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DIY 用普通航模遥控器飞 AR.Drone

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发表于 2011-3-7 21:51:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
这是近日我与国外网友共同完成的一个开源项目 --- DIY 用普通航模遥控器飞 AR.Drone:
http://code.google.com/p/ardudrone/wiki/HowTo

其原理就是将无线接收机收到的普通航模遥控器的各通道指令, 通过Arduino I/O板转换成AR.Drone的AT控制命令, 再通过USB/串口直接送到AR.Drone而不必用WiFi.

习惯用航模遥控器, 或想试验AR.Drone远距离飞行的网友可以试试.


(原文件名:cable_ftdi_arduino_receiver.jpg)


(原文件名:ArduDrone_Finished.jpg)

更新:
rcgroups上的高手miru搞了另外一个更好的RC方案:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1420951

该新方案需要更少的硬件, 直接用串口, 并且不用改动AR.Drone的Linux系统.
DIY的门坎更低了.
发表于 2011-3-7 22:18:53 | 显示全部楼层
沙发
发表于 2011-3-7 22:23:47 | 显示全部楼层
板凳
发表于 2011-3-8 06:37:14 | 显示全部楼层
回复【楼主位】MAPGPS
其原理就是将普通航模遥控器的各通道指令, 通过arduino i/o板转换成ar.drone的at控制命令, 再通过usb/串口直接送到ar.drone而不必用wifi.
-----------------------------------------------------------------------
再通过usb/串口直接送到ar.drone而不必用wifi?

那岂不是要带一条线连接到AR.?
发表于 2011-3-8 07:40:55 | 显示全部楼层
装个u 盘样的东东在上面。
当然还要接无线接收机。
 楼主| 发表于 2011-3-8 08:36:09 | 显示全部楼层
回复【3楼】armok 阿莫
再通过usb/串口直接送到ar.drone而不必用wifi?
那岂不是要带一条线连接到ar.?

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象大胡子说的那样, 有无线接收机模块.
我的主贴里没说清楚, 刚修改了一下主贴. 加了两张图片.
发表于 2011-3-8 11:08:26 | 显示全部楼层
MARK
发表于 2011-3-11 13:15:18 | 显示全部楼层
呵呵,会玩的,顶!
发表于 2011-3-11 21:01:29 | 显示全部楼层
顶,这个可玩性更高了
发表于 2011-3-12 13:25:43 | 显示全部楼层
很感兴趣,请问diy用的板子或者说套件在哪里可以买到?
或者可以再做一次团购,相信很多人愿意买!
 楼主| 发表于 2011-3-12 14:28:24 | 显示全部楼层
回复【9楼】g0315dzh
很感兴趣,请问diy用的板子或者说套件在哪里可以买到?
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淘宝上很多卖的, 搜索:
Arduino FTDI
Arduino Mini Pro
ASSAN X8R7 七通道

如果用Arduino Nano的话(内置USB/TTL转换模块), 就可以省去Arduino FTDI USB/TTL转换模块.
发表于 2011-3-12 19:24:40 | 显示全部楼层
那么``接线引脚可否告知~~

还有程序可否发上来呢?

分享高人的成果比自己瞎忙活好啊!
 楼主| 发表于 2011-3-13 09:07:25 | 显示全部楼层
回复【11楼】g0315dzh
那么``接线引脚可否告知~~
还有程序可否发上来呢?
分享高人的成果比自己瞎忙活好啊!
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接线引脚在主贴里的那个链接里有 (看页面左边的 "2. Hardware modifications")
这儿是个直接链接:
http://code.google.com/p/ardudrone/wiki/HardwareModifications

程序下载也在那个页面的 "3. Software modifications".
这儿是个直接链接:
http://code.google.com/p/ardudrone/downloads/list
发表于 2011-3-14 09:31:36 | 显示全部楼层
很好很强大~~
以我的鸟语水平  和手工
估计再过个把月就能改成了

谢谢lz!
发表于 2011-3-14 10:10:08 | 显示全部楼层
没看明白怎么连接到AR.Drone的电路板的?
发表于 2011-3-15 15:15:30 | 显示全部楼层
都是高手啊,终于找到地方了
发表于 2011-3-15 17:32:04 | 显示全部楼层
不知道是checkupdate_sh 还是有rcS修改了有问题,修改这两个文件后,断电重启四灯全红。改回去就好了。不知道MAPGPS有没遇到这类问题,您要是遇到过指点下噢

