无感无刷电机负载变大，主板电源管理部分失电。

zszs · 发表于 2024-5-10 11:39:06

本人考完研后，导师那里有一个板子需要优化一下。这个板子是智能小车的主板，该智能小车硬件部分由主板，各种传感器，通信模块还有电调驱动的无刷电机构成。现在的情况是当无刷电机低负载时候，主板是可以正常运行的；但是当电机高负载时候，主板会失电重启。
现在板子还没开始测试，我目前的想法是主板部分增加一个母线储能电容。我深知，钻研东西不能一味的闭门造车，需要集思广益，为此特发此贴。汤圆虽不多，但是代表我对大佬的膜拜之情和对知识的尊重。

（后续可追加汤圆，另附主板原理图）。
ps：1. 最佳答案由解答正确者获得，多人解答正确由解答清晰详尽者得，多人清晰则由解答优先者得。
2. 作为论坛里的新人，曾在一年前获得过论坛里多个大佬指点迷津，再次表示感谢。

cne53102 · 发表于 2024-5-10 11:39:07

本帖最后由 cne53102 于 2024-5-17 22:31 编辑

楼主久等了，没想到一下子过去这么长时间，难得被指名。

这个图不一定能直接解决大负载掉电的问题，大部分算是建议吧，这个掉电问题需要电机控制部分的软件的配合，实际上需要去试。
我的图里也可能有一些错误（比如R1和R7），或者哪位坛友觉得这么整不对或者有更好的办法，请指出。

分块说，左上角入口那个FB1就线上套个磁环就行，不装这个也可以的。C1是薄膜电容。图里的PE连接车体。
Q1的部分，是防反接，它做不到理想二极管那样的效果，它只是防止电池反接时电池和线路起火的。
电机驱动的桥臂MOS的二极管在反接时会直接导通，电路其他元件可能会受其保护，但是锂电池这种情况下电流太大而且这种通常是没有保护板的，所以这里得有个防反接。
这个防反接需要一个12V的方波做电荷泵来打开Q1的栅极，10k到250khz都可以，由单片机提供，做个电平转换，然后push pull驱动，MMBT5551就行，电流不大。
V_MOTOR是给电机用的，直接接到电机驱动的桥臂上面供电，这里放的L1是磁棒电感，但由于你的电流很大，而且我也不知道有多大，所以这个很可能自己缠比较合适。
这个部分的电感电容我是假设电机在300W到1kW程度的，如果差别太大适当调整。这个地方可能看起来没有也行，而且电感电容体积不小，但我判断还是应该有。
降压的DCDC我改成了TPS54540，这个40V的应该就可以了，如果用24V供电的话就继续用60V的。
舵机电源我单独拿出来了，它相对来说不需要太讲究，而且舵机电流并不小，跟那些脆弱的混一起也可能惹事。
像你写的CTR_5V，雷达，电脑，路由器，提供这些的IC3和IC4，我还是放在LM34936 Buck-Boost的后面，其实这个12V应该已经很干净了，可以用耐压更低的DCDC，
但减少元件种类也很重要，我也没再改成其他的。TPS54540的输出电容要加到150uf左右，图里我省略了。
LM34936可以继续用，但也存在工作下限比它更低的选择比如LM25122或LM5118这种可以尝试，因为它是buck boost，在电源异常时维持系统工作的意义是比较大的。
这个buck boost部分我的图中是省略的，实际建议它的输出电容要加到四百多uf。
Q2和IC2是理想二极管，因为我看用的DCDC都是5A的，如果全用二极管搞的话，发热可能不太理想，如果实际电流并不大，也可以用超快恢复或耐压不太低的肖特基二极管做。

我去掉的部分：
电源入口那个TL431的部分和TVS我去掉了，你的图看起来是想做一个电池过放保护?
但是TL431这个东西并没有人们想的那么1是1，0是0，它实际上有个很明显的过渡区间的，在这个区间内MOS不完全开启，会烧掉。
开关和过放保护，我建议控制DCDC的EN脚实现开关，过放保护由ADC采电源电压来判断（注意我的图中V_MON_ADC处的电阻是2个10k分压，这是不合适的，改成适合你的ADC的值）
然后就是，我建议不要使用DCDC的EN脚实现UVLO，既然现在电源电压会被拉低，那么咱们就不要抬高UVLO的值了，而且这还是个buck boost，就让它工作到极限便是。
TVS我去掉了，这个，线缆不长的情况下在航模电池上连接TVS的意义不是很大，我们这边电容容量给够就可以了，也可以吸收吸收的，以前没有TVS的时代那也不是一摸电路板就会爆炸的。
另外也不能用TVS去吸收电机发出来的过多的电，TVS所写的功率是短时间的，连续情况下它其实很弱，四驱车电机都足够搞坏它，所以也不能用TVS做刹车电阻的事情。
你的系统是使用电池的，当电机是发电机时，能量可以充回电池（Q1开启时可以），所以就不额外安装刹车电阻了，你的这个应用场景也不太可能因为回收机械能导致电池过充（如果会，就需要采取措施）
如果使用电源供电，那么刹车电阻是必须有的（用迟滞比较器监测电源电压，超了就打开MOS用一个大功率电阻去拉低电源电压）

