amoBBS 阿莫电子论坛

 找回密码
 注册
搜索
bottom↓
查看: 48903|回复: 279

AR.Drone 附加导航板DIY (气压高度计 + 电子罗盘 + GPS) --- 基于Arduino

  [复制链接]
发表于 2011-3-6 19:23:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
AR.Drone四轴飞行器自带的导航板上已经有: 超声波高度计 + 加速度计 + 陀螺仪
但是超声波高度计只有6米范围, 超高后在风较大时会自己飞跑(Flyaway), 气压高度计是一个很好的补充.
要按航线飞行/自动返航, 还得有: 电子罗盘 + GPS

于是想DIY一个AR.Drone的附加导航板: 气压高度计 + 电子罗盘 + GPS

买了块Arduino Nano, 它是基于开放原代码的超小 I/O 接口平台,带USB口, 很适合用于扩充更多的AR.Drone外设. 通过USB口与AR.Drone通信(在AR.Drone的Linux上产生一个串口设备/dev/ttyUSB0):

(原文件名:Arduino_3.jpg)

先把洞洞板规划好, 把气压高度计模块和电子罗盘放到Arduino板子插座下面, 以节省空间, 也可以防止气流对气压模块直吹:

(原文件名:PCB.PNG)

图中左边那个白色小块(上面带两个小眼)是MS5607B高分辨率(20厘米)气压高度计模块, 带I2C和SPI两种接口.
个子很小, 才5*3*1毫米, 我费了老大劲才焊上接线(我焊功很差的说, 千万别让我Show洞洞板背面. 呵呵!).
图中右边是电子罗盘HMC5883L模块(眼都看不清HMC5883L的密密管脚. 直接到淘宝买那种带PCB焊好的模块, 省事), 也是I2C接口:

(原文件名:IMG_2218.JPG)

插上Arduino Nano, 接上USB线(mini-USB口). 右边的空位是准备放C370 GPS的:

(原文件名:IMG_2220.JPG)

从USB串口得到电子罗盘HMC5883L输出:
X:-0.34        Y:-0.06        Z:-0.90
Heading: 9.54
X:-0.35        Y:-0.05        Z:-0.91
Heading: 8.75
X:-0.34        Y:-0.06        Z:-0.90
Heading: 9.22
X:-0.34        Y:-0.06        Z:-0.90
Heading: 9.87
X:-0.34        Y:-0.06        Z:-0.90
Heading: 9.22
X:-0.35        Y:-0.06        Z:-0.90
Heading: 9.12
Heading方向度数很稳的说.


气压高度计MS5607B输出 (放在茶几上):
A: 45.47m
A: 45.55m
A: 45.47m
A: 45.39m
A: 45.55m
A: 45.64m
A: 45.30m
A: 45.55m
A: 45.72m
A: 45.30m
A: 45.72m

气压高度计MS5607B输出 (放在茶几下的地面):
A: 44.80m
A: 44.72m
A: 44.97m
A: 44.63m
A: 44.72m
A: 44.63m
A: 44.80m
A: 44.88m
A: 44.97m
A: 44.80m
A: 44.72m
茶几上和茶几下的变化还挺灵的!

接下来要完成软件部分.

附:
洞洞板上的气压高度计MS5607B的Arduino程序(C语言):
点击此处下载 ourdev_625578EGMAML.zip(文件大小:5K) (原文件名:MS5607B.zip)

洞洞板上的电子罗盘HMC5883L的Arduino程序(C语言):
点击此处下载 ourdev_622127BOCEH6.zip(文件大小:3K) (原文件名:HMC5883L.zip)

Arduino开发工具(编译/上载/串口显示等) 下载:
http://arduino.cc/en/Main/Software

AR.Drone的USB线接法:
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4596988&bbs_page_no=1&bbs_id=1025

AR.Drone的USB Host与新设备增加:
http://www.ardrone-flyers.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=829

AR.Drone设备接口(PWM/导航板等)分析, 刷机文件分析:
http://embedded-software.blogspot.com/

AR.Drone SDK 开发手册:
https://projects.ardrone.org/attachments/download/335/ARDrone_SDK_1_6_Developer_Guide.pdf
AR.Drone SDK 源码:
https://projects.ardrone.org/attachments/download/334/ARDrone_SDK_1_6_20110224.tar.gz

AR.Drone Linux内核源码及ARM交叉编译ToolChains (也可以用来编译C程序到AR.Drone上运行, 以扩展AR.Drone的功能):
https://projects.ardrone.org/wiki/ardrone-api/Gpl

