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标题: 小测了一下TI的InstaSPIN-FOC驱动小无感无刷 [打印本页]

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-24 17:52
标题: 小测了一下TI的InstaSPIN-FOC驱动小无感无刷
本帖最后由 K.O.Carnivist 于 2013-12-25 17:12 编辑

（7楼更新Lab5测试）
TI文档中说他们的FAST观测器可以在零速和低速时反馈无感无刷的角度，从而在低速时也可以做FOC，不需要强制启动过程。这个还是蛮有诱惑力的，市面上大量的廉价航模无感无刷可以方便地用在低速应用比如小车和机械臂上了。
月初买了几片28027F，给手头一块C2000_LaunchPad换上，然后把TI官网上DRV8301的小模块直接扔JLC去打样。软件是CCS5.5，和MotorWare里面的例程。
今天初步测试了一下，只做了MotorWare关于电机参数辨识的几个例子，程序中有一个很柔和的转速PI（还没有测试真正的转速环例程），可以看到低速和捏死时，PI确实仍在工作。
后面会有进一步的测试与考察，同时自己正在画个完整的驱动板，年前应该会做出来试一下。

http://v.youku.com/v_show/id_XNjUyNDU1ODc2.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNjUyNDU2MjY4.html

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-24 18:05
明后天把角度读出来，看看在零速和低速时候角度能测的怎么样。

作者: rifjft 时间: 2013-12-24 19:36
弄好再整个实用版本给大伙折腾折腾

作者: fxw7720268 时间: 2013-12-24 19:55
不错，这板子多少价，把资料共享下！！谢谢

作者: xbq1001 时间: 2013-12-24 20:05
有兴趣，楼主做开发板也会的话估计很多人也会有兴趣

作者: Eastnorth 时间: 2013-12-24 22:06
问一下楼主，用instaspin-Foc比用方波驱动bldc效果有多大提升，尤其在低速的时候。motorware识别bldc参数准确性如何。还有28027F在哪里买的，tb上没搜到啊。

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-25 17:10
本帖最后由 K.O.Carnivist 于 2013-12-26 16:42 编辑

（17楼更新板子设计进度）

测试到Lab5的转速环，时间仓促，两个PI调的比较粗糙。
视频是测试转速0-40-2000-40-0（rpm）。
现在还不能确定FAST起作用了，但感觉这个性能似乎已经有一点价值了。

http://v.youku.com/v_show/id_XNjUyODk5MTQ4.html

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-25 17:15

rifjft 发表于 2013-12-24 19:36
弄好再整个实用版本给大伙折腾折腾

实用版应该一个月以内会有的。但我们自己的需求主要还是20V、10A以下的小电机，设计目标也会以简单小巧为主，不知是否能满足大家的需要。

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-25 17:16

xbq1001 发表于 2013-12-24 20:05
有兴趣，楼主做开发板也会的话估计很多人也会有兴趣

开发板不敢说，自用的板子分享一下，必要的话多做一些大家一起用还是没有问题的。

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-25 17:25

fxw7720268 发表于 2013-12-24 19:55
不错，这板子多少价，把资料共享下！！谢谢

直接买TI套件的话四五百块吧。资料目前用到的还都是TI官方公开的。

28027 LaunchPad设计文件在ControlSUITE里有
http://www.ti.com.cn/tool/cn/controlsuite

DRV8301小模块的设计文件在这里
http://www.ti.com.cn/tool/cn/boostxl-drv8301

例程在MotorWare里，里面的用户指南有各例的说明和运行过程
http://www.ti.com.cn/tool/cn/motorware

作者: hexenzhou 时间: 2013-12-25 18:01
Cool，支持楼主了。

作者: xbq1001 时间: 2013-12-25 19:44

K.O.Carnivist 发表于 2013-12-25 17:25
直接买TI套件的话四五百块吧。资料目前用到的还都是TI官方公开的。

28027 LaunchPad设计文件在ControlSU ...

谢谢楼主，不知道低速时力矩怎么样

作者: ericw2012 时间: 2013-12-25 22:08
感谢楼主分享了。

作者: tangcangeng 时间: 2013-12-26 09:19
支持楼主的研究希望将研究成果分享给大家！

作者: xiaowenshao 时间: 2013-12-26 12:29
MotorWare里面是不是基本都是库文件啊

作者: tangcangeng 时间: 2013-12-26 15:09

xiaowenshao 发表于 2013-12-26 12:29
MotorWare里面是不是基本都是库文件啊

我也想知道这个比较新还没看过

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-26 16:40
自用的小模块估计明天就能发出去。
目前的设计基本照抄TI套件，不算调试器部分的尺寸是40×70左右，算上调试器差不多40×100。
打算换DRV8302，跟8301的区别是没有SPI配置，但跑MotorWare似乎不太需要配置，所以还是完全兼容原套件的。MCU的SPI引脚省下来可以做点简单通信，不然就不剩什么引脚了。
功率边目标是24V、10A的电机，按30V、15A设计。