这里Q1和Q2的MOS要根据实际电流选一个合适的。

然后控制方面：
这个电机驱动运行的时候让它看着点电压，要是给电源电压拉低了就松松油门，别硬踹把电源拉爆了。
这个电源上加二极管和buck boost的招数是可以应对电源跌落的情况，但是这是有限度的，
其实计算一下，从12V跌至5V，5A电流，要能支撑1.5秒的话，就会发现这个电容容量是非常夸张的，正常情况下空间一定不允许这样做。
所以靠二极管和电容来挺过大负载的时间是不可取的，尤其实际运行时负载的情况是未知的，谁也不知道会持续多久。
所以这个电容争取来的时间是什么呢，是给单片机作出响应的时间，实际上能争取到的时间很可能就几十ms，
电机驱动方面一定要考虑到这一点，确保电源电压不被拉爆与确保不过流一样重要。

编辑：修正错字

zszs · 发表于 2024-5-10 11:41:36

本帖最后由 zszs 于 2024-5-10 11:42 编辑

论坛里可以邀请别人回答吗？
@cne53102

rainbow · 发表于 2024-5-10 11:51:08

主要是电机负载重时电流增大，超过电源供电能力，触发过渡保护，你需要增加电机最大电流控制。

林凡jeery · 发表于 2024-5-10 11:55:59

要查清楚负载大了后，是否已经到了供电电池持续拉电流后，到了需要低压保护的电压点了，如果是，这个时候肯定要以低压保护为主，
然后还要查清楚，这个低压保护的原因是仅仅负载大导致的，还是换相不是最佳点而导致了电流越跑越大的恶性循环，如果确定是最佳换相点，那么该低压保护就低压保护
或者可以做超载后自动降占空比的方式来达到稳定的电流负载进行运行，都是可以去操作实践的
无刷电机产品，有很多要去分析和优化的地方

XIE2099 · 发表于 2024-5-10 12:37:05

是电源部分没有做好，你采用的数字双向升降压电源这个电源的容量不够，你需要重新计算设计这个电源。或者是电源限流了

zszs · 发表于 2024-5-10 14:14:58

不存在电池放电功率的问题，电池采用的3s锂电池。

zszs · 发表于 2024-5-10 16:28:13

XIE2099 发表于 2024-5-10 12:37
是电源部分没有做好，你采用的数字双向升降压电源这个电源的容量不够，你需要重新计算设计这个电源。或 ...
(引用自5楼)

真的是那个芯片输出不够的话，那为什么电机低负载的时候能用？

XIE2099 · 发表于 2024-5-10 16:35:24

zszs 发表于 2024-5-10 16:28
真的是那个芯片输出不够的话，那为什么电机低负载的时候能用？
(引用自7楼)

你可以单独把电源独立出来接负载仪，测试带载能力，和保护条件，方便的话你上相关的测试图片
这样也好分析。有可能触发了芯片的保护功能

zszs · 发表于 2024-5-10 16:39:21

XIE2099 发表于 2024-5-10 16:35
你可以单独把电源独立出来接负载仪，测试带载能力，和保护条件，方便的话你上相关的测试图片
这样也好分 ...
(引用自8楼)

等我拿到板子好好测试一下

kitten · 发表于 2024-5-11 00:35:05

zszs 发表于 2024-5-10 14:14
不存在电池放电功率的问题，电池采用的3s锂电池。
(引用自6楼)

3S锂电很强但是输出线用了0.2平方引线，连接到用了普通2.54mm插座，能过2A就是烧香了。

songyongpan · 发表于 2024-5-11 01:02:11

控制电源使用二极管与功率电源解藕

akey3000 · 发表于 2024-5-11 08:04:51

是低到高切换时重启，还是高负载时干脆不工作了

lb0857 · 发表于 2024-5-11 09:21:51

当电机高负载时候，主板各个单元电源供电测试一下基本上可以锁定故障

初音之恋 · 发表于 2024-5-11 10:52:36

八成单片机供电不足

zszs · 发表于 2024-5-12 10:03:35

akey3000 发表于 2024-5-11 08:04
是低到高切换时重启，还是高负载时干脆不工作了
(引用自12楼)