AR.Drone API 官方论坛:
https://projects.ardrone.org/projects/ardrone-api/boards



更新:
2011.03.26: 修改气压高度计MS5607B的Arduino程序, 当高度值为负时的显示Bug.
发表于 2011-3-6 19:51:58 | 显示全部楼层
来膜拜高手,学习一下
发表于 2011-3-6 20:35:36 | 显示全部楼层
顶哦,不知道这个气压高度计最大能到多少米?
发表于 2011-3-6 20:37:08 | 显示全部楼层
神人神帖。
 楼主| 发表于 2011-3-6 20:42:08 | 显示全部楼层
回复【2楼】myem007
顶哦,不知道这个气压高度计最大能到多少米?
-----------------------------------------------------------------------

别飞出大气层就行. 呵呵!
发表于 2011-3-6 20:42:43 | 显示全部楼层
发表于 2011-3-6 20:55:54 | 显示全部楼层
迈了一步
发表于 2011-3-6 20:56:45 | 显示全部楼层
MS5607B在哪买的,多少钱?
 楼主| 发表于 2011-3-6 21:03:12 | 显示全部楼层
回复【7楼】eiglxl
ms5607b在哪买的,多少钱?
-----------------------------------------------------------------------

淘宝上搜 "MS5607B"
有卖100元, 120元的.


MS5607B是新出的, 带24位AD.
我买的时候,淘宝上只有一家, 卖120元.
发表于 2011-3-6 21:06:32 | 显示全部楼层
楼主牛人,膜拜中。。。
发表于 2011-3-7 08:40:11 | 显示全部楼层
和楼主正好想反,我倒想在MK上了加上超声波和低空图像识别定位
发表于 2011-3-7 11:28:33 | 显示全部楼层
肯定!帮顶!加油! 一起让KK+MK+AR.Drone的高级混种出生!(产地中国)

也要来研究一下,LINUX的USB TO TWI(I2C)。
发表于 2011-3-7 11:33:32 | 显示全部楼层
高人高贴!

COOL !



回复【楼主位】MAPGPS
接下来要完成软件部分.
-----------------------------------------------------------------------
我们这里有软件比较高手的网友。你如果需要任何协助,请告诉我,我会帮你找能帮得上忙的网友。

另外:任何的其它要求协助(硬件、零件采购)等,可以随时提出。只要是我能帮得上忙的,一定尽力。
发表于 2011-3-7 13:39:50 | 显示全部楼层
关注:感兴趣,留名
发表于 2011-3-7 13:44:00 | 显示全部楼层
不知道老大卖的那个是不是符合做大气气压

~~~~~~
发表于 2011-3-7 15:39:09 | 显示全部楼层
赶紧弄个MS5607B,呵呵。请MAPGPS老大给个电路原理图,偶也来做做。呵呵
发表于 2011-3-7 15:43:09 | 显示全部楼层
回复【14楼】format
不知道老大卖的那个是不是符合做大气气压
~~~~~~
-----------------------------------------------------------------------
你是说这一个: http://www.mailshop.cn/product_detail.jsp?kind=normal&id=6222&class_id=3539&super_id=1662

我们目前仍在450个库存,可以贡献出来给大家玩玩。 MAPGPS看一下是否适合?
发表于 2011-3-7 16:46:48 | 显示全部楼层
楼主是牛人啦,在5IMX上看了你的贴子,兴奋不已,希望能做出个套件板,建议阿莫给一定资金支助一下吧,到时可以把费用分摊到每件成品上,相信大家都是能接受的,MK的人说这只是个玩具,我认为它的潜力不差于模型。
发表于 2011-3-7 18:02:13 | 显示全部楼层
LZ在51MX上的帖子俺看了好几遍了,正在亦步亦趋地模仿。现在卡在GPS接入上了,我用的也是C-370,接在PC机上用串口调试工具能看到GPS输出,可是接到ARDrone上后用cat命令看/dev/ttyPA0没有任何内容,不知道为啥。可以确认接线没有任何问题,电源是用的电池盒供给GPS 5V的电源。ARDrone上的串口需要特别的设置么?希望楼主有空帮忙分析下。。。昨晚折腾一个通宵了。。。
 楼主| 发表于 2011-3-7 18:05:10 | 显示全部楼层
回复【10楼】epwwm
和楼主正好想反,我倒想在mk上了加上超声波和低空图像识别定位
-----------------------------------------------------------------------
取长补短. 好!
(你不会把你今天刚收到的AR.Drone就拆了吧? 把主板和导航板放MK上? --- USB口与MK通信)



回复【11楼】TADLAW
肯定!帮顶!加油! 一起让kk+mk+ar.drone的高级混种出生!(产地中国)
也要来研究一下,linux的usb to twi(i2c)。
-----------------------------------------------------------------------
这口号不错! 一定要的.
AR.Drone主板上有I2C, 只是不方便引线出来. 老外有直接上I2C传感器的:
http://www.ardrone-flyers.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=924

