amobbs.com 阿莫电子技术论坛

标题: 有大佬用过asm330吗,它的陀螺仪对加速度敏感不? [打印本页]

作者: 天下乌鸦一般黑 时间: 2022-12-3 00:48
标题: 有大佬用过asm330吗,它的陀螺仪对加速度敏感不?
看adi有些陀螺仪会给出对加速度的敏感值,这个asm330看参数里没看到类似的.
另外就是asm330和icm42688比,哪个性能高一点呢?

作者: qwe2231695 时间: 2022-12-3 01:15
asm330是新出的车规级，应该不错。但是tdk的指标更好

作者: 天下乌鸦一般黑 时间: 2022-12-3 12:25

qwe2231695 发表于 2022-12-3 01:15
asm330是新出的车规级，应该不错。但是tdk的指标更好
(引用自2楼)

感谢回复。论坛里陀螺仪相关的帖子我没少看，你是专家之一。哈哈

作者: tdatd 时间: 2022-12-6 19:30

qwe2231695 发表于 2022-12-3 01:15
asm330是新出的车规级，应该不错。但是tdk的指标更好
(引用自2楼)

大佬，有什么好用的开源算法能直接输出姿态的吗？要求漂移要小于一小时5°。

作者: qwe2231695 时间: 2022-12-6 22:43

tdatd 发表于 2022-12-6 19:30
大佬，有什么好用的开源算法能直接输出姿态的吗？要求漂移要小于一小时5°。 ...
(引用自4楼)

如果日常使用，没有持续运动加速度，没有50hz-200hz的高频震动，使用加速度计参考，做必须校准后，就用5元的陀螺仪都可以做1度的角度稳定性。15元的ICM42688可以做0.1度。

算法就直接套用四元数互补滤波 Madgwick算法。记得陀螺仪数据输进去之前减去静置零偏，加速度计做六面校准或者椭球校准。

作者: tdatd 时间: 2022-12-8 19:51

qwe2231695 发表于 2022-12-6 22:43
如果日常使用，没有持续运动加速度，没有50hz-200hz的高频震动，使用加速度计参考，做必须校准后，就用5 ...
(引用自5楼)

放在移动机器人上，有轻微的颠簸震动，减去零偏好做，温度补偿是否是必须的？

作者: qwe2231695 时间: 2022-12-8 21:47

tdatd 发表于 2022-12-8 19:51
放在移动机器人上，有轻微的颠簸震动，减去零偏好做，温度补偿是否是必须的？ ...
(引用自6楼)

如果使用近2年的器件温度补偿完全不需要的，一摄氏度都没有 1 LSB 的输出。全温度范围导致的零偏误差完全可以通过算法的零偏补偿做掉。

作者: 天下乌鸦一般黑 时间: 2022-12-8 21:56

qwe2231695 发表于 2022-12-8 21:47
如果使用近2年的器件温度补偿完全不需要的，一摄氏度都没有 1 LSB 的输出。全温度范围导致的零偏误差完全 ...
(引用自7楼)

我很好奇有的成品陀螺仪+加速度传感器模块组成的IMU
上电都没有要求保持静止，也就是动态中可以上电，难道有算法能搞定零偏么？

作者: qwe2231695 时间: 2022-12-8 22:00

天下乌鸦一般黑发表于 2022-12-8 21:56
我很好奇有的成品陀螺仪+加速度传感器模块组成的IMU
上电都没有要求保持静止，也就是动态中可以上电，难 ...
(引用自8楼)

在密封的模块中，经过温度校准，应力释放。零偏的变动非常小的，一旦捕捉到静置，又会动态更新当前温度的零偏。

作者: tdatd 时间: 2022-12-10 18:59

qwe2231695 发表于 2022-12-8 22:00
在密封的模块中，经过温度校准，应力释放。零偏的变动非常小的，一旦捕捉到静置，又会动态更新当前温度 ...
(引用自9楼)

大佬，我想要6轴传感器积分得到一个分辨率0.05m/s的精度，移动机器人最大速度也就1m/S, 或者更低。有什么靠谱的思路或者开源框架么？目前只用积分是完全没法用的

作者: qwe2231695 时间: 2022-12-11 00:08

tdatd 发表于 2022-12-10 18:59
大佬，我想要6轴传感器积分得到一个分辨率0.05m/s的精度，移动机器人最大速度也就1m/S, 或者更低。有什么 ...
(引用自10楼)

不太可能，分辨率达不到，消费级IMU的加速度计获得位移，只能维持1-2秒就会发散，因为累加出速度发散。建议加个相机跑slam比如 VINS + imu

欢迎光临 amobbs.com 阿莫电子技术论坛 (https://www.amobbs.com/)