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标题:
红外线遥控,红外线避障,光敏管寻线,一网打尽(PCB已经送打,但还没到手,先发资料)
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作者:
ct_dev
时间:
2010-4-7 09:41
标题:
红外线遥控,红外线避障,光敏管寻线,一网打尽(PCB已经送打,但还没到手,先发资料)
特点:
1.外围电路简单,软件成份相对比较多,适合单片机学习.
2.经实际和实验证明,运行可靠,性能不错.
3.红外线遥控协议,避障协议,简单的模糊识别算法,可玩的东西还是不少的.
4.硬件上比较简单明了,学习成本比较低.
5.遥控是单独的接收头,避免了上一版本共用避障接收头产生的干扰问题.
6.前方避障采用2个发射管,保证照射的覆盖面包含全部车头,同时增加发射强度,意图能识别细小些的障碍.
7.采用8个光敏管,直接单片机AD采样,同时采用3个高亮白光LED辅助照明,经测试,识别黑白线是足够明显的了,经过软件处理,有可能实现16级灰度识别.AD采样相对光电反射管的好处是软件能识别和处理过渡,从而提高灵敏度,光滑度.做到预测处理.同时8个传感器的密度相对3个光电反射管大多了,小车更容易抓住轨迹,不容易脱轨.3个LED辅助照明,经过软件处理后,能消除部分环境光的干扰.
8.充分利用单片机(用的STC)IO口的驱动能力,PCA功能,省掉了三极管和载波电路.
原理图:
点击此处下载
ourdev_544197.pdf(文件大小:287K)
(原文件名:遥控避障寻线开发板.pdf)
点击此处下载
ourdev_544215.pdf(文件大小:61K)
(原文件名:遥控避障寻线PCB.pdf)
实物图等PCB到手焊接调试好后再补.
作者:
ct_dev
时间:
2010-4-7 09:45
先发一些做实验的视频和图片.
视频:
避障视频(4节充电电池供电):
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ3ODY2MzMy.html
寻线视频:
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwMjQwNDAw.html
三轮小车+遥控避障板.
(原文件名:三轮小车(橡胶万向轮).jpg)
作者:
stanley.zhao
时间:
2010-4-7 10:11
顶一下,等待……
作者:
ct_dev
时间:
2010-4-7 10:25
关于PWM调速:
经常有同学不太理解PWM调速,有时为了PWM而PWM,按我的理解,PWM的意思就是走走停停.就是说给一段动力,然后惯性行走一段,再给动力,再惯性行走,至于这个周期,可以理解为PWM周期.不同的电机合适的PWM是不同的,我用的小电机,线圈很细,线圈很多匝,电阻和电感都比较大,经过实际测试,30HZ以上的PWM,小车基本就不能动了,动力很弱.有的电机,合适的PWM值在100甚至几K的都有,因此差别很多,最好自己实际实验一下,确定合适的PWM. 一般PWM可以用定时器模拟,就是模拟走走停停.确定合适的PWM周期后,软件根据传感器的反馈来改变车速(对于三轮小车就是分别控制两边电机的动力强弱),就有一个比较好的参考了.比如控制太过精细,比如我这个小车,超过每秒30hz,或30fps,小车就有可能全身发抖,前进缓慢,甚至不前进.这就是因为施加在电机上的PWM频率过高.
因此理论上电机的感抗越小,电流越大,PWM越大,控制的会越精细,但对于以"智能"为主的小车来说,追求速度会带来很多问题:电池性能,重量,成本,干扰,保护等等.动力大了,小车碰撞很容易损坏,特别是塑料结构的.齿轮设计不好,齿轮也很容易卡坏,相对小车的体积和运行速度,选择每秒控制20次是足够的.对于高速以竞速为主的车,越高的控制频率小车越不容易失孔.
作者:
abcdezh
时间:
2010-4-7 10:35
顶
mark
作者:
jiangping_hbhm
时间:
2010-4-7 12:53
mark
作者:
wukaka
时间:
2010-4-10 17:21
MARK
作者:
eworker
时间:
2010-4-11 10:41
hao
作者:
mcu_lover
时间:
2010-4-12 11:04
学习
作者:
ct_dev
时间:
2010-5-2 17:12
这次打板时间好长,终于到手焊接了一块板,相当满意,程序还没写好.先上图.