重启

zszs · 发表于 2024-5-12 10:37:13

akey3000 发表于 2024-5-11 08:04
是低到高切换时重启，还是高负载时干脆不工作了
(引用自12楼)

应该就是打嗝，因为资料不全的原因，我这边还没开始测试

Elex · 发表于 2024-5-12 23:53:44

zszs 发表于 2024-5-12 10:37
应该就是打嗝，因为资料不全的原因，我这边还没开始测试
(引用自16楼)

分析问题就一步一步来，先用可靠的电源跳过你的电源部分直接给你电路中的12V供电，试下用你的电池直接给12V供电，然后再看是你的电源问题还是驱动问题。
电源部分可能出现的问题：
1，电源方案功率不足以让电机启动，电机启动的瞬态功率可能是正常运转时的几倍。
2，电感功率不够而饱和，饱和后直通导致电源芯片过流保护。

ackyee · 发表于 2024-5-13 08:47:51

12转5V 输出端加大电容也还有啥办法老老实实加电容吧 10uf那么小电源输入端一拉低后端直接没电，直接上47 或者100uf的了

lsfsxfljj · 发表于 2024-5-13 09:11:40

我猜接地不好单片机重启了

rainbow · 发表于 2024-5-13 10:07:56

ackyee 发表于 2024-5-13 08:47
12转5V 输出端加大电容也还有啥办法老老实实加电容吧 10uf那么小电源输入端一拉低后端直接没电 ...
(引用自18楼)

如果是这个原因，应该在MCU供电部分的12输入串个二极管与大功率负载隔开，二极管后放1000uF级别的小水塘，或许能顶过去，5V位置加到47/100没太大作用。

ackyee · 发表于 2024-5-13 11:28:03

rainbow 发表于 2024-5-13 10:07
如果是这个原因，应该在MCU供电部分的12输入串个二极管与大功率负载隔开，二极管后放1000uF级别的小水塘 ...
(引用自20楼)

这种有多电机的场合加二极管有风险的，万一电源前端断电了，电机产生的感应电很可能通过二极管进行充电升压了

cne53102 · 发表于 2024-5-14 17:21:28

本帖最后由 cne53102 于 2024-5-14 23:15 编辑

zszs 发表于 2024-5-10 11:41
论坛里可以邀请别人回答吗？
@cne53102
(引用自2楼)

这咋还带指名的了。。

最近住院了，刚放出来才看到帖子，我看看晚点回你
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编辑补充：目前生物钟不适用于夜间，明天回。

zszs · 发表于 2024-5-20 16:36:16

本帖最后由 zszs 于 2024-5-20 16:38 编辑

cne53102 发表于 2024-5-10 11:39
楼主久等了，没想到一下子过去这么长时间，难得被指名。

这个图不一定能直接解决大负载掉电的问题，大部分 ...
(引用自2楼)

感谢大佬不辞辛劳的指导，您的建议我还需要点时间理解

。
我这里刚了解详细情况，导师那边以前用的是不带保护的锂电池，导致过放的电池太多了，后来就换成了带保护的锂电池，但是是由一个个小圆柱电池构成的。自从换了这个电池，就出现了电机速度增大，有一个12v传感器模块重启的问题，然后就在电源部分加了一个12V稳压，又出现了前面了TL431那部分mos管烧坏，稳压模块烧坏的问题，到此，此电路板交给了我去优化。
其实mos那里烧坏我是可以理解的，本身母线欠压，mos半导通，很容易烧坏。但是如何不换掉电池单靠硬件解决问题，我现在是一头雾水。

另外：祝您身体安康

zszs · 发表于 2024-5-20 17:11:52

cne53102 发表于 2024-5-10 11:39
楼主久等了，没想到一下子过去这么长时间，难得被指名。

这个图不一定能直接解决大负载掉电的问题，大部分 ...
(引用自2楼)

有时候不明白到底去哪里才能学到真正的能吃上饭的技术，现在我在研究生实验室里，老师也不会这些东西。前几天和东北大学的一个博士讨教了一下这个板子的问题，彻底放弃了读博的想法，感觉他做的都是很学术的东西，一直让我用示波器，电流钳等昂贵的设备去测试而不给出解决方法。说真的，有时候大学生找不到工作也不怪企业，学校里学的东西真的很有限。

zqbing · 发表于 2024-5-20 18:55:08

zszs 发表于 2024-5-20 16:36
感谢大佬不辞辛劳的指导，您的建议我还需要点时间理解。
我这里刚了解详细情况，导师那边以前用 ...
(引用自24楼)

