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标题: 新人成功mpu6050成功,源码发放,过程分享. [打印本页]

作者: 生来孤独 时间: 2014-3-23 13:55
标题: 新人成功mpu6050成功,源码发放,过程分享.
新人小白，想做四轴，初学stm32.
3月15号在淘宝上买了一块6050模块，今天刚刚用stm32读到数据。其中也遇到了很多问题，现在在这里贴出来跟大家分享一下成功读出来的过程。
先贴一张图吧javascript:;

以前一直在学习51现在转到stm32感觉区别还是挺大的.

下面梳理一下自己遇到过的关于读6050数据的问题：
1. 卖家给的51程序成功读取到6050数据，stm32未成功，网上下载了很多程序也未成功读取（可能自己不会修改某些参数）。
2. stm32模拟IIC管脚问题。
3. 6050初始化问题。
4. IIC读取到数据不正确遇到过问题。1）.数据全部为ff 2）.数据全部为-1 3）.数据有规律的成周期性的循环 4）.读取6050 0x75地址数值为 ff或0或不确定的值（反正不是0x68）

自己的处理过程：
1.先用51成功的读到了6050数据（证明6050是好的），看别人的程序的大体框架（细看有些地方也看不懂......）。
2.首先是配置问题————输出用推挽输出，输入用上拉输入（总线外部未接上拉电阻），端口时钟，IO口初始化，SDA端口不停地切换输入输出模式。
其次是模拟IIC协议—————基础（后来由于读不到正确的数据，把以前的资料拿出来看了很多遍......）
3.6050初始化，有很多寄存器，也没有细细研究。但是我在一点里提到，虽然网上很多stm32读6050程序未能成功运行，但是他们的初始化程序大致相同。所以我就直接粘过来用了......（以后再细细研究）
4.IIC读数据不正确：
过程很坎坷......今天礼拜日没课，所以昨晚干到3点多也未能读到正确数据........
总结一下论坛里遇到过此问题后的处理方法吧：
1）.IIC模拟不正确 //包括电平持续时间，应答的发出，数据读取逻辑顺序
2）.模拟正确后没有初始化
3）.IIC初始化和6050初始化的时间间隔，需要延迟一段时间
4）.软件复位6050。论坛里有人提到过是在PWR_MGMT_1（地址0x6b）寄存器中的bit7 DEVICE_RESET位置1复位。

自己处理方法：
1）.保证自己的IIC是对的。先用24C02成功读写数据
2）.保证6050的器件地址0xd0无误后，用IIC读取6050的WHO_IM_I寄存器（地址0x75），默认值为0x68。成功读到0x68=104后就成功了一大半。
3）.（得寸进尺）读到0x68后，初始化6050再尝试去读取它x轴上的加速度（MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H 0x3B）<<8|(MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L 0x3C)
//高八位与低八位合成十六位数据（可省略此步）
4）.上面成功后就可以批量的去读取加速度：X, Y, Z 陀螺仪：X ,Y ,Z 温度：temp 然后再用串口发送就好了
再贴一张自己调试的时候用到的24c02的图片

最后奉上自己读写成功的程序，还没整理比较乱......
IIC用的刘洋老师的板子用的是原子的MINI STM32 芯片STM32F103 IIC_SDA.PB11 IIC_SCL.PB10 修改IIC端口时只需在IIC.h文件中修改相应的宏定义即可
6050寄存器中文手册论坛里有人上传大家可以去搜索一下。
本人新手，如有不对的地方希望大家指正！

作者: -阿发- 时间: 2014-3-23 14:09
发来贺电

作者: onev 时间: 2014-3-23 14:25
本帖最后由 onev 于 2014-3-23 15:30 编辑

只是你的函数怎么这样命名 I2C_Init 库函数也这样命名正好我这几天纠结MPU6050 用硬件IIC DMA方式没成功改成模拟的也不行试试你的

作者: xulipan511 时间: 2014-3-23 17:58
支持依稀，同样在学习中

作者: 生来孤独 时间: 2014-3-23 18:50

onev 发表于 2014-3-23 14:25
只是你的函数怎么这样命名 I2C_Init 库函数也这样命名正好我这几天纠结MPU6050 用硬件IIC DM ...

这样啊，没注意哎........以后注意！！！

作者: 596142041 时间: 2014-3-23 21:01
等待你下一步,如何处理数据,我以前是用的硬件IIC,成功了但是不能打断,果断采用软件模拟.