我的是1.3.3版本的,两个文件更改肯定没问题,核对过好几遍了。另外仔细检查了syslog有如下错误:

18.060187  Acquisition  6  980  HARD VERSION 40
18.060355  Acquisition  6  980  change the ultrasound frequency. 25Hz
291.651948  vp_com_server  6  978  Incoming connection on atcmd port (5556)
293.650110  vp_com_server  6  978  Disconnection from atcmd port (5556)
306.681198  vp_com_server  6  978  Incoming connection on atcmd port (5556)
20.204203  NULL  6  0  version actuelle du PIC 40037, version du PLF 40037
20.207050  NULL  6  1076319720  control checksum PIC
20.350484  NULL  6  0  change the ultrasound frequency. 25Hz
20.351364  NULL  6  1849313103  SW VERSION : 00073E60
20.358586  Video  6  1009  Camera OK => Launch main video
20.360126  Video_Hori  6  1010  Camera OK => Launch main video
20.621417  Master  6  1011  BLC new hex available
20.650087  Master  6  1011  BLC call for motor 1
20.762289  Master  6  1011  BLC motor 1 soft version 1.11, hard version 3.0, supplier 1.1, lot number 11/10, FVT1 23/11/10
20.824761  Master  6  1011  BLC call for motor 2
20.845330  Master  6  1011  BLC start flash
22.637679  Master  6  1011  BLC flash done
22.637840  Master  6  1011  BLC verify
22.656350  Master  6  1011  BLC verify OK
22.862309  Master  6  1011  BLC motor 2 soft version 1.11, hard version 3.0, supplier 1.1, lot number 11/10, FVT1 22/11/10
22.920034  Master  6  1011  BLC call for motor 3
22.940423  Master  6  1011  BLC start flash
24.861540  Master  6  1011  BLC flash done
24.861719  Master  6  1011  BLC verify
24.880180  Master  6  1011  BLC verify FAILED - page 0
24.880343  Master  6  1011  BLC motor 3 flash & start FAILED
24.940076  Master  6  1011  BLC call for motor 4
24.962959  Master  6  1011  BLC start flash
26.958652  Master  6  1011  BLC flash done
26.958826  Master  6  1011  BLC verify
26.977402  Master  6  1011  BLC verify OK
27.192332  Master  6  1011  BLC motor 4 soft version 1.11, hard version 3.0, supplier 1.1, lot number 11/10, FVT1 23/11/10
27.223884  Master  6  1011  BLC motor 3 dead
27.224080  Master  6  1011  BLC reflash required, perform off/on cycle


最后一行好像提示要断电,我重新断电几次了都一样四灯红,只有改回去才行
发表于 2011-3-15 18:30:55 | 显示全部楼层
回复【16楼】mosidao
-----------------------------------------------------------------------
你的JJ不是已经退货了吗?
 楼主| 发表于 2011-3-15 18:37:55 | 显示全部楼层
回复【16楼】mosidao
-----------------------------------------------------------------------

把你的/data/syslog.bin发上来.
发表于 2011-3-15 18:45:23 | 显示全部楼层
回复【17楼】armok 阿莫
-----------------------------------------------------------------------

卖家答应帮忙修了,没退又买了一台,:(
发表于 2011-3-15 18:47:37 | 显示全部楼层
回复【18楼】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------

here is it

点击此处下载 ourdev_622774U5IUSV.rar(文件大小:2K) (原文件名:syslog.rar)
 楼主| 发表于 2011-3-15 21:28:01 | 显示全部楼层
回复【20楼】mosidao
-----------------------------------------------------------------------
把以下命令的输出贴上来:
cat /etc/init.d/rcS   
cat /bin/check_update.sh
ls -l /data/video/ardudrone
发表于 2011-3-15 22:44:49 | 显示全部楼层
回复【21楼】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------

在这里哈

点击此处下载 ourdev_622832HYH9YX.rar(文件大小:2K) (原文件名:命令输出结果.rar)
 楼主| 发表于 2011-3-15 23:30:28 | 显示全部楼层
回复【22楼】mosidao
-----------------------------------------------------------------------

看你修改的文件没问题.