(原文件名:遥控避障寻线(四驱)_1.jpg)
(原文件名:遥控避障寻线(四驱)_2.jpg)
(原文件名:遥控避障寻线(四驱)_3.jpg)
(原文件名:遥控避障寻线(四驱)_4.jpg)
作者:
ct007
时间:
2010-5-3 08:31
非常棒,
作者:
jxs007
时间:
2010-5-25 16:33
回复【3楼】ct_dev
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30Hz? 30kHz吧?什么马达?
作者:
lixinpeng1007
时间:
2010-5-26 15:34
期待进一步的资料。。。
作者:
ct_dev
时间:
2010-5-26 21:04
回复【11楼】jxs007
回复【3楼】ct_dev
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30hz? 30khz吧?什么马达?
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上面说的有错误,30hz的PWM比较抖动,2%就可以启动,用了300hz的PWM,20%才能启动,就是说非线性性化.如果做个表使线性化控制会好些.
作者:
weiwdr05
时间:
2010-5-26 23:29
mark
作者:
jhzhao2004
时间:
2010-5-28 13:55
mark
作者:
xicanlin
时间:
2010-5-28 15:37
很好很强大
作者:
rukky
时间:
2010-5-29 10:18
好东西,谢谢楼主
作者:
renmin
时间:
2010-6-1 22:59
强悍啊
作者:
super373
时间:
2010-6-1 23:23
对光敏部分感兴趣
作者:
idle
时间:
2010-6-2 09:44
记号
作者:
chaled
时间:
2010-6-2 16:57
mark
作者:
mique
时间:
2010-6-2 16:59
mark...有时间就研究研究。。。
作者:
chongli
时间:
2010-6-2 16:59
自己何时能做啊??
作者:
ct_dev
时间:
2010-6-4 22:26
利用酷贴可以发点广告的权利,发点小广告,大概有400只无刷电机和减速装置,无刷电机2组线圈2个霍尔传感器带变速齿轮,可DIY小车机器人.
说明是ouravr来的网友3.8元/只,请说明.
(原文件名:无刷电机_1.JPG)
(原文件名:无刷电机_2.JPG)
(原文件名:无刷电机_3.JPG)
(原文件名:无刷电机_4.JPG)
作者:
almasy
时间:
2010-6-11 16:40
回复【24楼】ct_dev
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这个拆机电机怎么用?若要做小车的动力莫非要竖着使?
By the way:我买过楼主的一套小车哦,现在店里东西多多了嘛
作者:
liitom
时间:
2010-6-12 15:52
厉害
作者:
kelos3000
时间:
2010-6-26 15:50
dddd
作者:
lx773533
时间:
2010-7-23 11:07
挺不错的。。。
作者:
xfloveyou886
时间:
2010-8-11 21:44
mark
作者:
cooler
时间:
2010-8-11 23:20
好贴顶起
作者:
zhq1989723
时间:
2010-8-13 16:41
LZ好牛啊。。改天我也自己做个试试。。
作者:
ct_dev
时间:
2010-9-5 20:39
上传所有资料,遥控,避障,寻线三合一程序,通过遥控器切换工作模式,遥控器=无线键盘,对于调试控制小车是非常方便的.由于遥控是万能遥控器,小车程序里加入了自动识别型号的功能(小车收到音量增大指令动作,配合万能遥控器的型号遍历模式).
三轮小车的寻线采用PID方法控制,参考了坛里一位网友的部分代码.
四驱小车用PID控制效果不佳,采用简单的方法控制,效果也还可以.
所有资料,含代码,电路图,器件的PDF和工具软件
ourdev_580604M5FQC1.rar(文件大小:13.76M)
(原文件名:遥控避障寻线开发板.rar)
遥控+避障视频1,遥控器启动避障模式,然后停止.
http://player.youku.com/player.php/sid/15614652/v.swf
视频2,在椅子底下穿梭
http://player.youku.com/player.php/sid/15615390/v.swf
视频3,三轮小车寻线.