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-26 16:44

xbq1001 发表于 2013-12-25 19:44
谢谢楼主，不知道低速时力矩怎么样

周六我拿稍大点的电机试试看吧。小电机不好固定，而且匝数实在太小了参数不好调。

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-26 16:48

xiaowenshao 发表于 2013-12-26 12:29
MotorWare里面是不是基本都是库文件啊

是的。InstaSPIN-FOC和InstaSPIN-MOTION的库和例子。其实库内容不多，主要是例子比较有用。

作者: xiaowenshao 时间: 2013-12-26 22:38

K.O.Carnivist 发表于 2013-12-26 16:48
是的。InstaSPIN-FOC和InstaSPIN-MOTION的库和例子。其实库内容不多，主要是例子比较有用。 ...

这两个有什么区别呢？主要是用在bldc上还是pmsm呢

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-27 00:17

xiaowenshao 发表于昨天 22:38
引用: K.O.Carnivist 发表于 2013-12-26 16:48
是的。InstaSPIN-FOC和InstaSPIN-MOTION的库和例子。其实库内容不多，主要是例子比较有...

按我的理解，-FOC是把基于磁通的角度观测硬件化（不需要CPU资源），然后提供了电机参数辨识和电流、转速环的软件方案；-MOTION应该是进一步把电流环和转速环硬件化了，提供负载观测之类的软件。-MOTION只有28069M级别才有。资料上的意思是无刷和同步电机都支持，感应电机也支持，目前我资料看的还不充分不确定是否有针对正弦波和梯型波的分别的设置。另外还有个InstaSPIN-BLDC，好像是个纯软件的方案，适用平台比较广，没有深入了解过。

作者: haleycui 时间: 2013-12-27 09:38
对这个超级感兴趣，之前就有想试下InstaSPIN-FOC，那这个做无刷云台应该没问题，希望楼主能分享一下板子

作者: tangcangeng 时间: 2013-12-27 10:54
持续关注中..........

作者: 江湖笑 时间: 2013-12-27 14:47
看帖要顶帖

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-27 16:55

haleycui 发表于 7 小时前
对这个超级感兴趣，之前就有想试下InstaSPIN-FOC，那这个做无刷云台应该没问题，希望楼主能分享一下板子...

板子这次先调通了再分享吧，一月初争取搞定。这个做无刷云台是不是有点太贵了，一个28027F三四十块钱只能控制一个轴。现在那些stm32的步进电机式的云台驱动不是搞的挺多的么。

作者: Eastnorth 时间: 2013-12-27 17:51

K.O.Carnivist 发表于 2013-12-27 16:55
板子这次先调通了再分享吧，一月初争取搞定。这个做无刷云台是不是有点太贵了，一个28027F三四十块钱只能 ...

请问28027F在哪里买的？我还没找到啊。

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-27 18:00
e络盟，零买略贵。

作者: Eastnorth 时间: 2013-12-28 18:02

K.O.Carnivist 发表于 2013-12-27 18:00
e络盟，零买略贵。

价格确实不低。

作者: tangcangeng 时间: 2013-12-30 13:04

K.O.Carnivist 发表于 2013-12-27 16:55
板子这次先调通了再分享吧，一月初争取搞定。这个做无刷云台是不是有点太贵了，一个28027F三四十块钱只能 ...

28035可以驱动两个无刷 28027应该一样可以吧

作者: huhang 时间: 2013-12-30 16:50
本帖最后由 huhang 于 2013-12-30 16:51 编辑

帮大家上传下原理图吧，期望楼主进一步的验证效果

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-30 17:43
先这么扔去做试试看

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-30 17:47

tangcangeng 发表于 2013-12-30 13:04
28035可以驱动两个无刷 28027应该一样可以吧

FAST observer是个硬件模块，28027F只有一个。

作者: Eastnorth 时间: 2013-12-31 11:16

K.O.Carnivist 发表于 2013-12-30 17:43
先这么扔去做试试看

板子画得很漂亮。
一个问题，把MOS管分别布在正反两面上会不会造成散热不均衡啊？

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-31 15:53

Eastnorth 发表于 2013-12-31 11:16
板子画得很漂亮。
一个问题，把MOS管分别布在正反两面上会不会造成散热不均衡啊？ ...

