我记得，那会刚参加玩ST的Thurder Road Programm Training，我是奔奖金去的。

好奇啊，L6470才3 ~ 4个美金左右，怎么会卖到100RMB，太黑了。
我手上有一些片子，之前打算照RepRap做个控制板PCB来玩，一直放着，到现在还没东。

xuande · 发表于 2014-1-6 13:11:26

lazyboyp 发表于 2014-1-6 10:27
看到那篇帖子了，求指导啊，谢谢

抱歉，我不懂电机，所以也不懂你说的参数，和你一样。

我也发现参数对电机状态有影响，所以靠试验，尝试改一改，正常转就没有再管。

xuande · 发表于 2014-1-6 13:12:51

本帖最后由 xuande 于 2014-1-6 13:16 编辑

Grant 发表于 2014-1-6 11:46
在这里L6470，我唯一回答过的问题是，L6470用SPI串联的使用方法，这个我记得，那会刚参加玩ST的Thurder R ...

没错，就是这件事。

至今，我仍然不知道ST有哪一篇文档等同于你给我的资料。

rifjft · 发表于 2014-1-6 13:57:03

10片内下，是很贵的；　10～100片之间，相关明显；　100片起，价格就相近了

lazyboyp · 发表于 2014-1-6 20:48:52

xuande 发表于 2014-1-6 13:11
抱歉，我不懂电机，所以也不懂你说的参数，和你一样。

我也发现参数对电机状态有影响，所以靠试验，尝试 ...

好，谢谢

lazyboyp · 发表于 2014-1-6 20:49:56

xuande 发表于 2014-1-6 13:12
没错，就是这件事。

至今，我仍然不知道ST有哪一篇文档等同于你给我的资料。 ...

你好，你所说的资料是那个帖子的PPT么？

xuande · 发表于 2014-1-6 22:50:13

就是SPI串联控制的材料，GRANT回复的。

jxh · 发表于 2014-1-7 09:50:41

一直没有理解target current，比较奇怪，

jxh · 发表于 2014-1-7 09:51:32

还有地方：这个控制方式和电流斩波的方式到底有什么区别？优势和劣势是什么？
测试了一段时间，

xuande · 发表于 2014-1-7 10:34:05

这个芯片用着太舒服了，基本傻瓜式，而且节省IO口，在控制多个电机的场合里很有优势。

预计这个芯片会火起来，目前用量还是偏少，价格降到30以内就好了。

Grant · 发表于 2014-1-7 11:46:59

xuande 发表于 2014-1-7 10:34
这个芯片用着太舒服了，基本傻瓜式，而且节省IO口，在控制多个电机的场合里很有优势。

预计这个芯片会火起 ...

我给你的PPT截图是ST上次认证培训的讲义，没有在ST官网公开。
我问问ST，资料是不是能公开，要行的话，我放这来。

Grant · 发表于 2014-1-7 12:05:21

jxh 发表于 2014-1-7 09:51
还有地方：这个控制方式和电流斩波的方式到底有什么区别？优势和劣势是什么？
测试了一段时间， ...

jxh · 发表于 2014-1-7 13:30:46

下面说目标转速，但实际情况的速度是不定的，和目标转速有什么关系呢？

jxh · 发表于 2014-1-7 13:34:20

电机核定电流为1.5A，最大速度设置为2000 step/s，电流该怎么计算？最大速度为1000step/s，电流为多少？
搞糊涂了，
测试下来，发现12V的情况下，比一般的驱动器效果好，振动也小，功耗也小

lazyboyp · 发表于 2014-1-7 20:33:34

jxh 发表于 2014-1-7 13:34
电机核定电流为1.5A，最大速度设置为2000 step/s，电流该怎么计算？最大速度为1000step/s，电流为多少？
...

根据测试来看的话，右边的警告受电感、电源电压值的影响，这个公式有这样的关系，但是手动计算出来好像对不上软件计算出来的。
另外，根据理解来看，意思是说在输出目标电流下有一个最大速度Vm，在0~Vm之间，输出还是这个目标电流，但是如果速度 >Ｖｍ，输出电流值应该会降低的。应该是这样的关系。

lazyboyp · 发表于 2014-1-7 20:36:18

jxh 发表于 2014-1-7 13:34
电机核定电流为1.5A，最大速度设置为2000 step/s，电流该怎么计算？最大速度为1000step/s，电流为多少？
...