作者: 熙gex 时间: 2014-3-23 21:46
请问你上四轴了吗，振动怎么解决的？

作者: FASHAOYIHAOAMO 时间: 2014-3-24 11:17
顶起来-----

作者: 硬邦邦 时间: 2014-3-24 12:03
+1

作者: chushibinsaobao 时间: 2014-3-24 12:43
感谢楼主分享！！谢谢

作者: 生来孤独 时间: 2014-3-24 14:08
再修改一下主函数，这样输出的就是可以用来计算的数值了。转化成rad/s和m/s2

接下来的工作就是数据融合算出三个轴的偏移角度！

作者: 茶亦爽 时间: 2014-3-24 15:01
多谢分享啊

作者: wkman 时间: 2014-3-24 16:43
三轴陀螺仪+ 三轴加速度 ?

作者: 蓝天小雨 时间: 2014-3-24 17:01
为什么没有读DMP 我都卡在这几个星期了~~~~~~~~

作者: 309579471 时间: 2014-3-27 10:33
你这是战舰的板子，不是MINI。。。。

作者: onev 时间: 2014-3-30 20:28

生来孤独发表于 2014-3-24 14:08
再修改一下主函数，这样输出的就是可以用来计算的数值了。转化成rad/s和m/s2

接下来的工作就是数据融合 ...

我的读出来没你的好在加速度上 Z轴只有9.4+

作者: 生来孤独 时间: 2014-3-30 23:05

onev 发表于 2014-3-30 20:28
我的读出来没你的好在加速度上 Z轴只有9.4+

你这个数据应该是正确的，我那个有点问题，重力加速度应该是9.81，我那静止时都超过去了。你的9.4是因为其他轴上有加速度分量，应该是的.......（实在看着不爽，直接加上一个初始值）
这都不是重点~
关键是后面的姿态解算......6天过去了，试过软件处理（滤波，积分，融合）未果，现在看看自带dmp功能，论坛里下载了一个程序，慢慢修改吧......

作者: zhudadragon 时间: 2014-3-30 23:30
正想玩，谢谢了！

作者: 309579471 时间: 2014-4-1 15:31

596142041 发表于 2014-3-23 21:01
等待你下一步,如何处理数据,我以前是用的硬件IIC,成功了但是不能打断,果断采用软件模拟. ...

你说的不能打断是啥意思？我最开始用的模拟，后来换成硬件IIC，没有发现什么问题啊。

作者: 三人的羁绊 时间: 2014-4-1 20:48
写的很详细，特别是有自己的总结，对于新人来说非常有价值

作者: Earthman 时间: 2014-4-2 00:39
建议楼主在标题中写清楚，stm32f1，这样大家也好找

作者: jiang887786 时间: 2014-4-3 10:30
谢谢楼主！

作者: lancefang 时间: 2014-4-3 10:43
MPU6050自带融合算法，为啥不用？

作者: 生来孤独 时间: 2014-4-4 08:44

lancefang 发表于 2014-4-3 10:43
MPU6050自带融合算法，为啥不用？

最近在捣鼓6050的内部隐藏大招.........学习中，论坛里有很多好帖子！！！

作者: tearedice 时间: 2014-4-18 10:48
楼主的DMP 搞定了吗？

作者: sylarwcy 时间: 2014-4-18 20:21
我也是在用硬I2C调，也是出来的数全是无符号就是FF，有符号就是-1，愁死了，能不能交流下，这个问题是怎么解决的。ID读不到，读0x75时，还是FF。。。

我觉得我老惨了！！！

作者: 生来孤独 时间: 2014-4-20 13:59

tearedice 发表于 2014-4-18 10:48
楼主的DMP 搞定了吗？

搞定了......

作者: 生来孤独 时间: 2014-4-20 14:02

sylarwcy 发表于 2014-4-18 20:21
我也是在用硬I2C调，也是出来的数全是无符号就是FF，有符号就是-1，愁死了，能不能交流下，这个问题是怎么 ...

我用的模拟IIC,都说硬件IIC有问题.......（不太清楚）。你读不出来数据可能是IIC驱动问题，还有就是IIC管脚没有使能吧....