在板子电源输入接口位置，多加几个电解电容，应该就可以解决问题。

zqbing · 发表于 2024-5-20 18:59:19

zszs 发表于 2024-5-20 17:11
有时候不明白到底去哪里才能学到真正的能吃上饭的技术，现在我在研究生实验室里，老师也不会这些东西。前 ...
(引用自25楼)

哪个行业都有吃上饭的技术，最主要的是熬不熬的了，肯不肯钻研。遇到问题多思考，多找资料，多请教。

zszs · 发表于 2024-5-20 20:29:36

zqbing 发表于 2024-5-20 18:55
在板子电源输入接口位置，多加几个电解电容，应该就可以解决问题。
(引用自26楼)

加了几个超级电容，板子烧了

zqbing · 发表于 2024-5-20 21:10:01

zszs 发表于 2024-5-20 20:29
加了几个超级电容，板子烧了
(引用自28楼)

加的法拉电容？为啥不加铝电解电容，特性还是有点不一样。电机重载导致控制板电源断电重启，比较大可能是电源线和地线有很大的干扰引起的，从这个角度去试试解决方案。
而且加了烧了，理清思路一步一步测试排查，这种能稳定复现的问题一般都好解决。

zszs · 发表于 2024-5-20 21:34:07

本帖最后由 zszs 于 2024-5-20 21:36 编辑

zqbing 发表于 2024-5-20 21:10
加的法拉电容？为啥不加铝电解电容，特性还是有点不一样。电机重载导致控制板电源断电重启，比较大可能 ...
(引用自29楼)

我是在12VBuck-Boost稳压芯片后面加的超级电容，结果12v输出线烧断了
电解电容我感觉太小了

cne53102 · 发表于 2024-5-20 23:22:47

zszs 发表于 2024-5-20 16:36
感谢大佬不辞辛劳的指导，您的建议我还需要点时间理解。
我这里刚了解详细情况，导师那边以前用 ...
(引用自24楼)

其实也没什么太特别的，还是二极管+电容的方法，额外加了点滤波修饰修饰而已，
这个东西到底还是需要电源够硬的，电池根本就带不动那硬件怎么玩也白扯。
极端一点，你肯定不能用4节CR2032去驱动这个车子的，多牛逼的电路都没用。

电池这边加了保护板的话，那有相当大概率是保护板电流不够它过流保护断掉导致的。
首先是保护板的保护电流必须大于系统最大负载，这是绝对，不然它肯定跳闸然后断电，一直断到保护板认为负载已经真的断开了为止。
然后电池的放电能力要能满足最大负载的情况，在这个基础上，MCU监测电源电压来限制行动。

有些充电的东西就有类似的设计，当它发现USB充电头电压被拉低到4.5V时，就限制电流防止充电器过载。

防止过放这个事情最好不要完全依赖保护板，保护板过放电压一般很低，2.7V左右，
电池放到2.7V这个水平其实是折寿的，只是不会当场暴毙而已，保护板关注的是安全，不是寿命。
一定要用MCU来监测电池电压，在单节电池跌至3.5V时关机，这样寿命才会比较理想。

如果一定要加保护板，买一个充电钻电池回来，拆开看看，那可能是最接近你需要的东西。
我前面的电路和提到的方法并不能应对保护板过流断电的情况。

cne53102 · 发表于 2024-5-21 01:00:38

zszs 发表于 2024-5-20 17:11
有时候不明白到底去哪里才能学到真正的能吃上饭的技术，现在我在研究生实验室里，老师也不会这些东西。前 ...
(引用自25楼)

这个还是得一步一步来的，不过这里似乎有些误解。

东大博士让你用示波器，电流钳去测试，是希望你学会去发现问题所在的方法，
本科学士学位是学会了怎么学，现在在研究生实验室里，要学会的是怎么去研究，
那怎么研究现在遇到的这个问题呢，那就是拿起工具去寻找问题的根源，
是什么地方让这个电断了的，什么时刻，多大电流的情况下，在哪断的，会断多长时间，保护板掐断的还是电池内阻太大？
是真的过载断了，还是干扰导致的，你的负载需要多大电流，你的电池能提供什么样的输出。
测清楚了，搞清楚到底什么地方有问题，才能去研究怎么解决，然后才能去试着解决。