四灯全红是由program.elf根据设备检测而设置的.
前面你给过的那个syslog.bin文件貌似粘贴的, 不全. 你可手工运行一下program.elf收个完整的log:
killall -9 program.elf
program.elf > /update/log.txt

然后 ftp://192.168.1.1:5551 把那个log.txt文件取出贴上来.
发表于 2011-3-15 23:48:56 | 显示全部楼层
来了

点击此处下载 ourdev_622841L8WFO7.txt(文件大小:12K) (原文件名:log.txt)



另外请问下,气压计接入arduino的话,气压计用arduino提供的3.3V供电,arduino用USB的5V不会有啥问题吧,100块一个,有点怕怕,虽然有点多此一问,:)
发表于 2011-3-16 00:01:18 | 显示全部楼层
更正下,刚才没搞清楚状况,是3个红灯,一个没灯了。机头右边那个灯不亮。
 楼主| 发表于 2011-3-16 00:11:52 | 显示全部楼层
回复【24楼】mosidao
-----------------------------------------------------------------------
你上载的那个log.txt不对呀! 怎么才两行?
难道program.elf没运行下去? (Hung住了?)

你可直接运行看看(不定向到log.txt):
program.elf

应有一大堆显示输出的.


关于气压计3.3V供电与Arduino 5V供电共存:
没有问题.
你要用我发的那个Arduino程序:
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4594637&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
里面用我自己实现的Wire_begin(), 而不用系统库带的Wire.begin():
即初始化成Arduino不上拉内部电阻到5V, 而用外部上拉10K电阻到3.3V, 就OK.
 楼主| 发表于 2011-3-16 00:13:31 | 显示全部楼层
回复【25楼】mosidao
更正下,刚才没搞清楚状况,是3个红灯,一个没灯了。机头右边那个灯不亮。
-----------------------------------------------------------------------

看你前面的log, 那个不亮的是3号电机, 貌似dead了.
发表于 2011-3-16 00:18:20 | 显示全部楼层
回复【26楼】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------

网络延迟。。。我一分钟后发现问题就重新上传了log
发表于 2011-3-16 00:20:58 | 显示全部楼层
回复【25楼】mosidao  
更正下,刚才没搞清楚状况,是3个红灯,一个没灯了。机头右边那个灯不亮。
-----------------------------------------------------------------------
看你前面的log, 那个不亮的是3号电机, 貌似dead了.

-----------------------------------------------------------------------

我把两个文件恢复下就4个绿灯了,再改回去3号又不亮其他红灯,应该还是这两个文件的问题
 楼主| 发表于 2011-3-16 00:22:08 | 显示全部楼层
回复【28楼】mosidao
回复【26楼】mapgps  
-----------------------------------------------------------------------
网络延迟。。。我一分钟后发现问题就重新上传了log
-----------------------------------------------------------------------

看你的新log, 这次又变成2号和4号电机dead了. 很奇怪!

你能确认不改下面这两个文件的话, 就每次加电都OK?
/etc/init.d/rcS   
/bin/check_update.sh
发表于 2011-3-16 00:23:37 | 显示全部楼层
回复【30楼】MAPGPS
回复【28楼】mosidao  
回复【26楼】mapgps   
-----------------------------------------------------------------------  
网络延迟。。。我一分钟后发现问题就重新上传了log
-----------------------------------------------------------------------
看你的新log, 这次又变成2号和4号电机dead了. 很奇怪!
你能确认不改下面这两个文件的话, 就每次加电都ok?
/etc/init.d/rcs     
/bin/check_update.sh   

-----------------------------------------------------------------------

嗯,试过很多次了,只要不改这两个文件就每次能加电成功
 楼主| 发表于 2011-3-16 00:29:02 | 显示全部楼层
回复【31楼】mosidao
-----------------------------------------------------------------------

你发个dmesg输出看看:
dmesg
发表于 2011-3-16 00:34:00 | 显示全部楼层
点击此处下载 ourdev_622846E9GJM8.rar(文件大小:5K) (原文件名:dmesg.rar)
 楼主| 发表于 2011-3-16 00:42:52 | 显示全部楼层
回复【33楼】mosidao
-----------------------------------------------------------------------

你发的那个dmesg是没改那两个文件时的呀!
要改过后的dmesg
发表于 2011-3-16 00:45:34 | 显示全部楼层
回复【34楼】MAPGPS
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改过了啊。。。没断电,我断电再进去,稍等
发表于 2011-3-16 00:49:48 | 显示全部楼层
晕死了,no wifi 了
发表于 2011-3-16 00:50:07 | 显示全部楼层
米啊米
发表于 2011-3-16 00:50:43 | 显示全部楼层
又有了。。。不过这次全绿灯
发表于 2011-3-16 00:56:12 | 显示全部楼层
重新断电再上电这次4红灯了,听到一个电机在响没转