作者: glacierPYC 时间: 2014-4-22 15:00
D:\刚刚接触这个东西，用了楼主的程序，数据时出来了，但是感觉不对劲，不知道是怎么回事，还请楼主给讲解一下！这是我运行后接受到的数据

作者: glacierPYC 时间: 2014-4-22 15:02
刚刚图片没发得上去，抱歉！

作者: 点雨落山岚 时间: 2014-4-25 19:21
大神啊，我也想买块原子的mini

作者: 奮闘ing 时间: 2014-4-25 20:04
不错哎~，一直没有时间鼓捣@！！！

作者: 生来孤独 时间: 2014-4-26 09:19

glacierPYC 发表于 2014-4-22 15:02
刚刚图片没发得上去，抱歉！

不太清楚，你是不是IIC线接错了？这程序拿过来接上线就应该能跑的啊！

作者: glacierPYC 时间: 2014-4-29 08:12

生来孤独发表于 2014-4-26 09:19
不太清楚，你是不是IIC线接错了？这程序拿过来接上线就应该能跑的啊！

线接错了应该就收不到数据吧？

作者: 生来孤独 时间: 2014-5-1 23:27

glacierPYC 发表于 2014-4-29 08:12
线接错了应该就收不到数据吧？

不知道啊~~~~~你再慢慢捣鼓吧.......
我开始也捣鼓了好长时间，加油加油！！！

作者: glacierPYC 时间: 2014-5-4 22:31
好吧。反正有你的这个程序总比我自己瞎捣鼓强，灰常感谢你的分享！

作者: 茶亦爽 时间: 2014-5-6 20:09
我也读取成功了，但PID高不好，飞不起来

作者: HMYJ 时间: 2014-5-6 20:13
只能看看了

作者: 10xjzheng 时间: 2014-5-11 15:35
看了你描述的过程，觉得不错，一步一步，得寸进尺

作者: 生来孤独 时间: 2014-5-16 12:38

茶亦爽发表于 2014-5-6 20:09
我也读取成功了，但PID高不好，飞不起来

........读出来还要滤波融合的啊！！亲

作者: 茶亦爽 时间: 2014-5-16 16:08

生来孤独发表于 2014-5-16 12:38
........读出来还要滤波融合的啊！！亲

做过了，用的四元数算法。求得姿态后，PID一直搞不好。

作者: 半颗糖半颗蛀牙 时间: 2014-5-19 00:06
顶楼主。。。。。

作者: shaolong 时间: 2014-5-19 00:34
读了lz的程序，我刚接触嵌入式linux，在2440上做。也做的软i2c，可是有两个地方的函数不太清楚，卡在了I2C数据读取和写入的地方。。。

作者: 生来孤独 时间: 2014-5-19 13:54

shaolong 发表于 2014-5-19 00:34
读了lz的程序，我刚接触嵌入式linux，在2440上做。也做的软i2c，可是有两个地方的函数不太清楚，卡在了I2C ...

前两天看了一下自己的程序，关于IIC的部分自己写的是有点问题的。是关于IIC管脚修改的注意点，I2C.h文件里面改过后还要在I2C.c文件里面改一下GPIO-pin .c是关于IIC读取和写入时的管脚配置问题推完和上拉输入

作者: yzb1019 时间: 2014-5-23 09:24
为什么都不用硬件I2C

作者: 生来孤独 时间: 2014-5-23 14:28

yzb1019 发表于 2014-5-23 09:24
为什么都不用硬件I2C

很多人说不好用，就没有再去搞了。直接模拟GG

作者: SZHjy 时间: 2014-5-27 16:01
请问楼主可以读出T，xyz都是0怎么回事啊

作者: 生来孤独 时间: 2014-5-28 18:35

SZHjy 发表于 2014-5-27 16:01
请问楼主可以读出T，xyz都是0怎么回事啊

老朽掐指一算~~~不知道~~估计IIC通信问题

作者: SZHjy 时间: 2014-5-29 08:47

生来孤独发表于 2014-5-28 18:35
老朽掐指一算~~~不知道~~估计IIC通信问题

恩恩，谢谢了，我再好好看看

作者: wdyggh 时间: 2014-6-4 16:09
我现在读0x75的数据为-1，想问问 “模拟正确后没有初始化 ” 初始化指的是什么

作者: CandD 时间: 2014-6-25 15:49
绿大侠，我想请教个问题。就是，我的6050读出来不是0，也不是-1，但是数据不会变化，这是什么原因啊？