学校能给你的是领进门和提供机会，剩下的是自己的事情。
有些东西自己学，想入门是比较费劲的，学校可以高效的解决这个入门问题，至少以后用到时，能看得懂自己需要的东西。
机会方面，一个业余电子爱好者，diy一次只舍得200块钱，示波器都没有，凭感觉照着网上做，十年前玩玩stc，现在也就是玩玩esp8266.
但是你在东大，你可能用学校的网比较方便的查阅很多文献，有老师可以问，可能有经费可以用，实验室有设备可以用，
如果有需要甚至电镜都能在东大玩到（如果我没记错）。

这决定了有些事情你能做，而前者做不了，甚至想不到。能走到哪里，会有区别。

如果说学校里学了毕业就有钱赚，那个是大专呀。不是有口饭吃就行的呀，不一样的呀。

zszs · 发表于 2024-5-21 12:21:04

cne53102 发表于 2024-5-20 23:22
其实也没什么太特别的，还是二极管+电容的方法，额外加了点滤波修饰修饰而已，
这个东西到底还是需要电源 ...
(引用自31楼)

谢谢指点，我试试优化一下。

zszs · 发表于 2024-5-21 12:25:20

cne53102 发表于 2024-5-21 01:00
这个还是得一步一步来的，不过这里似乎有些误解。

东大博士让你用示波器，电流钳去测试，是希望你学会去 ...
(引用自32楼)

对，和您说的情况一样，很多学生研究的东西，其实老师也不知道咋整，老师最大的用处就是帮你看看论文，而且时不时还得压榨你一下。读研究生的最大好处就是可以有个平台和环境让你安心学习，其它的都是靠自己。

cne53102 · 发表于 2024-5-21 14:03:14

本帖最后由 cne53102 于 2024-5-21 14:04 编辑

zszs 发表于 2024-5-21 12:25
对，和您说的情况一样，很多学生研究的东西，其实老师也不知道咋整，老师最大的用处就是帮你看看论文，而 ...
(引用自34楼)

不要遇到那种弄虚作假天天白干活拿瓶沙子做ppt发文章的或者做的东西太low的就行。
主要是不要浪费这段时间，还有不要写个凑合事的论文发出去挂在网上贻笑千古，那玩意可不会自动消失，日后自己受不了的。

现在借此机会能get到的方法很重要，因为你不可能一直从书里或别人那里获得答案，也许你已经感受到一点了，
有一天会发现自己需要的东西在哪里都找不到，翻译成17种语言也搜索不到什么，似乎没有人做过。
到了那个时候，是吓的屁滚尿流还是哈哈大笑，那就看自己的咯~

编辑：修正错字

金色大元宝 · 发表于 2024-5-21 14:23:27

cne53102 发表于 2024-5-21 14:03
不要遇到那种弄虚作假天天白干活拿瓶沙子做ppt发文章的或者做的东西太low的就行。
主要是不要浪费这段时 ...
(引用自35楼)

有一天会发现自己需要的东西在哪里都找不到，翻译成17种语言也搜索不到什么，似乎没有人做过。
到了那个时候，是吓的屁滚尿流还是哈哈大笑，那就看自己的咯~

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虽然这辈子到不了这个境界，但看到你的这段话，还是心怀激荡。

zszs · 发表于 2024-5-23 21:30:26

cne53102 发表于 2024-5-10 11:39
楼主久等了，没想到一下子过去这么长时间，难得被指名。

这个图不一定能直接解决大负载掉电的问题，大部分 ...
(引用自2楼)

最近一直整毕业论文，毕业的事情，没有太多时间测试，今天时间才稍微富裕点。
将供电板接上传感器用学生电源测试了一下，电流大概1.5a，12v转5v，5v转3.3v我还是沿用它以前的设计，一是已经测试是稳定的我就没必要碰它了，二是我最近时间紧张，也懒得修改。buck-boost我就直接在淘宝买的现成的模块直接给所需电压是12v的传感器供电，不给整个板子供电了。如图1。
您说的防反接设计我没有采用，因为电路板上的接口是防呆的不会出现反接的情况，电池我也给它引出了两个接口，一个插供电板，一个插电调，电机产生的电源也能直接先回到电池。电adc
采样防欠压设计我很有兴趣，并且认为可行，但是因为涉及到电机，母线电压肯定不稳定，可是如果小车起步的时候，电池功率不够电压降低，那么这个程序不就会误判吗？我现在的想法是采样的程序那里还需要设置一段采样时间取平均值。
我并没有测试过电机的使用功率，但是根据我的经验大概就是您猜测的300-1000w，我对您说的这个电感电容也很好奇，但是在网上并没有查到它的资料，我猜测是储能，欠压的时候补充电压。直流我还能理解，但是因为电调那里mos的开关，那电感岂不是一直充放电，会不会很影响周围电路，我看您给我的是2uh的电感，我感觉并不难做，我用铜线随便绕几圈差不多就行了，我手头上没有测电感的工具。
我一直认为tvs就是防静电的和浪涌的，所以我自己画驱动没事就会加一俩个，看到您的理解才算醍醐灌顶。
下面是我比较疑惑的地方，如图2，电源地为什么要加电容和电阻接到车体上？我如果不做防反接是不是就可以删掉图三？如图4，因为我从来没见过4700uf的电容，您是不是多打个0啊？还有就是如果我像图1那样接电路板和电调，该部分画到供电板上是不是一样起到作用。
我从来没系统的学习过嵌入式课程，因为我是机械专业的，机械行业不景气所以才想到智能装备制造，我希望自己什么都会，到时候才能好找工作，才参加嵌入式的比赛。你能给我推荐基本嵌入式的书看吗？因水平有限，文中表达不清或者逻辑不清的情况，请谅解。