只有正面三片MOS，背面是测电流的电阻。散热确实比较拙计，没空间啦，到时候能上多大电流就上多大吧。

作者: Eastnorth 时间: 2013-12-31 15:58

K.O.Carnivist 发表于 2013-12-31 15:53
只有正面三片MOS，背面是测电流的电阻。散热确实比较拙计，没空间啦，到时候能上多大电流就上多大吧。 ...

用的什么型号的NMOS？只要Rds小问题不太大。

作者: K.O.Carnivist 时间: 2013-12-31 17:03

Eastnorth 发表于 2013-12-31 15:58
用的什么型号的NMOS？只要Rds小问题不太大。

CSD87350

作者: tangcangeng 时间: 2014-1-1 17:25

huhang 发表于 2013-12-30 16:50
帮大家上传下原理图吧，期望楼主进一步的验证效果

下载了哦不知道论坛出了什么问题真遗憾~

作者: TANK99 时间: 2014-1-1 18:47
看贴顶贴。

作者: weichao4808335 时间: 2014-1-1 22:15
好东西哦！

作者: zmgo 时间: 2014-1-2 13:13
不错，mark

作者: tangcangeng 时间: 2014-1-2 17:50

huhang 发表于 2013-12-30 16:50
帮大家上传下原理图吧，期望楼主进一步的验证效果

下载不了哦不知道论坛出了什么问题真遗憾~

作者: tangcangeng 时间: 2014-1-6 17:58
不知楼主怎么样了搞的？

作者: K.O.Carnivist 时间: 2014-1-6 18:15

tangcangeng 发表于 16 分钟前
不知楼主怎么样了搞的？...

在等DRV8302发货

作者: tangcangeng 时间: 2014-1-6 19:13
本帖最后由 tangcangeng 于 2014-1-6 19:14 编辑

K.O.Carnivist 发表于 2014-1-6 18:15
在等DRV8302发货

恩加油是不是顶你一下不要让次贴下沉下去能否加楼主为好友我也是学习控制电机的电机控制迷呢~

作者: tangcangeng 时间: 2014-1-11 09:40
继续顶不知道楼主最近如何了

作者: javabean 时间: 2014-1-11 10:16
看起来不错啊，关注

作者: K.O.Carnivist 时间: 2014-1-15 21:02

Eastnorth 发表于 2013-12-24 22:06
问一下楼主，用instaspin-Foc比用方波驱动bldc效果有多大提升，尤其在低速的时候。motorware识别bldc参数准 ...

后续测试新开了个帖子
http://www.amobbs.com/thread-5566930-1-1.html

MotorWare对电机参数的辨识主要是绕组电阻和电感，电阻没有什么问题比较准确而且每次相差较小，但对电感的辨识似乎不是每次都能得到准确的结果，具体表现是有时测出的较准确，能够用于低速角度观测，有时辨识失败（返回较离谱的值）。不知道这是否与我的电机固定不好、或者辨识过程的电流等参数设置有关系。

作者: K.O.Carnivist 时间: 2014-1-15 21:05

tangcangeng 发表于 2014-1-11 09:40
继续顶不知道楼主最近如何了

最近隔壁版有个事情（http://www.amobbs.com/thread-5564137-1-1.html）以外占掉了许多时间，加上期末本身比较忙，这边进度不是很快。进一步的测试已经新开了个帖子，重点是低速性能。自己画的模块正在测试，估计将来会再开个帖。本来只是想慢慢学习的，您一直以来的关注真是受宠若惊啊。

作者: tangcangeng 时间: 2014-1-16 14:13

K.O.Carnivist 发表于 2014-1-15 21:05
最近隔壁版有个事情（http://www.amobbs.com/thread-5564137-1-1.html）以外占掉了许多时间，加上期末本 ...

你好同志您还是学生吗？我已经工作了三年了呵呵不过是今年开始热爱上电机控制的而且越来越着迷所以如果志同道合的话一起走在电机控制的道路上吧不知楼主QQ多少？如果可以互相探讨下发论坛消息加我好友吧谢谢！

作者: why1220 时间: 2014-1-16 17:49
这个芯片还真有点奇怪，电流感应放大器有二个，为什么不是一个或者三个？楼主知道TI为什么要这样设计呢？

作者: K.O.Carnivist 时间: 2014-1-16 19:15

K.O.Carnivist 发表于 2013-12-31 15:53:17
引用: Eastnorth 发表于 2013-12-31 11:16
板子画得很漂亮。
一个问题，把MOS管分别布在正反两面上会不会造成散热不均衡啊？ ...
只有正面三片MOS，...