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0OTkxMzE2.html
视频4,四驱小车寻线.
http://v.youku.com/v_show/id_XMTcxOTA3NjI4.html
作者:
ct_dev
时间:
2010-9-5 20:42
(原文件名:万能电视遥控器.jpg)
使用方法:
1.小车放地上,电池盒装上4节5#电池(建议充电电池,经济),插上电池插头,主板上的2个红色高亮LED会闪烁,如果有障碍,LED常亮.
2.遥控器装上2节5#电池,按"前后左右"方向键手动控制,如果对应方向有障碍,小车会停止运动.按方向键中间的"菜单"停止运动.
3.按数字键"0",小车进入自动运行模式,碰到障碍会随即改变方向;连续跑一定时间会歇几秒,小车看起来有点"聪明",当然聪明的你修改程序后,小车会更有灵性.
4.按数字键"1",小车进入寻线模式,如果探测到黑线,小车会沿着黑线运动,直到黑线终止.
5.按数字"3"光电传感器校准(放在轨道无黑线的背景下).校准后写入flash,识别黑线以此为基准.
6."+","-"调节PID算法的.P参数.
7."静音"和"屏显"调节电机pwm,
8.CH+,CH-,调节PID算法的D参数
作者:
changzi2008
时间:
2010-9-17 20:15
lz好厉害!
作者:
gzjl
时间:
2010-10-5 21:06
看了一下楼主的电路图,发现里面没有测速的电路,是不是采用开环控制?开环能保证走直线吗?
作者:
411412
时间:
2010-10-12 21:46
mark
作者:
ct_dev
时间:
2010-10-17 11:34
回复【36楼】gzjl
看了一下楼主的电路图,发现里面没有测速的电路,是不是采用开环控制?开环能保证走直线吗?
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四驱车跑的基本直线,三轮车如果不让万向轮那么灵活,也是直线,开始是没设计测速电路,如果把两路避障去掉,换成测速,电路也不用改.
作者:
happywolf999
时间:
2010-10-21 10:51
mark
作者:
wangma
时间:
2010-10-21 14:24
强大
作者:
mcu_001
时间:
2010-11-20 18:15
非常好的资料,谢谢楼主!小车做的真好,相当灵活啊.
作者:
mcu_001
时间:
2010-11-20 18:21
看了程序,有点复杂,但一块小单片机完成这么多功能,挺厉害的.好象寻线用了PID方式和非PID方式,值得参考学习.
一块51单片机完成38khz发射,避障,电机PWM产生,AD采样,PID控制,充分利用了单片机的中断并发功能,很不错.
作者:
mcu_001
时间:
2010-11-20 18:23
寻线有点看不大懂,好象是8个光敏管,每两个光敏管之间的距离设为10,然后根据AD采样值计算出黑线中心位置,是这样吗?
作者:
wenfeiexe
时间:
2010-11-20 18:28
MARK
作者:
chenao
时间:
2010-11-23 15:00
好东西,留个脚印
作者:
liangjiu2008
时间:
2010-11-23 16:51
mark
作者:
ct_dev
时间:
2010-11-26 11:15
今天有个网友发一个链接给我,啥也不说了,看看就知道.
http://wenku.baidu.com/view/09f0022f0066f5335a81212d.html
请阿莫有空把标题后面的()部分去掉,现在资料全部是齐全的了.
作者:
plc_avr
时间:
2010-11-26 11:28
LS,这年头什么都有,不足为怪。
作者:
ct_dev
时间:
2010-11-26 11:31
回复【48楼】plc_avr 不要迷恋哥只是传说
ls,这年头什么都有,不足为怪。
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是的,发链接的网友首先问"你的那个小车 程序真的是你自己编的吗".
又送走一个优秀毕业生,但这老师当的不明不白...
作者:
wpnx
时间:
2011-3-8 17:44
mark
作者:
nbc327
时间:
2011-3-24 21:29
看看!
作者:
anthole
时间:
2011-3-28 16:52
mark
作者:
joycat
时间:
2011-3-28 16:59
非常感谢LZ的分享!!对我很有帮助!谢谢!!^_^
作者:
sherlockljt
时间:
2011-4-20 22:23
mark
作者:
292302877
时间:
2011-4-20 22:46
MARK 学习!