cne53102 · 发表于 2024-5-24 00:49:48

本帖最后由 cne53102 于 2024-5-24 01:02 编辑

zszs 发表于 2024-5-23 21:30
最近一直整毕业论文，毕业的事情，没有太多时间测试，今天时间才稍微富裕点。
将供电板接上传感器用学生 ...
(引用自37楼)

如果肯定不会出现反接的情况，那个防反接可以删掉的。

用现成的电源模块也加上二极管和电容，至于这个电机发电导致电源电压太高的问题，
一般情况下应该没有问题（车子被拖动或持续下山这种不行），电池连接不断开，电池不充爆了就没事。

ADC去测电源电压肯定是软硬件的滤波都得有的，这个响应不要过于灵敏，波动肯定很大的，只要能在控制电路电源的二极管+电容能维持的时间内做出响应就行。

电感电容只是LC滤波，不是储能，是减小大功率部分对其他部分的祸害，在源头控制它。在汽车排气管上加消音器比在马路两边加吸音板更有效。
这个电感电容都不需要很准确，可以自己绕，这也是我同时写上了铁氧体直径10mm绕10圈的原因，线径就看着整吧。
这个东西不是必须有，你看航模电调之类的东西啊都不加这个，但是有的话，会更好，尤其是系统中存在其他不希望被打扰的东西时。

tvs就防静电和浪涌的没错，只是都是很短时间的，电机发电的情况对他来说就是持续的了。

图2中电阻电容串联到车体，还有图4那里也有，这个也是处理干扰问题的，【注意这里的1210封装是笔误没改，用0805的就行】，
即使电源地与车体是连接在一起的，这也是有意义的，因为这是一个电流很大的电路，你的地上的压降都可以是一个干扰源。
不过话说回来，这与图4的电感电容一样都是可以不加的，很多东西也没有加，只是有会更好。

4700uf没有多打0，就是4700uf，更大的容量也有，不过我建议在3300uf到6800uf之间，这个电容质量别太差，严重情况下太差或太小会发热很快损坏。
不用买什么奢侈品级别的，别买最便宜的就行。

如果像图1那样接，那那些东西应该在电调的板子上。

我也几乎没系统的学习过嵌入式课程，这可能在学习效率方面确实有一些劣势，但并不是什么问题。
我也是机械专业，我的专业是机电一体化，机械制造及其自动化，目前也是制造装备方向，不过我不打算扯什么智能。

我编程电子和机械大多都是自学，可能就是接触的早，一直在鼓捣。
但我早期很多年的时间里都是音响+电源方面，嵌入式并没有入门太早，实际上单片机是在阿莫这学会的，
论坛以前有一个AVR单片机的MP3范例板，我觉得真算是玩入门了靠的是那块板子。
电子方面可能没有什么是从学校学的，甚至相反，学校单片机实训还有部分课是我上讲台讲的，实训套件也是我搞的。

嵌入式的书我可能没法推荐，而且我的技能点没怎么点在STM32上，Linux方面我也只是一个普通的User，
我还是个不喜欢库的non-IDE GCC developer，大多书是keil的看的我很难受。
论坛里应该有人发过一些嵌入式的书籍，可以搜搜看，但是你现在所说的嵌入式我觉得可能指的是STM32或者指一些方法，那这个也不一样，我很难推荐。

自己什么都会，不一定好找工作。这个不一定，但这方面我也说不了什么。
嵌入式比赛还有做什么。。我只能说我认为有限的时间和精力应该尽可能的做一些自己以后用得到的东西，
有些比赛做的那个东西，你很难想到它以后可以用在什么产品上，而它本身却并不省心，我不太喜欢这样的。

