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标题: 增量式PID的P/I/D物理含义，好像变了？ [打印本页]

作者: sy8501 时间: 2023-4-16 22:27
标题: 增量式PID的P/I/D物理含义，好像变了？
正点原子原帖，其中有段代码：
https://www.amobbs.com/thread-5769294-1-1.html

/*
* @brief    pid闭环控制
* @param    *PID：PID结构体变量地址
* @param    Feedback_value：当前实际值
* @retval    期望输出值
*/
int32_t increment_pid_ctrl(PID_TypeDef *PID,float Feedback_value)
{
PID->Error = (float)(PID->SetPoint - Feedback_value);       /* 计算偏差 */

PID->ActualValue +=
(PID->Proportion * (PID->Error - PID->LastError)) /* 比例环节 */
+ (PID->Integral * PID->Error)  /* 积分环节 */
+ (PID->Derivative * (PID->Error - 2 * PID->LastError + PID->PrevError));  /* 微分环节 */

PID->PrevError = PID->LastError;                   /* 存储偏差，用于下次计算 */
PID->LastError = PID->Error;
return ((int32_t)(PID->ActualValue));       /* 返回计算后输出的数值 */
}

这里
积分环节，更像是平时的P
比例环节，更像是平时的D，

作者: sy8501 时间: 2023-4-16 22:42
换句话说，

这个代码，

如果单纯只有积分环节，就足够让电机动起来并稳定在设定的速度，这不就是位置PID的P的功能吗？

增加比例环节，可以去除超调和震荡，这不就是位置PID的D的功能吗？

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