写给四轴新人：无感无刷直流电机之电调设计全攻略

xj_1232005

对LZ的景仰犹如滔滔江水连绵不绝又如黄河泛滥一发不可收拾
LZ好文。已经不是一般的cool可以标注。

有个问题，请教LZ。
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如果要进行毫秒极的延时，主要是利用uint SetDelay(uint t)和char CheckDelay(uint t)这两个函数来完成，分别在timer0.c的第44行和第49行。具体要怎么做呢，下面我们来看一个情景分析。假设我现在要延时100ms，就应该这么写：
unsigned int a;
a = SetDelay(100);
while (!CheckDelay(a));
当前的全局变量CountMillseconds有可能为任意值，我们就假设当前的CountMillseconds =12345好了。先调用SetDelay(100)，返回12345+100-1到a中，a的值就为123444。然后再在while中反复调用CheckDelay(a)，返回值为(12444- CountMillseconds) & 0x8000 >> 8，现在CountMillerseconds=12345，故返回值为0，继续在while里循环。当时间渐渐过去，CountMillseconds会渐渐变大，到过了100ms后，CountMillseconds的值会走到12445，由于无符号整形数减法的特性，（12444- CountMillseconds）会借位而产生一个非常大的数，然后这时候就会返回非零，退出while循环。而且由于无符号数加法的特性，即便在调用SetDelay时CountMillseconds已接近65535了也没有关系，读者可自行理解。第54行的void Delay_ms(unsigned int w)函数帮你把这三句话都集成到一个函数中了。
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w 为 uint, 则最大可为65535。如CountMillerseconds=0，则t=0+65535-1=65534，根据(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8);有(0b1111111111111110&0b1000000000000000)  >> 8 = 0x80,此时不等于0，根据 while (!CheckDelay(akt));于是延时结束。这样并不能实现延时65535ms。根据代码，有一个前提应是要求延时时间应小于或等于0x800000000方可。

以上为我个人理解，可能考虑不周有误，请LZ和各位网友多多指正。

如果以上理解正确，则在V0.41版本BL-CTRL中的main.c文件第140行的void Wait(uchar dauer)函数完成微秒级（原文处误拼成了”极“延时，不是挑刺，只是为了这样一篇好文章更完美）的延时时间输入参数也同理应为小于或等于8位char的一半，即128.

不知以上对否？

还有56页，第10行中间“若一切都每哟问题，则运行第102行”中“没有”拼成了“每哟”。没有其他意思，只是觉得文章写得太好了。不忍心看到一点瑕疵。

xj_1232005

lijieamd兄实验功底很强啊。照这样看，比较器如果一直处在比较工作状态是不对的了。因为在上管ＰＷＭ，下管ＯＮ的工作模式中，会带来过零误判的问题。我得去看看４ＡＸＩＳ的ＢＬ－ＣＴＲＬ实际代码，再来讨论。

xj_1232005

【楼主位】 timegate 墨鸢

攻略的69页中间原文如下：
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（2）第334~446行：测试六个MOSFET 的短路特性。
（main.c的void MotorTon(void)函数的第334~346行有两个用意：一是看看是否有管子已被击穿，二是看看场效应管的开关特性是
否足够陡峭。现分析如下：第336,337行打开A相的下单臂（即NA-管），并测一下电流。此时，电流应该是极小，但是如果测到大电流，则说明NA+管已是击穿状态。然后第338~340行先关断所有管，然后延时一下，再打开A相的上单臂，在第341行测电流时也应该是极小，如果测到大电流，说明可能有两种情况：1. NA-场效应管已是击穿状态，2. NA-场效应管的下降沿过于缓慢，以至于NA+都打开了，NA-还没彻底关断。如果测到大于0.5A的大电流，不管哪种情况，都会在343行将局部变量anz设为4，表明故障点，并通过串口发给上位机。
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V0.41版本BL-ctrl相应代码如下：
334： for(i=0;i<t;i++)
335：    {
336：      LOW_A_EIN;
337：      DelayM(1);
338：      FETS_OFF;
339：      Delay(5);
340：      HIGH_A_EIN;
341：      DelayM(1);
342：      FETS_OFF;
343：      if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 4; uart_putchar('4'); FETS_OFF; break;}
344：      Delay(5);
345：    }
346：Delay(10000);

此段代码用来测试NA+与NA-场效应管是否已坏。但是337行调用DelayM(1)测NA-场效应管单独导通时电流，341行同样调用DelayM(1)测试NA+场效应管单独导通进电流。而DelayM(1)的返回值并没有利用起来（有利于判断是上管还是下管）。另外，343行的判断是有问题的。因为如果337行的检查没有通过，但341行的检测通过了，即上管的strom不满足> grenze + RuheStrom，但下管的strom满足> grenze + RuheStrom满足，则此段程序仍然视为通过检测。所以，如果上管导通时，电流变大，说明下管关断能力不强或是已坏。当关断上管，轮到发信号给下管使其导通时，尽管可能下管已坏，但如果上管关断得好，此时测得电流并不大。会被视为A的上下管都没有问题，通过。实际上上管存在问题。这个可能性是存在的。

所以，判断语句最好应使用上下管测得的最大电流值作为判断依据。即343行判断语句中不应使用Strom,而应使用Strom_max,而且在使用前和使用后应对Strom_max清零。以便取得的是A管上下管测试时取得的最大电流值，且在对B管进行测试前清零。

以上不知妥否？

xj_1232005

攻略的69页第二部分从（3）标题倒数3行：
    “之后365~363行”
应改为
    “之后的348到363”。
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只是觉得文章写得太好，不忍心看到瑕疵而已。

xj_1232005

【100楼】 timegate 墨鸢
关于us级的延时，有一点不同的想法
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又看了一下源代码，觉得你说的没错，这里毫秒级的最大延时确实只能达到0x7FFF，微秒级的延时也只能达到127，谢谢指正！

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us级的算法是{(CountMilliseconds当前值+要延时的时间t-1）-CountMilliseconds不断递增的当前值}，这个结果的最高位为1时即认为延时时间已经到了。

以四位二进制数为例：

延时时间            T0（us级）
t                 CountMilliseconds（当前值）                    
0b1000                       0b0010                             

有0b0010+0b1000-0b0001=0b1001

在CountMilliseconds跳变到0b1001前，都有{(CountMilliseconds当前值+要延时的时间t-1）-CountMilliseconds不断递增的当前值}的结果的最高位为0
在CountMilliseconds跳变到0b1001时，结果仍然为0.
直到CountMilliseconds跳变到0b1010时，结果才为1.
所以貌似延时五位二进制数的一半可以满足要求。
如果以上分析正确，则延时17位进制数的一半时间即0x8000，仍然是满足要求的。

xj_1232005

回复 【119楼】 timegate 墨鸢
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好，My pleasure.