作者: 梦中花雨 时间: 2014-6-28 11:15
请问mpu6050有什么优缺点啊，能否用在强震的的情况下啊？

作者: SONG.82 时间: 2014-7-30 13:17
mark 求dmp

作者: xuan200 时间: 2014-7-30 14:14
mark
正在研究中

作者: so_so_so_so 时间: 2014-7-30 14:30
祝贺，发来贺电。。。

作者: wuchao1235 时间: 2014-7-31 12:04
为什么去哦气动DMP后的数值跟随机数一样，没有一点规律的乱动勒，摇晃MPU6050也不变

作者: 生来孤独 时间: 2014-8-2 09:51

SONG.82 发表于 2014-7-30 13:17
mark 求dmp

DMP在我的另一篇帖子中

作者: kaisfree 时间: 2014-8-5 14:26
LZ你好，第一次玩这个6050，菜鸟一枚，按着LZ的程序学习了一下，LZ帮我看看，谢谢了
为什么我的Z轴加速度只有8.9左右呢，这个是有问题么还是怎么回事呢，看附件
[attach]210410[/attach]
，

作者: 生来孤独 时间: 2014-8-6 08:46

kaisfree 发表于 2014-8-5 14:26
LZ你好，第一次玩这个6050，菜鸟一枚，按着LZ的程序学习了一下，LZ帮我看看，谢谢了
为什么我的Z轴加速度只 ...

不知道，我那时读出数据后就没有再高了。后去研究6050的DMP了。之前我的也有问题，就是6050DMP刚刚开始工作时的初始状态问题，好像有个自检什么的。你可以尝试直接在输出状态上减去一个初始值试试。我回头再搞搞

作者: kaisfree 时间: 2014-8-6 10:08
谢谢你的回答，另外还想问个很RZ的问题，这个读出来的加速度是什么加速度？是相关轴的线加速度么？

作者: 生来孤独 时间: 2014-8-6 12:00

kaisfree 发表于 2014-8-6 10:08
谢谢你的回答，另外还想问个很RZ的问题，这个读出来的加速度是什么加速度？是相关轴的线加速度么？ ...

X,Y,Z轴的加速度

作者: showgu 时间: 2014-8-10 21:30
准备仔细研读一番！！！

作者: 515135896 时间: 2014-8-13 23:00
最近也在研究6050，菜鸟一枚，希望能借助大神的帖子搞懂它

作者: victor9079 时间: 2014-8-24 15:30
已读取成功，谢楼主分享

作者: nhw1234 时间: 2014-8-28 20:22
感谢楼主的共享，学习了

作者: and001 时间: 2014-9-2 21:18

生来孤独发表于 2014-5-28 18:35
老朽掐指一算~~~不知道~~估计IIC通信问题

哈哈！

很有意思

作者: dzc211314 时间: 2014-9-11 18:24
我的程序更恼火，IIC_Wait_ASK()里面如果先设置SDA线输入然后再SCL拉高，读写24c02正常，6050错误。先SCL拉高，再SDA设置成输入，6050读取正确，24c02读取错误。。。。

作者: armstrong 时间: 2014-9-11 18:48
得到这些低级数据并非难事，难的是过滤，整合这些6轴数据，转化为四元组，而且要解决累积漂移，机械抖动时的干扰等问题。

作者: 北冥绝云 时间: 2014-9-15 15:32

armstrong 发表于 2014-9-11 18:48
得到这些低级数据并非难事，难的是过滤，整合这些6轴数据，转化为四元组，而且要解决累积漂移，机械抖动时 ...