点击此处下载 ourdev_622847H5ZRF9.rar(文件大小:5K) (原文件名:dmesg.rar)
 楼主| 发表于 2011-3-16 11:08:35 | 显示全部楼层
你可试一下手工运行(在那两个文件不改, 且系统正常启动后):
--------------------------------------------
insmod /data/video/ardudrone/usbserial.ko
insmod /data/video/ardudrone/ftdi_sio.ko
gpio 127 -d ho 1
gpio 127 -d i
insmod /data/video/ardudrone/dwc_otg.ko

等待 3秒, 使设备Ready后:
stty -F /dev/ttyUSB0 115200
/data/video/ardudrone/atcomproxy_arm &
--------------------------------------------


另外, rcgroups上的miru在搞一个免加载内核模块的方案:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1335257&page=35
通过串口(针脚4和6)将AR.Drone与Arduino连接, 并外加一个12V/5V电压转换模块给Arduino供电.

USB口针脚分布:
Pin 1: VBUS /0V (or 4.91V for USB Host with module dwc_otg.ko loaded)
Pin 2: Power /11.20V
Pin 3: USB D- /0.01V
Pin 4: TTL Serial RX /0.11V
Pin 5: USB D+ /0.01V
Pin 6: TTL Serial TX /3.41V
Pin 7: Ground
Pin 8: Empty
发表于 2011-3-16 15:06:43 | 显示全部楼层
手工操作执行到insmod dwc_otg.ko模块后就红灯了。用dmesg看了下没发现啥错误提示。最后行提示overcurrent_pin=0,那个老外建议用-1,有么得影响呢?还是dwc_otg.ko模块有BUG?
 楼主| 发表于 2011-3-16 20:00:22 | 显示全部楼层
回复【41楼】mosidao
-----------------------------------------------------------------------

从你的program.elf的log看, 你的机子有点特别: 断电再加电后, 老要重刷电调板固件, 而这个刷固件过程会调用某些与dwc_otg.ko模块冲突的GPIO.
你可试着先把program.elf停掉(kill), 在加载dwc_otg.ko后再启:
--------------------------------------------
killall -9 program.elf
insmod /data/video/ardudrone/usbserial.ko
insmod /data/video/ardudrone/ftdi_sio.ko
gpio 127 -d ho 1
gpio 127 -d i
insmod /data/video/ardudrone/dwc_otg.ko
export LD_PRELOAD=/data/video/ardudrone/libioctl_arm.so
program.elf>/update/log.txt &

等待 3秒, 使设备Ready后:
stty -F /dev/ttyUSB0 115200
/data/video/ardudrone/atcomproxy_arm &
--------------------------------------------

第二次再启program.elf时, 应该不再重刷电调板固件 (你可看一下 /update/log.txt)
发表于 2011-3-17 15:34:57 | 显示全部楼层
谢谢MAPGPS,问题解决了。

我也不知道怎么回事,仔细看了下log确实老是重刷固件,即使没有改那两个文件重启正常的情况下。仔细看了下log.txt,发现有很多如下信息,

367.971630  Master  6  1045   *********   Previous runs gave emergency   *********
367.971681  Master  6  1045   Unknown emergency signal !!!
367.971712  Master  6  1045  mykonos_state = 0x80000000
367.971736  Master  6  1045  vbat = 0
367.971763  Master  6  1045  ctrl_state = 0x00000001
367.971815  Master  6  1045   -----------------------------------
367.971838  Master  6  1045   Angles out of range !!!
367.971863  Master  6  1045  mykonos_state = 0x8f880014
367.971886  Master  6  1045  vbat = 11204
367.971911  Master  6  1045  ctrl_state = 0x00000000
367.971936  Master  6  1045   -----------------------------------
367.971959  Master  6  1045   Emergency signal sent by user !!!
367.971984  Master  6  1045  mykonos_state = 0x8f810435
367.972008  Master  6  1045  vbat = 11587
367.972032  Master  6  1045  ctrl_state = 0x00000000
367.972385  Master  6  1045   -----------------------------------
367.972428  Master  6  1045   Angles out of range !!!
367.972457  Master  6  1045  mykonos_state = 0x8f8b0414
367.972482  Master  6  1045  vbat = 11900
367.972508  Master  6  1045  ctrl_state = 0x00000000
367.972535  Master  6  1045   -----------------------------------
367.972559  Master  6  1045   Angles out of range !!!
367.972583  Master  6  1045  mykonos_state = 0xcf880c00
367.974757  Master  6  1045  vbat = 12596
367.974795  Master  6  1045  ctrl_state = 0x00000000
367.974830  Master  6  1045   -------------------------------