作者:
STC89C55
时间:
2011-4-20 22:46
学习……
作者:
wbanng
时间:
2011-4-25 16:36
现在什么老师学生都有
作者:
qiushui
时间:
2011-4-25 20:57
智能小车
作者:
cmyldd
时间:
2011-4-25 21:07
智能小车 too
作者:
Bruse
时间:
2011-4-27 11:10
好啊,学习!!!
作者:
chushichongyu
时间:
2011-6-22 17:16
哈哈,楼主又送走一位大学生
作者:
wghaovv
时间:
2011-6-22 19:37
mark
作者:
ZOIDS
时间:
2011-6-23 18:07
mark
作者:
esdart
时间:
2011-6-23 19:16
mark
作者:
chushichongyu
时间:
2011-6-26 18:37
对循线部分的传感器比较感兴趣,强烈好奇
作者:
pctse
时间:
2011-7-3 07:25
MARK 学习
作者:
987243201
时间:
2011-7-4 14:18
mark
作者:
106415718
时间:
2011-7-5 15:05
mark
作者:
gwfree
时间:
2011-7-5 15:08
高手!
作者:
mzchou
时间:
2011-7-5 21:22
mark
作者:
liwang0806
时间:
2011-7-5 22:00
mark
作者:
ctk520
时间:
2011-7-23 13:31
好贴,得顶!mark~~~
作者:
lzbpli
时间:
2011-7-28 14:58
标记
作者:
ap0405209
时间:
2011-7-28 17:13
mark
作者:
wanglivehuo
时间:
2011-7-28 19:06
GOOD
作者:
silence-7
时间:
2011-8-1 21:27
小车爱好者。。mark。。。
作者:
doushinide
时间:
2011-8-19 19:28
顶楼主 收藏了 关于小车收藏了很多 正在慢慢研究中
作者:
cb1470
时间:
2011-8-20 11:07
楼主有钱( ⊙ o ⊙ )啊!都是工业板,为什么不用12c5a60s2这类的有PWM输出的单片机,不用模拟这么麻烦!!
作者:
zxliberty
时间:
2011-8-21 16:38
话说,我很喜欢这个小车的轮子···
作者:
lanyker
时间:
2011-8-27 00:38
理解了点PWM,原来我频率太高了
作者:
l09046162
时间:
2011-8-29 11:48
mark!!!!!
作者:
gxy1991
时间:
2011-8-29 13:03
好东西
作者:
gezaijianghu
时间:
2011-8-30 00:00
楼主强大啊。值得学习
作者:
Bruse
时间:
2011-9-20 19:24
mark
作者:
cdjiaqun
时间:
2011-9-22 18:19
回复【楼主位】ct_dev
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受益匪浅啊!!!!!
作者:
a410709560
时间:
2011-10-11 21:02
牛....
作者:
QXPCLM
时间:
2011-10-26 22:23
回复【楼主位】ct_dev
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请问你的那个红外避障电路原理图,和程序有吗?
我现在正在做呢,很需要。
作者:
hitor
时间:
2011-12-5 16:41
mark
作者:
chjf
时间:
2011-12-12 16:25
好东西
作者:
tmaa3
时间:
2011-12-12 21:25
我也想做一个啊
作者:
xuyapple
时间:
2011-12-14 18:37
谢谢楼主分享^
标记下,需要再来看~
作者:
wenfaxiang
时间:
2011-12-17 13:01
mark
作者:
thunderdodu1
时间:
2011-12-18 19:48
MARK
作者:
bear_mcu
时间:
2011-12-21 21:38
学习了
作者:
211LIRUISHUO
时间:
2011-12-27 15:45
学习中
作者:
panyoufu
时间:
2012-1-4 09:35
mark
作者:
bigface
时间:
2012-3-5 13:23
mark下 以后会用到
作者:
kingdefei
时间:
2012-3-30 20:01
mark一下
作者:
lkl10800139
时间:
2012-3-31 14:08
好帖子,收下。
作者:
xz199264
时间:
2012-5-28 22:10
为什么下不了啊?
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