我是用Arduino板子来采集I2C传感器数据 ---> USB串口
反过来也可以驱动I2C电调板.
 楼主| 发表于 2011-3-7 18:13:59 | 显示全部楼层
回复【12楼】armok 阿莫
回复【楼主位】mapgps  
接下来要完成软件部分.  
-----------------------------------------------------------------------
我们这里有软件比较高手的网友。你如果需要任何协助,请告诉我,我会帮你找能帮得上忙的网友。
另外:任何的其它要求协助(硬件、零件采购)等,可以随时提出。只要是我能帮得上忙的,一定尽力。
-----------------------------------------------------------------------

有阿莫和广大网友的支持, 我信心更足了!
现在软件部分有两大块还没搞:
1) 传感器数据融合算法程序
2) 航线飞行PID控制程序

应该有开源的, 或从其它四轴移植到Linux上来.
发表于 2011-3-7 18:50:36 | 显示全部楼层
楼主牛人,人品好,技术好
发表于 2011-3-7 19:16:16 | 显示全部楼层
MAPGPS是专家啊,我看了你在5imx的好多帖子.像你学习.

能留个qq么,或者其他什么联系方式,能够向你学习,谢谢!
 楼主| 发表于 2011-3-7 20:02:02 | 显示全部楼层
回复【18楼】mosidao
lz在51mx上的帖子俺看了好几遍了,正在亦步亦趋地模仿。现在卡在gps接入上了,我用的也是c-370,接在pc机上用串口调试工具能看到gps输出,可是接到ardrone上后用cat命令看/dev/ttypa0没有任何内容,不知道为啥。可以确认接线没有任何问题,电源是用的电池盒供给gps 5v的电源。ardrone上的串口需要特别的设置么?希望楼主有空帮忙分析下。。。昨晚折腾一个通宵了。。。
-----------------------------------------------------------------------
波特率不一致.
C370 GPS的缺省波特率是9600, 而/dev/ttyPA0 是115200.
在AR.Drone上设一下:
stty -F /dev/ttyPA0 9600

你也可以加载dwc_otg.ko驱动, enable USB Host mode, 在USB口的VBUS脚输出5V给GPS用.
 楼主| 发表于 2011-3-7 20:07:05 | 显示全部楼层
回复【15楼】myem007
赶紧弄个ms5607b,呵呵。请mapgps老大给个电路原理图,偶也来做做。呵呵
-----------------------------------------------------------------------

MS5607B的Datasheet上第13页上有. 很简单, 就外接两个10K的上拉电阻.