平时用24V测试。它的噪音效果比其它驱动器强很多。

lazyboyp · 发表于 2014-1-7 20:50:37

再请教下，http://dkc1.digikey.com/us/en/to ... roller_NoAudio.html。
这是digikey他们的测试。

这里面是怎么测试的，电阻和电容是怎么用的呢？

jxh · 发表于 2014-1-8 08:21:38

lazyboyp 发表于 2014-1-7 20:50
再请教下，http://dkc1.digikey.com/us/en/tod/stmicroelectronics/Microstepping-Stepper-Motor-Controlle ...

这个是用RLC表头，放在100Hz上测试出来的，

相电阻上面标的是2.3,实际测试下来，两相相差很大,2.6和5.2，左右，反正相差很大。

个人测试下来：声音和振动方面，不管是24V还是12V，比雷塞一款还要低点，温度很低,在速度低于800 step/s的时候

板子是官方的，

lazyboyp · 发表于 2014-1-8 20:09:48

jxh 发表于 2014-1-8 08:21
这个是用RLC表头，放在100Hz上测试出来的，

相电阻上面标的是2.3,实际测试下来，两相相差很大,2.6和5.2 ...

我是说那个输出波形是怎么测出来的，如果串一个电阻，再用示波器的差分方式测量的话，但那样的波形出来；上面的图形中还加入了电容，不知道怎么用了，

jxh · 发表于 2014-1-9 11:17:02

lazyboyp 发表于 2014-1-8 20:09
我是说那个输出波形是怎么测出来的，如果串一个电阻，再用示波器的差分方式测量的话，但那样的波形出来； ...

估计就是串个很小的电阻，直接测试就可以了

lazyboyp · 发表于 2014-1-9 21:00:45

jxh 发表于 2014-1-9 11:17
估计就是串个很小的电阻，直接测试就可以了

但是我串一个小电阻，示波器用差分方式，波形很不好。

lazyboyp · 发表于 2014-1-22 20:15:13

Grant 发表于 2014-1-6 11:46
在这里L6470，我唯一回答过的问题是，L6470用SPI串联的使用方法，这个我记得，那会刚参加玩ST的Thurder R ...

你好，现在也想驱动多个电机，用菊链的方式。这样是不是你所说的，发几个字节后再拉高，但是没成功

lazyboyp · 发表于 2014-1-22 20:17:35

Grant 发表于 2014-1-5 22:36
这么离谱？那东西才几个美金啊。

你好，现在也想驱动多个电机，用菊链的方式。这样是不是你所说的，发几个字节后再拉高，但是没成功，谢谢

lazyboyp · 发表于 2014-1-22 20:18:51

xuande 发表于 2014-1-6 22:50
就是SPI串联控制的材料，GRANT回复的。

你好，菊链的方式怎么用的，我的没成功，谢谢

xuande · 发表于 2014-1-22 21:53:57

本帖最后由 xuande 于 2014-1-22 22:01 编辑

1、先成功单个电机，然后再调试两个电机；会两个，更多自然就会了。
2、检查链式硬件连接
3、找一条最简单，而且容易观察效果的命令
4、先发最远电机的命令和参数，从远到近依次发，
5、多字节命令比较麻烦。这个芯片唯一缺点，就是命令格式不工整。但是可以人为工整起来，因为00是nop指令
6、多个电机，CS先变低，等所有电机、所有字节全部发出，再抬高。

每个人的情况都不一样，你不说现象，没人帮得了你

lazyboyp · 发表于 2014-1-22 22:03:30

xuande 发表于 2014-1-22 21:53
1、先成功单个电机，然后再调试两个电机；会两个，更多自然就会了。
2、检查链式硬件连接
3、找一条最简单 ...