编辑：调整句子

zszs · 发表于 2024-5-26 16:56:25

本帖最后由 zszs 于 2024-5-26 16:57 编辑

cne53102 发表于 2024-5-24 00:49
如果肯定不会出现反接的情况，那个防反接可以删掉的。

用现成的电源模块也加上二极管和电容，至于这个电 ...
(引用自38楼)

我原理图这样画可以吗？vcc单独拎出来给供电板供电，用一个小mos控制开关。因为母线电流太大了，不好寻找开关，我就参考我以前的经验稍微改了改您的原理图。

cne53102 · 发表于 2024-5-26 20:26:21

zszs 发表于 2024-5-26 16:56
我原理图这样画可以吗？vcc单独拎出来给供电板供电，用一个小mos控制开关。因为母线电流太大了，不好寻找 ...
(引用自39楼)

C10需要改为CBB电容，就算用MLCC也不可以小于50V 0805。
Q1处不要用机械开关控制MOS的栅极，可以控制R8的下端是连接地还是电源。
R4和R7如果不是分压来测电源电压的那么没有必要存在。
电机那一路可以不加开关，驱动那边MOS不开启就行了。
C15和C16不可以小于50V 0805。

zszs · 发表于 2024-5-27 11:43:21

本帖最后由 zszs 于 2024-5-27 11:51 编辑

cne53102 发表于 2024-5-26 20:26
C10需要改为CBB电容，就算用MLCC也不可以小于50V 0805。
Q1处不要用机械开关控制MOS的栅极，可以控制R8的 ...
(引用自40楼)

我修改了一下，这样可以吗？我还有一个疑问，就是电池是经常不拔的，那么电容和二极管就一直处于12v电压的状态，这样会不会对它们的寿命有影响？

编辑：我还有个问题，就是4700uf电容太大，占用电路板的面积太大，并且电路板走线200mil的话，走线太宽，与电容引脚的接触面积太小，会不会滤波效果不太好。（因为我好像看过一个论文就是研究这个的，但是实际应用下来我并不知道）

cne53102 · 发表于 2024-5-27 11:52:15

zszs 发表于 2024-5-27 11:43
我修改了一下，这样可以吗？我还有一个疑问，就是电池是经常不拔的，那么电容和二极管就一直处于12v电压 ...
(引用自41楼)

可以，0603就不要用在这个电源轨上了，前面那个电容不一定是WIMA，一般薄膜电容也行。
电容和二极管长期加电没有问题，电视电脑很多东西都是这样的。
只是电池不拔的话，关机状态下的电流要处理好。

zszs · 发表于 2024-5-27 14:51:07

cne53102 发表于 2024-5-27 11:52
可以，0603就不要用在这个电源轨上了，前面那个电容不一定是WIMA，一般薄膜电容也行。
电容和二极管长期 ...
(引用自42楼)

我还有个问题，就是4700uf电容太大，占用电路板的面积太大，并且电路板走线200mil的话，走线太宽，与电容引脚的接触面积太小，会不会滤波效果不太好。（因为我好像看过一个论文就是研究这个的，但是实际应用下来我并不知道）

cne53102 · 发表于 2024-5-27 16:46:46

本帖最后由 cne53102 于 2024-5-27 16:49 编辑

zszs 发表于 2024-5-27 14:51
我还有个问题，就是4700uf电容太大，占用电路板的面积太大，并且电路板走线200mil的话，走线太宽，与电容 ...
(引用自43楼)

用直插电解电容有个好处，就是它可以在PCB的另一面，并且可以横躺下来，而在有贴片元件的这一侧，它只占用2个焊盘的空间。
200mil的铜皮是可以很容易地炸飞的，不过讨论这个东西之前你必须确定清楚到底什么功率什么电流。如果200mil就满足需要那么电容可以减少一些。
不会有影响，而且电解电容也不需要贴在电机驱动MOS的脸上，因为它本来也不负责这些高速的活，这是那些10R+104的工作，把他们放在MOS旁边，每相都要有。

大电流的情况下也可以用铜排，V_MOTOR和PGND可以不在PCB上走，买1x5mm/1x6/1x8mm的紫铜排，套上热缩管，在PCB上悬空立着横着走，
连接点打孔用紫铜铆钉+焊锡接成T型，贴着MOS插入到PCB里，这比铜皮强多了，随便干，电容也可以直接焊铜排上。

