基于stm32的canfestival主机canopen协议栈移植PDO处理方式

chuanyang · 发表于 2015-12-27 09:36:47

proceedNODE_GUARD()包括内容如下：
TestMaster_post_SlaveBootup();//的回调
ConfigureSlaveNode();-->配置当前bootup的节点；（包括配置当前slave的通讯参数的SDO成功与否状态,依次按照init_step++，
直到masterSendNMTstateChange (d, nodeId, NMT_Start_Node)—>开启Slave;
setState(d, Operational);配置当前主机为Operational
注意：主机CAN接收控制必须在从机之前上电，接收Slave的bootup报文或，如果后上电的话，需发送NMT报文，主机才会执行proceedNODE_GUARD();
canfestival基本可以实现master对Slave的配置等操作；
在slave被设置为Start后，slave会按照设定的周期行发送同步心跳报文，具体通过proceedSYNC()的 (*d->post_TPDO)(d);回调TestMaster_post_TPDO(CO_Data* d);来实现TPDO和OD内容进行交互；

有朋友移植并测试主机代码的，可以批判拍砖，大家一起交流学习，共同进步！！

chuanyang · 发表于 2015-12-27 09:40:42

追问：
UNS32 RegisterSetODentryCallBack(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex, ODCallback_t Callback)
{
UNS32 errorCode;
ODCallback_t *CallbackList;
const indextable *odentry;

  odentry = scanIndexOD (d, wIndex, &errorCode, &CallbackList);
  if(errorCode == OD_SUCCESSFUL  &&  CallbackList  &&  bSubindex < odentry->bSubCount)
CallbackList[bSubindex] = Callback;
  return errorCode;
}

在获取OD内容，CallbackList[bSubindex] = Callback;这个操作没搞明白，回调处理是怎么个执行的呢？？？

maxwelllls · 发表于 2015-12-27 14:21:33

回调要先按照规定的参数格式，写一个函数，然后把这个函数的指针给callback

maxwelllls · 发表于 2015-12-27 14:29:06

void InitCommunicationCallBack(void){
//************************Communication and nodeid ***************************
RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x21b0,0x00,&Save21b0_call_back);
RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x2100,0x00,&Save2100_call_back);
//RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x1010,0x01,&SaveAllParameters_call_back);
RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x1010,0x02,&SaveCommunicationParameters_call_back);
RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x1010,0x04,&SaveManufacturerParameters_call_back);

RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x1011,0x02,&RestoreCommunicationParameters_call_back);
RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x1011,0x04,&RestoreManufacturerParameters_call_back);
RegisterSetODentryCallBack(&mbed_slave_Data,0x1013,0x00,&HighResolutionTimeStamp_call_back);
//****************************************************************************
}

UNS32 SaveManufacturerParameters_call_back(CO_Data* d, const indextable * unsused_indextable,
UNS8 unsused_bSubindex){
#if 1
unsigned char type;
UNS32 varsize = 4;
UNS32 save_manufacturer_para;
type = 0x07;
getODentry(d, 0x1010, 0x04, &save_manufacturer_para, &varsize, &type, RW);

//'save'
if(save_manufacturer_para == 0x65766173){

saveManufacturerParameters_flag = 1;
}

#endif
return 0;
}

chuanyang · 发表于 2015-12-27 14:49:47

maxwelllls 发表于 2015-12-27 14:21
回调要先按照规定的参数格式，写一个函数，然后把这个函数的指针给callback ...