头像真棒……
说的很对，数据得到是很简单的，难点在于怎么处理，是套用官方数值还是绑在电机上转来调节参数。

作者: 犯戒和尚 时间: 2014-9-25 12:22
路过，看看

作者: jufr12315 时间: 2014-9-29 23:20

victor9079 发表于 2014-8-24 15:30
已读取成功，谢楼主分享

你的温度读取出来后的数据怎么处理变成29 的？

作者: nhw1234 时间: 2014-10-1 13:14
学习了

作者: 撒手归路 时间: 2014-10-26 23:28

感谢楼主的共享

作者: zsikuan 时间: 2014-10-27 10:30
好好学习，争取早日为本吧效力！

作者: RedFang 时间: 2014-10-29 19:36
驱起来了！新人感谢楼主！！！

作者: 小溪 时间: 2014-10-29 19:56
下载准备测试一下，谢谢分享

作者: 奋斗的小傲 时间: 2014-10-29 23:12
正好最近在调这个

作者: jinchenaquarius 时间: 2014-10-30 10:17
正在调，还是先搞IIC吧

作者: yanjiesh 时间: 2014-10-30 22:06
向楼主学习学习，我现在 51还没有读出数据

作者: codeyear 时间: 2014-10-31 17:35
进入这个芯片领域，玩玩。

作者: zjt_taotao 时间: 2014-11-1 01:07
顶起来啊！！！

作者: Me、小丁丁 时间: 2014-11-6 17:49
楼主，程序读取的只是一个轴的哇

作者: 生来孤独 时间: 2014-11-8 10:21

Me、小丁丁发表于 2014-11-6 17:49
楼主，程序读取的只是一个轴的哇

三周啊

作者: Me、小丁丁 时间: 2014-11-10 17:36

生来孤独发表于 2014-11-8 10:21
三周啊

可是没看到你切换寄存器啊。

作者: tiger2023 时间: 2014-11-10 17:43
恭喜啊刚上手确实需要付出很多

作者: 生来孤独 时间: 2014-11-11 11:48

Me、小丁丁发表于 2014-11-10 17:36
可是没看到你切换寄存器啊。

一次读出来的，在。c文件里他们的数据地址是连续的，就一下读取了6个地址，地址指针自动加1

作者: Me、小丁丁 时间: 2014-11-11 11:50

生来孤独发表于 2014-11-11 11:48
一次读出来的，在。c文件里他们的数据地址是连续的，就一下读取了6个地址，地址指针自动加1 ...

so ga ，受教了

作者: 生来孤独 时间: 2014-11-11 11:52
刚把得哟~

作者: 小黑@电子 时间: 2014-11-12 18:19
请教一下 #define MPU6050_SLAVE_ADDRESS 0xd0 //MPU6050器件读地址是什么意思我在寄存器手册中没有找到这个地址啊但是你每次读取还是写入都会用到有点不理解请指点

作者: 生来孤独 时间: 2014-11-12 19:21
IIC 器件地址不懂得话回头看看IIC协议

作者: ZMCU 时间: 2014-11-14 20:48
谢谢分享

作者: chu.wang92 时间: 2014-11-15 01:33
楼主你好~我的问题和87楼的一样。。MPU6050三轴数据地址是连续的，3B3C3D3E3F40，但是从你的code里哪里让地址每次+1了呀？不是很理解……reg_add不是一直不变么？

void PMU6050_ReadData(u8 reg_add,unsigned char*Read,u8 num)
{
unsigned char i;

I2C_Start();
I2C_Send_Byte(MPU6050_SLAVE_ADDRESS);
I2C_Wait_Ack();
I2C_Send_Byte(reg_add);
I2C_Wait_Ack();

I2C_Start();
I2C_Send_Byte(MPU6050_SLAVE_ADDRESS+1);
I2C_Wait_Ack();

for(i=0;i<(num-1);i++){
*Read=I2C_Read_Byte(1);
Read++;
}
*Read=I2C_Read_Byte(0);
I2C_Stop();
}

作者: chu.wang92 时间: 2014-11-15 01:49

小黑@电子发表于 2014-11-12 18:19
请教一下 #define MPU6050_SLAVE_ADDRESS 0xd0 //MPU6050器件读地址是什么意思我在寄存器手册中没 ...

MPU6050的地址应该是0x68，变成二进制只有7个bit……还少了最后一个bit告诉他是R/W……你看到的0xd0就是“地址+R/W”变成一个直接的8-bit值……你到计算器里16进制转2进制看一下就知道了

作者: shortking 时间: 2014-11-23 21:41
lz,我用两块MPU6050模块采到的Z轴加速度原始值经过换算后一块是9.1m/s²，还有一块是8.8m/s²，不知道lz遇到过这种问题没有

作者: 生来孤独 时间: 2014-11-24 11:27

shortking 发表于 2014-11-23 21:41
lz,我用两块MPU6050模块采到的Z轴加速度原始值经过换算后一块是9.1m/s²，还有一块是8.8m/s²，不知道lz遇 ...

在论坛里面搜一下加速度计校准

作者: shortking 时间: 2014-11-24 13:30
OK，多谢了

作者: 懒羊羊fbi 时间: 2015-1-9 23:27
学习了，谢谢分享

作者: 请叫我中路杀神 时间: 2015-1-28 12:53
哈哈哈谢谢楼主

作者: chaojikoushuige 时间: 2015-1-28 21:45
还有没有调试mpu6050

作者: Quavarion 时间: 2015-1-31 13:22
谢谢楼主了啊

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