amobbs.com 阿莫电子技术论坛

标题: 战舰stm32板子mpu6050官方DMP移植成功，源码分享... [打印本页]

作者: mandzy 时间: 2015-1-25 22:41
标题: 战舰stm32板子mpu6050官方DMP移植成功，源码分享...
根据坛子里其他大侠的讲解和源代码，自己在战舰STM32开发板上移植成功，可以在匿名上位机中看到姿态变化，另外这个代码中USRAT部分还有完整的DMA收发功能，可以接收和发送不定长度的字符串，希望可以帮到有需要的人

作者: qs6361036 时间: 2015-1-25 23:46
不错，有时间在自己的板子上搞起来！

作者: cdh 时间: 2015-1-26 09:00
顶起来。

作者: Free_man 时间: 2015-1-26 09:09
MARK!

作者: xiaojianren210 时间: 2015-1-26 09:29
谢谢分享，请问lz这是6.1的DMP库吗，想请教一下初始化的流程官方哪里有介绍还是看例程和API？

作者: cdfs_shangxiao 时间: 2015-1-26 09:56
这个很酷啊

作者: Shampoo 时间: 2015-1-26 11:20
已测试。可用。
能给个讲解的链接吗？

作者: mandzy 时间: 2015-1-26 19:06

xiaojianren210 发表于 2015-1-26 09:29
谢谢分享，请问lz这是6.1的DMP库吗，想请教一下初始化的流程官方哪里有介绍还是看例程和API？ ...

5.1的库，就是看库里边的函数，大概看看明白是什么意思就行了，初始化就是用inv_mpu.c里边的那个初始化,就是对照着代码一步一步查看阅读，MDK编译器的GO TO功能挺好用
int mpu_init(void)
{
unsigned char data[6], rev;

/* Reset device. */
data[0] = 0x80;//BIT_RESET;    // 这里写0x80就是复位MPU,可以直接查MPU_PWR_MGMT1_REG寄存器的设置，电源管理1
if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, &(data[0])))
      return -1;
delay_ms(100);

/* Wake up chip. */
data[0] = 0x00; // 这里写0x00就是唤醒MPU,可以直接查MPU_PWR_MGMT1_REG寄存器的设置，电源管理1
if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, &(data[0])))
      return -1;

#if defined MPU6050
/* Check product revision. */
if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->accel_offs, 6, data))
      return -1;
rev = ((data[5] & 0x01) << 2) | ((data[3] & 0x01) << 1) |
      (data[1] & 0x01);

if (rev) {
      /* Congrats, these parts are better. */
      if (rev == 1)
         st.chip_cfg.accel_half = 1;
      else if (rev == 2)
         st.chip_cfg.accel_half = 0;
      else {
         log_e("Unsupported software product rev %d.\n");
         return -1;
      }
} else {
      if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->prod_id, 1, &(data[0])))
         return -1;
      rev = data[0] & 0x0F;
      if (!rev) {
         log_e("Product ID read as 0 indicates device is either "
            "incompatible or an MPU3050.\n");
         return -1;
      } else if (rev == 4) {
         log_i("Half sensitivity part found.\n");
         st.chip_cfg.accel_half = 1;
      } else
         st.chip_cfg.accel_half = 0;
}
#elif defined MPU6500
#define MPU6500_MEM_REV_ADDR (0x17)
if (mpu_read_mem(MPU6500_MEM_REV_ADDR, 1, &rev))
      return -1;
if (rev == 0x1)
      st.chip_cfg.accel_half = 0;
else {
      log_e("Unsupported software product rev %d.\n", rev);
      return -1;
}

/* MPU6500 shares 4kB of memory between the DMP and the FIFO. Since the
   * first 3kB are needed by the DMP, we'll use the last 1kB for the FIFO.
   */
data[0] = BIT_FIFO_SIZE_1024 | 0x8;//设置FIFO
if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->accel_cfg2, 1, data))
      return -1;
#endif