点击此处下载 ourdev_620751SJ0FBE.pdf(文件大小:425K) (原文件名:MS5607-B.pdf)
 楼主| 发表于 2011-3-7 20:38:46 | 显示全部楼层
回复【16楼】armok 阿莫
回复【14楼】format  
不知道老大卖的那个是不是符合做大气气压  
~~~~~~
-----------------------------------------------------------------------
你是说这一个:  
我们目前仍在450个库存,可以贡献出来给大家玩玩。 mapgps看一下是否适合?

-----------------------------------------------------------------------
那个测不了大气气压.
那个是测粗的, 比如胎压.
发表于 2011-3-7 20:43:47 | 显示全部楼层
不错
发表于 2011-3-8 08:18:49 | 显示全部楼层
楼主说的dwc_otg.ko驱动ar上有吗,怎么加载!
 楼主| 发表于 2011-3-8 08:51:04 | 显示全部楼层
回复【27楼】qubiezhen
楼主说的dwc_otg.ko驱动ar上有吗,怎么加载!
-----------------------------------------------------------------------
AR.Drone的内核原码里有, 修改并重新编译成模块(dwc_otg.ko)来insmod.
参见我的另一个贴子:
http://www.ardrone-flyers.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=829
发表于 2011-3-8 16:30:40 | 显示全部楼层
楼主你的 MS5607B 在哪里买的哈?多少钱?我也想买个·
 楼主| 发表于 2011-3-8 20:49:11 | 显示全部楼层
回复【29楼】ppa2001
楼主你的 ms5607b 在哪里买的哈?多少钱?我也想买个·
-----------------------------------------------------------------------

淘宝上搜 "MS5607B"
有卖100元, 120元的.

MS5607B是新出的, 带24位ADC.
我买的时候,淘宝上只有一家, 卖120元.
发表于 2011-3-8 22:03:49 | 显示全部楼层
楼主。。牛人哦!。。。哈哈!~!!技术顶级级别的。可以去搞民用导_弹了!
发表于 2011-3-9 12:04:24 | 显示全部楼层
MK要加超声和防飘,有几个切入点,还是比较方便的,AR.Drone要加GPS和磁罗盘,难度就象找了个美女,但不知道它心里怎么想,很难驾驭,还是玩玩就好.
发表于 2011-3-9 12:28:22 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-3-9 12:43:58 | 显示全部楼层
赞楼主!
发表于 2011-3-10 16:15:01 | 显示全部楼层
linux强大就在于它的网络功能

所以ar drone 真正强大的不是机械性能而是远程工作~~


目前已经用openvpn实现远程对ar drone的完整操作!并接受视频回传.
想一想,你可以在公司打开电脑,飞起你的ar drone,去阳台看看家里养的小狗在做什么,然后飞回房间,停在diy的充电座上充电。
这些目前就可以立刻实现!

另外,从ardrone flyer 网站上找了个比较强大的pc端操控软件,而且它还在不断更新,叫做wd drone
可惜`这个软件暂时不支持普通模式的wifi,只支持adhoc直连。

想要完全透过互联网操作ardrone  目前成品软件还只有mapgps发的那个ardrone for windows demo。
这个软件还只有控制功能,有些调试功能还不完善。


如果想在mk平台添加这样的功能``诸位觉得``现实么。就算可以实现,其难度也不亚于看见个美女不知道她肯不肯和你回家吧~


所以我认为ar 和mk根本就是两个方向

当然``如果能把ar和mk结合 那就是妙不可言了
发表于 2011-3-11 13:06:02 | 显示全部楼层
顶这个,楼主是专门做航模产品的?
 楼主| 发表于 2011-3-11 18:18:35 | 显示全部楼层
回复【36楼】feng_matrix 悟
顶这个,楼主是专门做航模产品的?
-----------------------------------------------------------------------

谢谢老版主捧场!
这是我的业余爱好而已.
发表于 2011-3-11 18:24:08 | 显示全部楼层
牛人!
发表于 2011-3-12 15:26:01 | 显示全部楼层
求团购
发表于 2011-3-12 16:41:04 | 显示全部楼层
marm
发表于 2011-3-12 17:57:12 | 显示全部楼层
不知道楼主可否开源呢?
 楼主| 发表于 2011-3-12 18:11:13 | 显示全部楼层
回复【41楼】rockgoogle
不知道楼主可否开源呢?
-----------------------------------------------------------------------

是开源的
软件部分正在写... 完成后发到这儿
发表于 2011-3-12 19:21:24 | 显示全部楼层
回复【楼主位】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------
请MAPGPS版主简单介绍一下AR.Drone软硬件哪些是开源的(主板,导航,BLDC驱动),哪些是不开放的。官方和玩家的开源的东西链接都分别在哪里。 这个的目的是让想入手的玩家对AR.Drone软硬件有什么样的深度可挖有个大致的了解。
发表于 2011-3-12 19:24:21 | 显示全部楼层
回复【43楼】zhengrob
回复【楼主位】mapgps  
-----------------------------------------------------------------------
请mapgps版主简单介绍一下ar.drone软硬件哪些是开源的(主板,导航,bldc驱动),哪些是不开放的。官方和玩家的开源的东西链接都分别在哪里。 这个的目的是让想入手的玩家对ar.drone软硬件有什么样的深度可挖有个大致的了解。

-----------------------------------------------------------------------

一样  希望楼主能给个普及就好了
发表于 2011-3-12 19:36:49 | 显示全部楼层