编辑补充：紫铜平头实心铆钉，穿孔后锤一下，不然只靠焊锡在焊PCB上时上面会解体。

zszs · 发表于 2024-5-28 04:27:59

cne53102 发表于 2024-5-27 16:46
用直插电解电容有个好处，就是它可以在PCB的另一面，并且可以横躺下来，而在有贴片元件的这一侧，它只占 ...
(引用自44楼)

我是上下两层400mil布线，然后打很多过孔，功率那块正反面都没放东西，尽量保持电源和地完整。
现在我有两个疑问，序号一那里是功率电感，但是它旁边是位姿传感器，它俩挨的太近会不会影响信号的质量？序号2是连接车体的，因为它俩一个在电池的输出端，一个在电机的输入端，不太好连线，我后面用杜邦线连接可以吗？

干到六点回宿舍睡觉

cne53102 · 发表于 2024-5-28 10:34:18

zszs 发表于 2024-5-28 04:27
我是上下两层400mil布线，然后打很多过孔，功率那块正反面都没放东西，尽量保持电源和地完整。
现在我有 ...
(引用自45楼)

你是不是图没发上来？

mems的加速度传感器一般情况下是靠电容工作的，与磁场无关，但如果有地磁的，肯定完蛋。

不建议通过车体搭铁连接。

zszs · 发表于 2024-5-28 17:26:56

cne53102 发表于 2024-5-28 10:34
你是不是图没发上来？

mems的加速度传感器一般情况下是靠电容工作的，与磁场无关，但如果有地磁的，肯定 ...
(引用自46楼)

抱歉，脑子糊涂了。如果铁线不行的话，铜线可以吗？
那个传感器的是imu惯性导航，也就是imu，以前我放在靠近电机的地方，出现过数据传输出现问题的情况。

cne53102 · 发表于 2024-5-28 21:40:57

zszs 发表于 2024-5-28 17:26
抱歉，脑子糊涂了。如果铁线不行的话，铜线可以吗？
那个传感器的是imu惯性导航，也就是imu，以前我放在 ...
(引用自47楼)

我所说的不要搭铁连接指的是不要利用车体作为电线连接电路。
IMU应该没问题的。
没有必要使用PQ这样高价值的电感，找个磁棒用输入线一样粗的线绕几圈就行了，没有磁棒找个铁棒也可以

zszs · 发表于 2024-5-28 22:11:22

cne53102 发表于 2024-5-28 21:40
我所说的不要搭铁连接指的是不要利用车体作为电线连接电路。
IMU应该没问题的。
没有必要使用PQ这样高价 ...
(引用自48楼)

嗯嗯，我已经打板了，过两天测试测试。

zszs · 发表于 2024-5-29 17:55:49

cne53102 发表于 2024-5-28 21:40
我所说的不要搭铁连接指的是不要利用车体作为电线连接电路。
IMU应该没问题的。
没有必要使用PQ这样高价 ...
(引用自48楼)

大佬，看看这里，这是我帮我学弟问的，因为他比较急，无奈还得劳烦您一下，问题解决就给米。
https://www.amobbs.com/thread-5793249-1-1.html

cne53102 · 发表于 2024-5-29 18:54:16

本帖最后由 cne53102 于 2024-5-29 19:02 编辑

zszs 发表于 2024-5-29 17:55
大佬，看看这里，这是我帮我学弟问的，因为他比较急，无奈还得劳烦您一下，问题解决就给米。
https://www ...
(引用自50楼)

我的技能点夸张地点在了有刷电机这边的技能树上，无刷电机那边没点多少，能帮的有限，我就不在那边回答你了。
但是按你的描述来看，我怀疑启动过程的软件可能有问题。
我建议：
1.不要在需要克服一定力矩才能启动的或需要在静止情况下输出力矩的地方使用无感无刷。编辑补充：即便那是现在的技术可以做到的。
2.简化设计，在满足使用需求的情况下使用尽可能简单的驱动方式。比赛不需要处处完美且高大上，及时完成更重要。
我虽然没参加这些车车的比赛，但是被拉去过几次支援东大那个玩球的，每次都看到很多学校东西都没做完就硬着头皮上场，那真是太惨了。。
我不确定是有感还是无感，但有霍尔的无刷电机也有可能出现“不能启动，需要推一下才能启动”的情况，我手头就有个实例，还是个一流大牌进口货。
在这种情况下，确认一下代码是不是有问题，霍尔的物理位置是不是有问题。如果是风扇一样的情况，简单做法，可以尝试启动时短暂的开环运行。

无感无刷电机负载变大，主板电源管理部分失电。

最佳答案

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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