/* Set to invalid values to ensure no I2C writes are skipped. */
st.chip_cfg.sensors = 0xFF;
st.chip_cfg.gyro_fsr = 0xFF;
st.chip_cfg.accel_fsr = 0xFF;
st.chip_cfg.lpf = 0xFF;
st.chip_cfg.sample_rate = 0xFFFF;
st.chip_cfg.fifo_enable = 0xFF;
st.chip_cfg.bypass_mode = 0xFF;
#ifdef AK89xx_SECONDARY
st.chip_cfg.compass_sample_rate = 0xFFFF;
#endif
/* mpu_set_sensors always preserves this setting. */
st.chip_cfg.clk_src = INV_CLK_PLL;
/* Handled in next call to mpu_set_bypass. */
st.chip_cfg.active_low_int = 1;
st.chip_cfg.latched_int = 0;
st.chip_cfg.int_motion_only = 0;
st.chip_cfg.lp_accel_mode = 0;
memset(&st.chip_cfg.cache, 0, sizeof(st.chip_cfg.cache));
st.chip_cfg.dmp_on = 0;
st.chip_cfg.dmp_loaded = 0;
st.chip_cfg.dmp_sample_rate = 0;

if (mpu_set_gyro_fsr(2000))//设置陀螺仪量程2000dps
      return -1;
if (mpu_set_accel_fsr(2))//设置加速度量程2g
      return -1;
if (mpu_set_lpf(42))//设置滤波器
      return -1;
if (mpu_set_sample_rate(50))//设置采样频率
      return -1;
if (mpu_configure_fifo(0))//设置FIFO
      return -1;

/*if (int_param)
      reg_int_cb(int_param);*/

#ifdef AK89xx_SECONDARY
setup_compass();
if (mpu_set_compass_sample_rate(10))
      return -1;
#else
/* Already disabled by setup_compass. */
if (mpu_set_bypass(0))
      return -1;
#endif

mpu_set_sensors(0);
return 0;
}

作者: mandzy 时间: 2015-1-26 19:07

Shampoo 发表于 2015-1-26 11:20
已测试。可用。
能给个讲解的链接吗？

哪有什么讲解啊，都是自己慢慢看，论坛上边有很多关于MPU的帖子，综合起来看

作者: mandzy 时间: 2015-1-26 19:10
官方的DMP库已经上传了，坛子其他帖子也有，这里上传方便大家下载，免得找

作者: xiaojianren210 时间: 2015-1-27 08:41

mandzy 发表于 2015-1-26 19:06
5.1的库，就是看库里边的函数，大概看看明白是什么意思就行了，初始化就是用inv_mpu.c里边的那个初始化, ...

谢谢我再研究一下

作者: 123bac 时间: 2015-1-28 12:45
相当强大的帖子

作者: 技术平原 时间: 2015-2-4 21:50
感谢分享

作者: xld826 时间: 2015-3-27 16:30
楼主可以加QQ吗，就一个问题，９４７８９４７０９

作者: ghdnui 时间: 2015-3-28 15:05
感谢分享，请问 lz 对xyz轴 inv_orientation_matrix_to_scalar这个函数怎么理解的，我一直想不通

作者: 芒果丶 时间: 2015-3-28 15:19
感谢楼主分享，最近也在弄这个

作者: GHmcu 时间: 2015-3-28 15:53
谢谢分享，学习一下。

作者: bkyss 时间: 2015-4-24 16:11
谢楼主！最近打算玩玩这个～

作者: 睿翼1992 时间: 2015-4-28 16:17
另外这个代码中USRAT部分还有完整的DMA收发功能，可以接收和发送不定长度的字符串，这玩意有么？楼主只是配置了DMA，却没有使用吧

作者: mandzy 时间: 2015-4-28 22:42

睿翼1992 发表于 2015-4-28 16:17
另外这个代码中USRAT部分还有完整的DMA收发功能，可以接收和发送不定长度的字符串，这玩意有么？楼主只是配 ...

对，只是配置好了，这个代码里边没有用到

作者: 完美幸 时间: 2015-4-28 22:51
谢谢分享。。。。

作者: hao999a 时间: 2015-4-29 08:48
mark 大力支持楼主继续更好的作品

作者: tjuspring001 时间: 2015-4-29 09:11
这个怎么玩啊，有大神能科普一下吗

作者: 机械电子协会 时间: 2015-5-27 16:19
必须赞一个

作者: Arthur244 时间: 2015-5-28 11:56
楼主你用的是软写IIC么。。

作者: 万古长风 时间: 2015-6-2 19:39
谢谢分享

作者: acchkr 时间: 2015-6-2 20:41
多谢分享~

作者: videofun 时间: 2015-6-13 15:32
谢谢分享，楼主厉害

作者: zhangyh89 时间: 2015-7-7 10:21
移植到了LPC1114上，但发现，刚上点的时候yaw航向角一直在变，灯过一段时间才稳定，不知道楼主有没有这问题