我對樓主的洞洞板軟件有興趣, 那裡能下載
发表于 2011-3-12 20:12:02 | 显示全部楼层
件有興趣, 那裡能下載
 楼主| 发表于 2011-3-13 09:58:18 | 显示全部楼层
刚在主贴(本贴楼主位)后面新增了一些内容, 可以回答楼上几位的问题.
发表于 2011-3-14 17:12:00 | 显示全部楼层
楼主牛人呀,顶!
发表于 2011-3-15 09:16:47 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-3-15 15:27:33 | 显示全部楼层
回复【楼主位】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------

楼主加油,如果能做自动返航和提升AR的滞空领域,那是一个非常了不起的开发.
发表于 2011-3-23 19:52:22 | 显示全部楼层
我想用诺基亚C6来控制AR DRONE。。。那位高人有支持塞班系统的程序吗?
 楼主| 发表于 2011-3-26 10:47:02 | 显示全部楼层
更新:
2011.03.26: 修改气压高度计MS5607B的Arduino程序, 当高度值为负时的显示Bug.

这个Bug是mosidao的测试发现并修正的:
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4618553&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
发表于 2011-3-28 22:36:25 | 显示全部楼层
关注楼主的进度!
发表于 2011-3-29 00:14:48 | 显示全部楼层
mark!!!!
发表于 2011-3-29 10:16:09 | 显示全部楼层
楼主,我想问一下,如果AR在室内飞,您加的这个GPS,能行吗,能接受到信号吗,如果不能,有没有什么办法改进,或是用别的东东代替GPS,我以前看到过有宾夕法尼亚大学搞得Hummingbird quadrotor的视频,就是在室内飞的,他好像用的是Vicon Motion Capture System设备来进行定位,要是把这个扑捉定位系统用在AR上,不知是否可行啊。
 楼主| 发表于 2011-3-29 22:53:56 | 显示全部楼层
回复【51楼】dbjefn
我想用诺基亚c6来控制ar drone。。。那位高人有支持塞班系统的程序吗?
-----------------------------------------------------------------------

Java (J2ME) WiFi手机上的AR.Drone控制软件, WM6/Symbian等系统):
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4626493&bbs_page_no=1&bbs_id=1025


回复【55楼】Michelle198177
楼主,我想问一下,如果ar在室内飞,您加的这个gps,能行吗,能接受到信号吗,如果不能,有没有什么办法改进,或是用别的东东代替gps,我以前看到过有宾夕法尼亚大学搞得hummingbird quadrotor的视频,就是在室内飞的,他好像用的是vicon motion capture system设备来进行定位,要是把这个扑捉定位系统用在ar上,不知是否可行啊。
-----------------------------------------------------------------------
GPS只能在室外使用.
给AR.Drone加信标定位也是可行的, 不过要自行DIY (对Linux系统, AR.Drone USB外设, 定位算法要熟).
发表于 2011-3-31 00:26:44 | 显示全部楼层
楼主,我想问一下GPS接进来之后,如何控制AR按指定航迹飞行呢,需要写个程序计算当前坐标和目标坐标,然后向5556端口不断地发AT命令来控制AR向目标点飞行么。
还有,AR每收到一条移动命令(上或下或左或右等),就沿指定方向移动一个步长,然后测当前坐标与目标坐标的差距,若仍有差距则继续移动一个步长,直到差距为零,达到目标点,那么步长是由SPEED控制的么,不知想的对不对
 楼主| 发表于 2011-3-31 12:45:04 | 显示全部楼层
回复【57楼】sullivan007
-----------------------------------------------------------------------
是那样.

Google到一篇"基于GPS的PID导航基本算法":
http://www.nav-triumph.com/NewsShow.asp?id=147
发表于 2011-4-1 01:52:11 | 显示全部楼层
刚入门,来学习.膜拜技术强人,关注ar发展.
发表于 2011-4-2 09:52:01 | 显示全部楼层
一直关注楼主的帖子,我今天刚刚定的!
发表于 2011-4-5 00:15:44 | 显示全部楼层
楼主,Arduino Nano和ARDRONE的USB口是怎么接的线?接4,6脚么
 楼主| 发表于 2011-4-5 00:37:12 | 显示全部楼层
回复【61楼】sullivan007
楼主,arduino nano和ardrone的usb口是怎么接的线?接4,6脚么
-----------------------------------------------------------------------
接3和5:
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4596988&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
发表于 2011-4-5 01:21:36 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-5 01:42:23 | 显示全部楼层
楼主,我将usbserial.ko,ftdi_sio.ko,dwc_otg.ko,libioctl_arm.so几个文件上传到ARDRONE上,然后依次加载,可以在1脚得到5V输出,但执行完最后一条命令后,ARDRONE四个马达变红灯,发AT命令也不响应了,不知什么原因,执行过程如下:

insmod /data/video/ardudrone/usbserial.ko

insmod /data/video/ardudrone/ftdi_sio.ko

gpio 127 -d ho 1
gpio 127 -d i

insmod /data/video/ardudrone/dwc_otg.ko
 楼主| 发表于 2011-4-5 18:12:57 | 显示全部楼层