                  ODCallback_t MasterMap1_callbacks[] =
                  {
                     NULL,
                  };

UNS32 OnMasterMap1Update(CO_Data* d, const indextable * unsused_indextable, UNS8 unsused_bSubindex)
{
eprintf("OnMasterMap1Update:%d\n", MasterMap1);
return 0;
}

RegisterSetODentryCallBack(&TestMaster_Data, 0x2000, 0, &OnMasterMap1Update);

UNS32 RegisterSetODentryCallBack(CO_Data* d, UNS16 wIndex, UNS8 bSubindex, ODCallback_t Callback)
{
UNS32 errorCode;
ODCallback_t *CallbackList;
const indextable *odentry;

  odentry = scanIndexOD (d, wIndex, &errorCode, &CallbackList);
  if(errorCode == OD_SUCCESSFUL  &&  CallbackList  &&  bSubindex < odentry->bSubCount)
CallbackList[bSubindex] = Callback;
  return errorCode;
}

const indextable * TestMaster_scanIndexOD (UNS16 wIndex, UNS32 * errorCode, ODCallback_t **callbacks)
{
int i;
*callbacks = NULL;
switch(wIndex){
case 0x2000: i = 19;*callbacks = MasterMap1_callbacks; break;

default:
*errorCode = OD_NO_SUCH_OBJECT;
return NULL;
}
*errorCode = OD_SUCCESSFUL;
return &TestMaster_objdict;
}
我把整个完整的操作过程列出来
MasterMap1_callbacks[]  和 OnMasterMap1Update() 它的关系能这么理解，CallbackList[bSubindex] = Callback;这句话的含义么?
MasterMap1_callbacks需要自定义一些参数，按照OnMasterMap1Update的格式定义，就可以传递参数到OnMasterMap1Update，去实现一些功能...

maxwelllls · 发表于 2015-12-27 16:30:15

吧callback的指针赋值给一个对象，当这个对象通过SDO写入的时候，就会触发调用这个callback。

franki · 发表于 2015-12-27 16:46:33

楼主是用来控制伺服的嘛？

chuanyang · 发表于 2015-12-27 17:55:13

franki 发表于 2015-12-27 16:46
楼主是用来控制伺服的嘛？

是，最近项目有用到，所以就去学学了

Flyback · 发表于 2015-12-27 20:26:27

项目用到，已经再看协议了

xld826 · 发表于 2015-12-28 09:44:20

楼主是深蓝吧？

chuanyang · 发表于 2015-12-28 12:44:25

xld826 发表于 2015-12-28 09:44
楼主是深蓝吧？

呵呵，请问你是？

lingdianhao · 发表于 2015-12-28 20:08:02

maxwelllls 发表于 2015-12-27 16:30
吧callback的指针赋值给一个对象，当这个对象通过SDO写入的时候，就会触发调用这个callback。 ...

高手！这个协议栈就是添加对象字典很麻烦，有有没有工具啊！

maxwelllls · 发表于 2015-12-28 21:15:46

lingdianhao 发表于 2015-12-28 20:08
高手！这个协议栈就是添加对象字典很麻烦，有有没有工具啊！

协议栈目录下面有个objectediter的python程序，可以直接编辑od表并自动生成H和C文件

YMC_TF · 发表于 2016-1-7 09:10:17

初学者移植CANopen 不知道要注意些什么

chuanyang · 发表于 2016-1-7 21:44:20

maxwelllls 发表于 2015-12-28 21:15
协议栈目录下面有个objectediter的python程序，可以直接编辑od表并自动生成H和C文件 ...

经过半个月的折腾，主机管理功能等SDO、PDO功能终于可以稳定实现了，发现还是手动添加比较顺手，出现问题也比较查找问题...这个开源的项目还是可以的，只是bug有点多，修改下就好了，稳定与否还是要长时间测试吧

xld826 · 发表于 2016-1-7 22:02:37

chuanyang 发表于 2016-1-7 21:44
经过半个月的折腾，主机管理功能等SDO、PDO功能终于可以稳定实现了，发现还是手动添加比较顺手，出现问题 ...

那是你没享受过用工具生成带来的方面。

XYY136 · 发表于 2016-1-30 14:33:55

按照规定的参数格式，写一个函数，然后把这个函数的指针给callba

mingyuexin1984 · 发表于 2022-1-7 11:28:06

正在学习中

基于stm32的canfestival主机canopen协议栈移植PDO处理方式

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