作者: 王晨 时间: 2015-7-12 21:26
楼主好，我把源码下进去之后，发现上位机能收到数据，但是通过手摇动6050，姿态没有变化呀，这应该是什么原因呢？

作者: mandzy 时间: 2015-7-12 22:28

王晨发表于 2015-7-12 21:26
楼主好，我把源码下进去之后，发现上位机能收到数据，但是通过手摇动6050，姿态没有变化呀，这应该是什么原 ...

先查一下硬件连接，这个程序在战舰板子上运行正常

作者: 王晨 时间: 2015-7-12 22:57

mandzy 发表于 2015-7-12 22:28
先查一下硬件连接，这个程序在战舰板子上运行正常

MPU6050接到STM32上面去四根线呀，分别是SCL,SDA,VCC,GND，I2C接B10，B11 再不用接别的线到STM32上面去了吧硬件应该没有连错呀

作者: AbnerSmith 时间: 2015-7-22 20:17
如果想加入hmc5883l该怎么修改呢

作者: mandzy 时间: 2015-7-22 22:21

AbnerSmith 发表于 2015-7-22 20:17
如果想加入hmc5883l该怎么修改呢

这个没研究过，不好意思

作者: dianzixiehui 时间: 2015-7-27 09:27
点赞点赞点赞点赞点赞

作者: dianzixiehui 时间: 2015-7-27 09:33
pid可以读写吗

作者: dianzixiehui 时间: 2015-7-27 10:12

王晨发表于 2015-7-12 21:26
楼主好，我把源码下进去之后，发现上位机能收到数据，但是通过手摇动6050，姿态没有变化呀，这应该是什么原 ...

你解决了没，我也是这样啊

作者: 王晨 时间: 2015-7-27 12:29

dianzixiehui 发表于 2015-7-27 10:12
你解决了没，我也是这样啊

我之前接的单片机的5V电源输出，5V上没有电压，然后接的3.3V，就可以正常工作了
有时候上位机有点问题，关了，再开就行

作者: 沉默胜过白金 时间: 2015-7-27 19:54

dianzixiehui 发表于 2015-7-27 10:12
你解决了没，我也是这样啊

你解决了没？我的也全是0 。

作者: jorry 时间: 2015-8-2 07:59
顶，赞谢谢分享

作者: jorry 时间: 2015-8-3 16:29
谢谢！感谢分享！！！

作者: ilove_music 时间: 2015-8-3 19:15
谢谢分享啦

作者: 430504 时间: 2015-8-3 19:22
很漂亮谢谢分享

作者: maxes 时间: 2015-8-3 23:15
感谢楼主分享

作者: yllyly0454 时间: 2016-11-14 15:48
很好的分享，但是上位机好像下载不了了，请帮忙看看

作者: yllyly0454 时间: 2016-11-14 15:56
很好的分享，上位机好像下载不了，请帮忙看看。

作者: sanwa 时间: 2021-10-27 15:08
这个上位机下载不了，只有1k多大小，还能再上传下吗？

作者: armok. 时间: 2021-12-4 11:30

sanwa 发表于 2021-10-27 15:08
这个上位机下载不了，只有1k多大小，还能再上传下吗？

谁有这个文件能帮忙重新上传？

作者: sanwa 时间: 2021-12-4 13:48

ghdnui 发表于 2015-3-28 15:05
感谢分享，请问 lz 对xyz轴 inv_orientation_matrix_to_scalar这个函数怎么理解的，我一直想不通 ...

这个帖子的资料还有吗？能否方便上传下

作者: armok. 时间: 2021-12-5 10:54
根据坛友提供的资料，上位机可以在下面的帖子可以找到，我已经上传到楼主位。大家可以到上面楼主位下载。

匿名上位机

https://www.amobbs.com/forum.php ... A%E4%BD%8D%E6%9C%BA

https://www.amobbs.com/forum.php ... A%E4%BD%8D%E6%9C%BA

欢迎光临 amobbs.com 阿莫电子技术论坛 (https://www.amobbs.com/)