如果三个电流恰好是120度关系的话，用其中两个可以把第三个算出来，所以做电流环用两个就够了，嗯传统上三相电机驱动器最多两个电流放大器。

作者: rom 时间: 2014-1-16 20:39
看起来效果不错，楼主有多的不，买一套来学习学习

作者: tangcangeng 时间: 2014-1-17 07:58

K.O.Carnivist 发表于 2014-1-16 19:15
如果三个电流恰好是120度关系的话，用其中两个可以把第三个算出来，所以做电流环用两个就够了，嗯传统上 ...

是的相差120° 知道其中两个就可以了

作者: Let 时间: 2014-1-17 09:34
关注中，感谢分享

作者: K.O.Carnivist 时间: 2014-2-14 17:04
自己做的板子终于跑起来了

作者: Eastnorth 时间: 2014-2-14 17:28

K.O.Carnivist 发表于 2014-2-14 17:04
自己做的板子终于跑起来了

没用DRV8301？

作者: K.O.Carnivist 时间: 2014-2-14 19:41

Eastnorth 发表于 1 小时前
引用: K.O.Carnivist 发表于 2014-2-14 17:04
自己做的板子终于跑起来了
没用DRV8301？...

没。自举和电流检测都单开做了，性能和成本容易控制一点。

作者: ahuang227 时间: 2014-2-18 21:23
有谁要28031的？我可以出几片给大家，10元，邮费自理。

现在产品上用的28031.

另外还有一些实验板，含有28031，600v，20A-IGBT，和相应的驱动和电源，30包邮出。

都是打算卖垃圾，给我留下来了的东西。

作者: sunquanliang 时间: 2014-2-27 23:25
关注此贴，希望与楼主交流！

作者: qwe2231695 时间: 2014-2-28 01:50
关注楼主的两个进度

作者: mxfahm 时间: 2014-2-28 07:17

ahuang227 发表于 2014-2-18 21:23
有谁要28031的？我可以出几片给大家，10元，邮费自理。

现在产品上用的28031.

对你的板子有兴趣，有详细的说明或者图片吗，

作者: lzh4073198 时间: 2014-3-13 22:54
好项目，自持楼主！

作者: lzh4073198 时间: 2014-3-14 15:33
请教，楼主的电机是永磁同步？还是直流无刷？FOC可以控制直流无刷么？

作者: lzh4073198 时间: 2014-3-21 10:52

rifjft 发表于 2013-12-24 19:36
弄好再整个实用版本给大伙折腾折腾

楼主，板子整好了没有？

作者: lzh4073198 时间: 2014-3-22 11:31
K.O.请教一个问题：在InstaSPIN-FOC的offset caculation过程中，为什么要施加PWM输出50%的占空比，电流/电压的偏移测量，应该是不需要激励输出的吧？

作者: K.O.Carnivist 时间: 2014-3-22 23:15

lzh4073198 发表于 2014-3-22 11:31
K.O.请教一个问题：在InstaSPIN-FOC的offset caculation过程中，为什么要施加PWM输出50%的占空 ...

InstaSPIN是双边PWM，电压零点是上下桥臂分别50%，测偏置就是测这个零点的偏差。

作者: wind2100 时间: 2014-4-17 13:20
顶高速BLDC 用脉冲控制的还是正弦波？我也是个电机控制迷

作者: lzh4073198 时间: 2014-4-17 18:00

wind2100 发表于 2014-4-17 13:20
顶高速BLDC 用脉冲控制的还是正弦波？我也是个电机控制迷

楼主说是正弦波控制……

作者: fgdzypf 时间: 2014-4-29 13:47
请问一下楼主，你目前做的最低频率能到多少？

作者: xukaiming 时间: 2015-4-24 07:27
这个留下了资料地址，不错

作者: sense_hobby 时间: 2015-6-26 09:05

K.O.Carnivist 发表于 2013-12-26 16:40
自用的小模块估计明天就能发出去。
目前的设计基本照抄TI套件，不算调试器部分的尺寸是40×70左右，算上调 ...

