求一种低速下比PWM更好的直流电机控制方法

nanfang2000 · 发表于 2019-3-3 10:17:08

有个小电机，10khz频率下用pwm控制速度。但是占空比10%以下电机基本无力启动了。我想实现低速下力矩能大点。
前一段时间看了老外写的一个论文，提出一种新的脉宽调制方法，只有20多个步进，但是转速扭力能很均匀调解，可以以很低转速启动电机。现在死活找不到这个文档了，求坛友看到过的能指点一二。
那篇文档好像原理是固定脉冲宽度，同时调占空比和频率了，还有源码实现

McuPlayer · 发表于 2019-3-3 10:18:53

PFM

flash3g · 发表于 2019-3-3 10:22:38

直流电机低速特性不好，坐等高手解决

nanfang2000 · 发表于 2019-3-3 10:50:40

McuPlayer 发表于 2019-3-3 10:18
PFM

非常感谢！真是万能的坛友! 用这个关键字找到了

xuyaqi · 发表于 2019-3-3 11:18:15

实现低速下力矩能大点，PFM解决不了，要用机械减速电机来实现。

nanfang2000 · 发表于 2019-3-3 11:42:13

xuyaqi 发表于 2019-3-3 11:18
实现低速下力矩能大点，PFM解决不了，要用机械减速电机来实现。

看这个文档似乎是有用的。我已经用了减速电机了。更大减速比的减速箱会增大低速力矩但是，总速度就低了。我要的是可调速度范围vs力矩更线性一点

xuyaqi · 发表于 2019-3-3 11:53:57

nanfang2000 发表于 2019-3-3 11:42
看这个文档似乎是有用的。我已经用了减速电机了。更大减速比的减速箱会增大低速力矩但是，总速度就低了。 ...

那你就试试吧。

mkliop · 发表于 2019-3-3 12:04:12

加反馈吧

lcw_swust · 发表于 2019-3-3 21:14:54

间歇性断开电机，测量电机发电的电压，即得到转速，然后PID调节。

20061002838 · 发表于 2019-3-3 21:32:46

加电流环

mcu5i51 · 发表于 2019-3-4 09:57:17

反馈，恒速，就像伺服一样，只是不用高精度的反馈设备

nanfang2000 · 发表于 2019-3-4 15:19:34

我是小车用的直流电机，没那么复杂需要反馈环来控制速度。

昨晚实测PFM很有效，小车可以从1m/s连续调节到1cm/S的速度，我非常满意效果。唯一的缺点就是低速时电机比较吵

wx85105157 · 发表于 2019-3-4 15:49:11

nanfang2000 发表于 2019-3-4 15:19
我是小车用的直流电机，没那么复杂需要反馈环来控制速度。

昨晚实测PFM很有效，小车可以从1m/s连续调节到1 ...

提高频率呢？

nanfang2000 · 发表于 2019-3-4 16:29:20

wx85105157 发表于 2019-3-4 15:49
提高频率呢？

提高频率会好一些。原文是2ms周期电机很吵，我试了1ms要好很多。今天再试试更快的。由于是定时器中断实现的，恐怕会比较耗CPU
要是能PWM硬件模拟出来就好了

wx85105157 · 发表于 2019-3-4 17:28:46

nanfang2000 发表于 2019-3-4 16:29
提高频率会好一些。原文是2ms周期电机很吵，我试了1ms要好很多。今天再试试更快的。由于是定时器中断实现 ...

用spi或者串口？

nanfang2000 · 发表于 2019-3-4 21:17:43

wx85105157 发表于 2019-3-4 17:28
用spi或者串口？

好主意，不过由于不太规则的数据，只能用事先准备好所有速度的数据表，然后DMA发送

xiaoxiaobaiyu52 · 发表于 2019-3-4 23:59:49

从这篇论文来说，作者希望做到的是低速下克服摩擦力。避免过冲，但我理解PFM不是核心，重点是他提高了控制频率，达到了提供了更加平滑的力矩的效果。楼上的电流环一样可以做到

PFM比PWM更加充分利用控制器输出的极限，同样，控制器会因此产生更大的消耗，因为他的开关次数总是比PWM更高。

我搜了下资料，有广告说很少商业的驱动器用PFM做控制，这就有点奇怪了，有知道为什么的吗

yanzhiwei · 发表于 2019-3-5 01:25:52

关于PFM用于驱动电机的也很少资料可查

求一种低速下比PWM更好的直流电机控制方法

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