回复【64楼】sullivan007
-----------------------------------------------------------------------

手工依次执行:
killall program.elf
insmod /data/video/ardudrone/usbserial.ko
insmod /data/video/ardudrone/ftdi_sio.ko
gpio 127 -d ho 1
gpio 127 -d i
insmod /data/video/ardudrone/dwc_otg.ko
等待3秒
export LD_PRELOAD=/data/video/ardudrone/libioctl_arm.so
program.elf >/dev/null&
发表于 2011-4-5 21:27:12 | 显示全部楼层
楼主,现在加了GPS模块和arduino nano等设备,占用了USB接口,那USB的3G模块还能接上吗?主板上是不是只有一个USB接口呢?如果只一个那还怎么才能接呢
 楼主| 发表于 2011-4-5 21:53:20 | 显示全部楼层
回复【66楼】myshadow
-----------------------------------------------------------------------

在淘宝上花7块钱买了个USB HUB扩展器, 还没试.
可以拆开直接用那块板子, 这样体积小.


(原文件名:USB_HUB.jpg)
发表于 2011-4-5 23:31:14 | 显示全部楼层
敬仰楼主,5V电压问题已解决,气压计、罗盘通过arduino nano与ARdrone U口通信,但在楼主的arduino nano程序中看到有 Serial.begin(9600),是arduino nano先使用了串口,通过串口再将采集的数据又发给了arduino nano 的U口么
 楼主| 发表于 2011-4-6 12:50:22 | 显示全部楼层
回复【68楼】sullivan007
-----------------------------------------------------------------------

是arduino nano先使用了串口,通过串口再将采集的数据又发给了arduino nano 的USB口 (Nano内置USB/串口转换模块).
发表于 2011-4-6 12:57:28 | 显示全部楼层
LZ的"电子罗盘HMC5883L模块"在哪买的,淘宝上只有芯片没有成品的PCB板的,谢谢
 楼主| 发表于 2011-4-6 16:41:00 | 显示全部楼层
回复【70楼】myshadow  
lz的"电子罗盘hmc5883l模块"在哪买的,淘宝上只有芯片没有成品的pcb板的,谢谢
---------------------------------------------------------------------

淘宝上搜索 "HMC5883L".
目前就一家卖带PCB的测试板子, 180元.
发表于 2011-4-6 22:50:38 | 显示全部楼层
楼主,arduino nano的Linux驱动,ARDRONE上已经自带了么,接上线直接就能读么,刚在淘宝上搞个arduino nano,准备试试
 楼主| 发表于 2011-4-6 23:33:12 | 显示全部楼层
回复【72楼】sullivan007
楼主,arduino nano的linux驱动,ardrone上已经自带了么,接上线直接就能读么,刚在淘宝上搞个arduino nano,准备试试
-----------------------------------------------------------------------
AR.Drone上没带, 要拷进去.
/data/video/ardudrone/usbserial.ko  
/data/video/ardudrone/ftdi_sio.ko  
/data/video/ardudrone/dwc_otg.ko

加载驱动后:
cat /dev/ttyUSB0 就能读Arduino Nano传过来的串口数据.
发表于 2011-4-7 08:10:33 | 显示全部楼层
不知道LZ现在高度计电子罗盘与ARDRONE的融合怎么样了 程序开发有进度了吗  厂家那边是不是仍然没有对控制程序开源
发表于 2011-4-7 23:59:49 | 显示全部楼层
今收到arduino nano3.0,没看到楼主买的这版,搞了个http://www.gravitech.us/arna30wiatp.html,刚拿到手试了串口收发可以,再试BLINK程序发现烧不进去,提示:
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
avrdude: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x51

淘宝老板说是BOOTLOADER的问题,还得再购一个 USBtinyISP 下载线重写BOOTLOADER,:<
 楼主| 发表于 2011-4-9 09:15:38 | 显示全部楼层
回复【74楼】myshadow
不知道lz现在高度计电子罗盘与ardrone的融合怎么样了 程序开发有进度了吗  厂家那边是不是仍然没有对控制程序开源
-----------------------------------------------------------------------
正在架空program.elf(唯一未开源的主控程序) ... 所以Parrot是否开源program.elf已不重要了.
我正在写的控制程序可以与program.elf协同工作, program.elf作机身自稳定.
即两级PID控制.


回复【75楼】sullivan007
-----------------------------------------------------------------------
你那个Arduino Nano的主芯片是歪着焊的 ---- 明显与我的不是一家出的.
发表于 2011-4-9 15:51:39 | 显示全部楼层
“两级pid控制”,楼主加油。。。
 楼主| 发表于 2011-4-9 17:00:14 | 显示全部楼层
回复【66楼】myshadow
楼主,现在加了gps模块和arduino nano等设备,占用了usb接口,那usb的3g模块还能接上吗?主板上是不是只有一个usb接口呢?如果只一个那还怎么才能接呢
-----------------------------------------------------------------------

在淘宝上花7块钱买了个USB Hub扩展器.
试了一下, 成功地挂了两个USB设备:
