加热炉温度控制系统，采用继电器自整定方法来确定pid参数

sports · 发表于 2012-10-11 09:06:26

加热炉温度控制系统，假设采用继电器自整定方法来确定控制器的参数
如图：
已知条件：振荡周期Tu = 11 min；振幅 a = 0.6，继电器的幅度 2
得：振荡周期Tu = 11 min；振幅 a = 0.6。因而对应的临界控制增益ku
由于是温度控制，因此选择PID调节器，则由Ziegler-Nichols闭环整定法得到调节器参数为:如下图

可这个继电器幅度到底是怎么来的，或者怎么算的，怎么所有书里都含糊其词。作者们也只是不懂装懂吗？

Flyback · 发表于 2012-11-5 09:00:00

最近也在研究这个，不是叫继电自整定吗，啥时候叫继电器了？

我的理解是继电反馈整定阶段的输出赋值/2

zzccyy · 发表于 2014-9-15 17:51:46

我理解是5

am_shui9jing · 发表于 2015-1-27 16:58:15

mark,继电器幅度,忘高手解答

lovepig200 · 发表于 2015-11-17 16:20:04

本帖最后由 lovepig200 于 2015-11-17 17:10 编辑

我最近也看了很多，其实这的继电器并不是咱们真正使用的继电器，是虚拟的，可以设置任何输出值的虚拟继电器。
假设要用的是增量或者位置控制用PWM 的，那么就好理解了，U0 是让系统稳定的一个占空比，例如40% 然后上下波动 20% 也就是20%和60%。然后在PID程序里利用控制占空比% 来控制的话，在上面的公式里用d=20计算。
如果是真正的继电器，那么输出只能是100%和0% ，这样可以在信号大于设定值输出0% 小于设定值输出100% 这个时候可能发现最后继电器的占空比一般不会是100%和0%各占一半，这个时候可以取平均值，d=50计算；
一般这样整定完的参数都需要再做一些调整才能比较好用。

加热炉温度控制系统，采用继电器自整定方法来确定pid参数

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