我的是这样设置的，现在n不管为几，只有第一个电机转，我怀疑是数据没传输，非常谢谢！

xuande · 发表于 2014-1-23 13:21:51

本帖最后由 xuande 于 2014-1-23 13:55 编辑

byte是什么数据？怎么可能同样的字节发n遍？不懂。

貌似时序是对的，但命令字不对头

ps：明白了，这是n个电机用同样的命令和参数。

xuande · 发表于 2014-1-23 13:54:31

本帖最后由 xuande 于 2014-1-23 13:58 编辑

假设2个电机，1号和2号。链式控制，1号离CPU最远。
目的：给电机1发命令c1，x1，y1，z1；给2号发c2，x2，y2，z2。c表示命令字，x、y、z是三个字节跟随数据。

操作如下：cs低 -> c1 -> c2 -> cs高； cs低 -> x1 -> x2 -> cs高； cs低 -> y1 -> y2 -> cs高；cs低 -> z1 -> z2 -> cs高；结束。

如果跟随数据是两字节，就不需要z1、z2的过程；如果是单字节，那么y、z都不需要。如果没有跟随数据，x、y、z都不需要了。

如果两条命令长度不一样，时序按最长的命令走；多余的位置填数字0，是空操作指令，电机没有任何行为。

所以，可以把子程序按4字节来设计，形式就简化了。

如果是三个电机，那么：cs低 -> c1 -> c2 -> c3 -> cs高； cs低 -> x1 -> x2 -> x3 -> cs高； cs低 -> y1 -> y2 -> y3 -> cs高；cs低 -> z1 -> z2 -> z3 -> cs高；结束。

发送的同时，就要接收；麻烦在于对不同长度、不同内容的命令，在哪里截取有效接收数据。试试就出来了。

lazyboyp · 发表于 2014-1-23 20:14:19

xuande 发表于 2014-1-23 13:54
假设2个电机，1号和2号。链式控制，1号离CPU最远。
目的：给电机1发命令c1，x1，y1，z1；给2号发c2，x2，y2 ...

非常感谢，我下午按这种命令格式试了下，两个电机没问题，但是三个电机，有时候正常，有时候不正常。还想请教下，那个BUSY和FLAG引脚都是直接接一起么

focus012 · 发表于 2014-2-7 20:21:23

准备尝试这颗IC，MARK!

lazyboyp · 发表于 2014-12-29 17:12:49

上传一个L6470的链式结构的驱动，片子挺好用，不错，谢谢之前各位的帮助

littlelincoln · 发表于 2015-2-12 19:08:36

讲的很清楚，受教

njwanglei · 发表于 2015-8-25 09:41:06

Evaluation Tool这个工具在官网上找不到啊

ZL_electric · 发表于 2015-8-25 10:30:12

Grant 发表于 2014-1-6 11:46
在这里L6470，我唯一回答过的问题是，L6470用SPI串联的使用方法，这个我记得，那会刚参加玩ST的Thurder R ...

reprap板子做了没？

funnynypd · 发表于 2015-10-16 11:45:22

>L6470才3 ~ 4个美金左右

Where do you get it? It sound a decent price.
Mouser price: USD$7.02@100; USD$5.13@1000

Grant · 发表于 2015-10-18 12:24:04

funnynypd 发表于 2015-10-16 11:45
>L6470才3 ~ 4个美金左右

Where do you get it? It sound a decent price.

Mouser卖的是样品价

codefish · 发表于 2015-10-18 14:32:13

我最近在淘宝上买这个芯片，大概一片30元左右。如果能再便宜点就好了。

funnynypd · 发表于 2015-10-18 23:15:42

>大概一片30元左右

The price sounds about right.
USD$3~4 is a decent price. It is very hard to get it in this price range at North American.

苹果520 · 发表于 2019-3-1 17:23:22

谢谢·······收获不少·

lcmdw · 发表于 2019-3-2 20:43:12

学习一下

谢东公 · 发表于 2020-7-20 10:43:44

我用L6470驱动东方步进42电机，只能到300r/min。用官方工具算出来的参数也还是不行。不知道怎么回事

L6470步进电机驱动

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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