1个 8GB U盘
1个天翼3G USB Modem


(原文件名:IMG_2250.JPG)

# fdisk -l

Disk /dev/sda: 7742 MB, 7742685184 bytes
84 heads, 38 sectors/track, 4737 cylinders
Units = cylinders of 3192 * 512 = 1634304 bytes

   Device Boot      Start         End      Blocks  Id System
/dev/sda1               3        4738     7557120   b Win95 FAT32
# mount /dev/sda1 /mnt
# df -k
Filesystem           1K-blocks      Used Available Use% Mounted on
ubi1:system              12268      9500      2108  82% /
tmp                      63036       116     62920   0% /tmp
dev                      63036         0     63036   0% /dev
ubi0:factory              4928        40      4600   1% /factory
ubi2:update              13532      3280      9528  26% /update
ubi2:data                69152     42440     23148  65% /data
/dev/sda1              7553024     47840   7505184   1% /mnt
# ls -l /dev/ttyUSB*
crw-rw----    1 root     root     188,   0 Jan  1 00:09 /dev/ttyUSB0
crw-rw----    1 root     root     188,   1 Jan  1 00:09 /dev/ttyUSB1
crw-rw----    1 root     root     188,   2 Jan  1 00:09 /dev/ttyUSB2
# lsmod
Module                  Size  Used by    Tainted: G
nls_iso8859_1           4096  0
sd_mod                 23508  0
vfat                   10432  0
fat                    46364  1 vfat
nls_utf8                1888  0
nls_cp437               5760  0
nls_base                7040  5 nls_iso8859_1,vfat,fat,nls_utf8,nls_cp437
option                 21220  0
usbserial              28132  1 option
dwc_otg                72396  0
p6_sdhci                3588  0
发表于 2011-4-9 21:17:43 | 显示全部楼层
jh
发表于 2011-4-9 22:10:32 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-10 18:29:36 | 显示全部楼层
哈哈 LZ太强了  不知道LZ是做什么的 程序设计? 期待LZ
发表于 2011-4-13 22:26:03 | 显示全部楼层
按着楼主的指南,我的ARDRONE也接上GPS了,也用的是370C,高兴呀


ttypa0 (原文件名:2011-4-13 22-10-56.jpg)
发表于 2011-4-13 22:51:14 | 显示全部楼层
楼主,这些模块,大部分我的AR里都没有,只有一个p6_sdhci  
# lsmod
Module                  Size  Used by    Tainted: G
nls_iso8859_1           4096  0
sd_mod                 23508  0
vfat                   10432  0
fat                    46364  1 vfat
nls_utf8                1888  0
nls_cp437               5760  0
nls_base                7040  5 nls_iso8859_1,vfat,fat,nls_utf8,nls_cp437
option                 21220  0
usbserial              28132  1 option
dwc_otg                72396  0
p6_sdhci                3588  0

是要编译内核么,大概什么步骤,又怎么下载到AR上呢
 楼主| 发表于 2011-4-13 23:16:14 | 显示全部楼层
回复【83楼】sullivan007
-----------------------------------------------------------------------

AR.Drone Linux内核源码及ARM交叉编译ToolChains (也可以用来编译C程序到AR.Drone上运行, 以扩展AR.Drone的功能):
https://projects.ardrone.org/wiki/ardrone-api/Gpl

网上有很多文章讲怎么编译内核模块. 准备环境比较麻烦, 要好好学习Linux才行.
将编译得到的模块文件(*.ko) FTP 到AR.Drone里, 用insmod命令加载.

sullivan007 家在橡树湾边上?
发表于 2011-4-14 08:01:57 | 显示全部楼层
mark ,好玩
发表于 2011-4-15 18:27:13 | 显示全部楼层
楼主高人哈,,,,搞了个气压高度计MS5607B,淘宝上标称“转换时间1ms *分辨率0.024 mbar(20cm)和0.002℃”,但看数据怎么也不像只有20CM,放着不动也不只20CM,楼主帮看看有什么不对么?
放在1米的桌子上面不动:
A: 87.94m
