《时间触发嵌入式系统设计模式》中“混合式调度器”疑问？

ljt8015

在书中写到
混合式调度器：
1、支持多个合作式调度的任务
2、支持一个抢占式任务（可以中断合作式任务），即使系统得的主要用途是运行一个1000ms的合作式任务，也可以用抢占式任务来保证系统能够在10ms内相应外部事件。

书中讲到，混合式调度器 没有使用上下文切换机制，那如何去中断正在运行的合作式任务呢？

ljt8015

回复【1楼】ZacharyGuo
那个抢占任务是放在定时中断服务程序中做的，只要中断来，就去执行了。。。。
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那意义不大呢，一个定时器也就支持一个抢占式任务。

还是用抢占式的调度器方便。

ljt8015

回复【4楼】Gorgon Meducer 傻孩子
其实这牵涉到一个概念，叫做状态机平面，或者叫做任务平面
给一个口头定义：
如果两个函数总不可能同时执行（比如顺次执行的），并能保证自己执行的原子性，那么这两个函数
处于同一个任务平面。
推论：
合作式调度器所有的任务都在主循环里面执行，都是依次执行的，都能保证自己的原子性。那么可以
说合作式调度器的任务都是在同一个任务平面的。
混合式调度器引入了一个中断，假定这个中断执行完成之前，不允许嵌套，并且有且只有一个这样的
中断，那么我们说，合作式调度器拥有两个任务平面：
显然，主循环里面执行的函数都属于同一个任务平面；中断处理程序里面执行的函数也都属于一个平面，
只不过是不同于主循环平面的另外一个世界。
不同平面间如果存在公共的存储器资源，那么对于这部分资源的访问就必须要进行临界区保护。
同一个任务平面里面的任务都是合作调度的——也就是顺次执行的，你方唱罢我登场。
不同......
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总感觉和把所有程序放在 while（1）{...} 中区别不大。

ljt8015

回复【7楼】Gorgon Meducer 傻孩子
to 【6楼】 ljt8015  
    还是有区别的，中断任务平面上的任务能够以一个精确的时间基准运行。
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主循环里面执行的函数， 和把所有程序放在 while（1）{...} 中区别不大。

中断任务也可以直接用定时器中断实现的。