楼主，对你发的视频很感兴趣。这个ti的foc解决方案能自动识别电机参数？我用st的方案，发现他的解决方案都是要自己来调试参数，换一个电机就必须重新开始调节参数。ti的这个解决方案是能自动识别电机参数？意思就是说任何电机同一程序都能运行吗？

作者: sense_hobby 时间: 2015-6-26 13:13
楼主，你视频中的外转子BLDC是什么型号的，我也想用这个TI套件驱动梯形波的BLDC，网上有2212 2312这些四轴用的，不知道功率大不大。可以的话想先买你用成功的这款电机先跑跑

作者: 孙为 时间: 2015-7-18 11:54
楼主你买的那个C2000_LaunchPad板子上难道原装不是TMS320F28027F的吗？

作者: 孙为 时间: 2015-7-18 12:25

ahuang227 发表于 2014-2-18 21:23
有谁要28031的？我可以出几片给大家，10元，邮费自理。

现在产品上用的28031.

东西还有吗？是空板还是？

作者: K.O.Carnivist 时间: 2015-7-18 14:04

孙为发表于 2015-7-18 11:54
楼主你买的那个C2000_LaunchPad板子上难道原装不是TMS320F28027F的吗？

早年间的LaunchPad用的是不带F的，后来才有F的上市。

作者: ahuang227 时间: 2015-7-18 17:13

孙为发表于 2015-7-18 12:25
东西还有吗？是空板还是？

有芯片，也有产品调试版，看你要哪个。

作者: 孙为 时间: 2015-7-27 14:34

ahuang227 发表于 2015-7-18 17:13
有芯片，也有产品调试版，看你要哪个。

tms320f28031多少脚的芯片？单价：10元/片？还有那个产品调试板什么样的？可以拍个照片看一下吗？

作者: 孙为 时间: 2015-7-27 14:35

K.O.Carnivist 发表于 2015-7-18 14:04
早年间的LaunchPad用的是不带F的，后来才有F的上市。

我最近刚刚买了一个LaunchPad，上面是28027F的，现在是有F和无F可选的

作者: ahuang227 时间: 2015-7-28 09:24

孙为发表于 2015-7-18 12:25
东西还有吗？是空板还是？

当然是什么元件基本都有的。

[attach]281262[/attach]

因为调试的原因，可能飞线，也有可能少些元件，但基本的都在。

卖垃圾是20一斤，我没舍得，偷偷拿出来的。

大电容，IGBT,IGBT驱动，dsp，电源，都是挺贵的东西，论斤太赔了。

作者: hanshiruo 时间: 2015-7-28 21:53
好.............

作者: 孙为 时间: 2015-7-29 14:37

ahuang227 发表于 2015-7-28 09:24
当然是什么元件基本都有的。

28031新片有吗？10块/块，我要
还有这个板子是免费吗？还是多少钱的

作者: ahuang227 时间: 2015-7-30 20:46

孙为发表于 2015-7-29 14:37
28031新片有吗？10块/块，我要
还有这个板子是免费吗？还是多少钱的

板子10元每块。不包邮的。

芯片不出，芯片是公司财产。/

作者: xly 时间: 2016-10-26 20:31
#在这里快速回复#请教下MotorWare里面的例程怎么导出来的

作者: zxs0226 时间: 2017-1-20 16:44
看起来不错

作者: cpholr1 时间: 2017-3-25 20:49
当年也拿到板子，可惜ti的开发环境debug老是不正常。
然后片子也经常出现一会儿发热，过一会儿又好了的事情。就不想再用ti的东西了。

作者: 风行天下5121 时间: 2017-8-9 23:57
楼主搞这个ti这个无感方案还是很早的啊，感觉他的东西也在一直完善更新，我是去年开始评估ti的方案，感觉还可以吧，对于应用其实也是要深入研究她的user guide，很好的文档。

作者: CNGK 时间: 2017-11-16 10:06

K.O.Carnivist 发表于 2013-12-25 17:16
开发板不敢说，自用的板子分享一下，必要的话多做一些大家一起用还是没有问题的。 ...

我没有买来官方的，从淘宝上买了一个，正在学习

作者: ddcour 时间: 2020-7-25 21:19

K.O.Carnivist 发表于 2013-12-25 17:25
直接买TI套件的话四五百块吧。资料目前用到的还都是TI官方公开的。

28027 LaunchPad设计文件在ControlSU ...

挖贴学习，多谢分享！
InstaSPIN-FOC
TI FAST

作者: motor_control 时间: 2020-7-25 21:28
一片至少14块耶，确定老板让用吗？

作者: crazymotor 时间: 2022-8-1 21:17
在你的视频里惊现我的电机相见恨晚

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