A: 88.11m
A: 87.77m
A: 87.86m
A: 87.77m
A: 87.86m
A: 88.45m
A: 87.94m
A: 88.11m
A: 88.95m
A: 87.86m
A: 87.52m
A: 87.86m
A: 87.86m
A: 88.36m
A: 88.11m
A: 87.86m
A: 88.36m
A: 87.69m
A: 88.11m
A: 87.86m
A: 87.86m
A: 88.45m
A: 88.45m
A: 88.28m
A: 87.77m
A: 88.36m
A: 87.94m
A: 87.86m
A: 87.77m
A: 88.28m
A: 87.77m
A: 87.94m
A: 88.03m
A: 88.11m
A: 88.11m
A: 88.19m
A: 87.86m
A: 88.28m
A: 88.19m
A: 88.11m
A: 87.94m
A: 88.11m

放在地面上:
Coefficient 1 : 48426
Coefficient 2 : 41550
Coefficient 3 : 31152
Coefficient 4 : 28021
Coefficient 5 : 30346
Coefficient 6 : 29111
A: 80.47m
A: 21.73m
A: 21.14m
A: 21.39m
A: 21.23m
A: 21.23m
A: 20.89m
A: 21.23m
A: 21.06m
A: 21.23m
A: 20.98m
A: 20.98m
A: 21.06m
A: 20.73m
A: 20.89m
A: 20.89m
A: 20.48m
A: 20.89m
A: 20.65m
A: 20.81m
A: 20.40m
A: 20.65m
A: 20.73m
A: 20.56m
A: 20.73m
A: 20.65m
A: 20.40m
A: 20.89m
A: 21.06m
A: 20.65m
A: 21.14m
A: 20.40m
A: 20.89m
A: 20.56m
A: 20.31m
A: 21.14m
A: 20.23m
A: 20.98m
A: 21.31m
A: 20.89m
A: 20.65m
A: 20.56m
A: 19.98m
A: 20.98m
A: 20.40m
A: 21.06m
A: 20.98m
A: 20.81m
A: 20.56m
A: 20.65m
A: 20.65m
A: 20.89m
 楼主| 发表于 2011-4-15 18:39:15 | 显示全部楼层
回复【86楼】sullivan007
-----------------------------------------------------------------------

"分辨率20CM" 不等于 "精度20CM"

看你的数据跳动可以识别20CM的变化 ===> "分辨率20CM"

那个60多米的突变也太大了吧!
同一时间段测的?
芯片发热了?
发表于 2011-4-16 21:33:10 | 显示全部楼层
一直关注楼主的研发进展。楼主加油!
发表于 2011-4-18 14:47:39 | 显示全部楼层
楼主你的最新结果是什么?
发表于 2011-4-18 16:32:17 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-18 23:39:37 | 显示全部楼层
MARK
发表于 2011-4-18 23:49:26 | 显示全部楼层
多谢楼主,突变是挺大的,同一时间桌子上和桌子下面测的,奇怪中,,,,淘宝卖家看后还说觉得我这个数据算是比较好的
发表于 2011-4-19 00:11:39 | 显示全部楼层
楼主,我想给ARDRONE前部(摄像机方向)和左右两侧装三个超声波,这样就可以避碰,在AR上写个程序,一旦检测到飞行方向前有障碍,就立刻发个悬停指令,楼主觉得如何?
 楼主| 发表于 2011-4-19 18:08:15 | 显示全部楼层
回复【92楼】sullivan007
-----------------------------------------------------------------------
淘宝卖家敢说"60米那种突变"也正常?
你反复地放桌子上和桌子下, 看看变化应该与你的桌子高度接近. 如果不稳定(比如看到60米那种突变)那就有问题.
而且两次加电测试之间高度值也应相近(<1米)
总之, 同一时间地点, 跳变要<1米.

给AR.Drone加超声波探头防撞, 可以的.
我前段时间也买了个超声波探头, 但还没时间编程测试.
已有人在Arduino上测试:
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=472214&extra=page%3D1
发表于 2011-4-27 15:59:09 | 显示全部楼层
LZ这些天有什么新的进展了?
发表于 2011-4-27 16:49:28 | 显示全部楼层
真的不错
发表于 2011-4-27 20:35:33 | 显示全部楼层
LZ,买了超声波,在Arduino上试了,精度2CM
发表于 2011-5-3 14:43:26 | 显示全部楼层
新人观看... 收获不少. 我想问一下大家, 我要通过嵌入式的linux 来控制比如电机的转速, 舵机的角度, 读取当前位置, 除了arm的板子之外还要买一个什么样的io接口芯片? 这芯片怎么跟板子配合起来使用, 本人不太懂硬件, 我理解是肯定是要一个信号转换芯片, 这个芯片把数据反馈给linux linux然后再去控制, 如果这些设备都要控制的话是不是都需要单独的io芯片去做? 还是可以复用呢? 谢谢大家.
发表于 2011-5-4 14:53:38 | 显示全部楼层
回复【67楼】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------

这个是假的,不能用吧,要用只能是用一个,其它的三个只能是摆设,,,,我也有一个箱底了,,,
友情提示:标题不合格、重复发帖,将会被封锁ID。详情请参考:论坛通告:封锁ID、获得注册邀请码、恢复被封ID、投诉必读
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

手机版|Archiver|阿莫电子论坛(原ourAVR/ourDEV) ( 公安备案:44190002001997(交互式论坛) 工信部备案:粤ICP备09047143号 )

GMT+8, 2019-6-18 07:53

阿莫电子论坛, 原"中国电子开发网"

© 2004-2018 www.amobbs.com, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com

快速回复 返回顶部 返回列表