我想既然说是Previous runs gave emergency     我就没改那两个文件操作飞机起飞了一次,然后再看log,这些信息没了。然后修改了那两个文件,再也没有报错了。。。断电重新上电能正常转绿灯了。

虽然是可以了,但我还是没怎么很清楚具体问题。。。

我想分析下program.elf和您改的这些模块,我已经安装了linux环境,不知道program.elf和这些模块的源代码哪里能找到,谢谢了。
发表于 2011-3-17 16:34:04 | 显示全部楼层
都是高手,开发这玩意的更是高手中的高手。。。
发表于 2011-3-17 17:46:49 | 显示全部楼层
我是来膜拜的
有空了学学
 楼主| 发表于 2011-3-17 18:07:45 | 显示全部楼层
回复【43楼】mosidao
我想分析下program.elf和您改的这些模块,我已经安装了linux环境,不知道program.elf和这些模块的源代码哪里能找到,谢谢了。
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program.elf是Parrot的看家东东, 还没开源.
那些模块的源代码都在AR.Drone的Linux开源代码里:
https://projects.ardrone.org/wiki/ardrone-api/Gpl

"Linux kernel 2.6.27 with Parrot patches"

目录:
drivers/parrot/usb/dwc_otg
drivers/usb/serial
发表于 2011-3-17 19:25:15 | 显示全部楼层
回复【46楼】MAPGPS
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非常感谢,在看呢,好久没用linux了,有得看了。。。
发表于 2011-3-17 22:56:59 | 显示全部楼层
过于专业,看的一愣一愣,有套件直接就做好成品开卖,我第一个买
发表于 2011-3-18 09:51:07 | 显示全部楼层
MAPGAS大哥,对于您的这个开发项目,我有个问题想问,就是用航模遥控器来控制AR,是不是,ARDrone的navdata和video stream传回来的数据怎么接收啊
发表于 2011-3-18 10:16:50 | 显示全部楼层
显然没得收啊……
 楼主| 发表于 2011-3-18 11:17:08 | 显示全部楼层
目前的DIY只考虑了控制。
NavData和Video要再加数传模块。
 楼主| 发表于 2011-4-11 20:22:52 | 显示全部楼层
rcgroups上的高手miru刚搞了另外一个更好的RC方案:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1420951

该新方案需要更少的硬件, 直接用串口, 并且不用改动AR.Drone的Linux系统.
DIY的门坎更低了.
发表于 2011-4-11 20:34:17 | 显示全部楼层
哦,楼主是给AR.Drone另外做一个接受器吧?
 楼主| 发表于 2011-4-11 21:02:20 | 显示全部楼层
回复【53楼】jjj206
哦,楼主是给ar.drone另外做一个接受器吧?
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是的.
这样AR.Drone上就有两个接收器:
一个是原有的WiFi接收器, 可以用iPhone/iPad, WM6, Symbian等WiFi手机来控制.
一个是新加的RC接收器, 可以用RC遥控器来控制.
发表于 2011-5-31 02:26:22 | 显示全部楼层
回复【52楼】MAPGPS
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MAPGPS老大,我用Arduino nano ,程序用miru的(drs002那个版本),不知道nano和ar.drone的4根连线是怎么对应的,是那个对那个,烦请老大指教。我用的接受器是ESKY的6通道,接受器的电源要占用nano上的5V电源插脚,那nano怎么到ar上取电呢,多谢!另外,我用ESKY的接受器,设置上不用改变什么吧
 楼主| 发表于 2011-5-31 20:17:33 | 显示全部楼层
回复【55楼】ty9000
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AR.Drone的针脚分布参见:
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4596988

Pin 2: 12V电源    --> 接Nano的VIN
Pin 4: TTL串口RX  --> 接Nano的TX
Pin 6: TTL串口TX  --> 接Nano的RX
Pin 7: 地         --> 接Nano的GND
发表于 2011-5-31 21:20:41 | 显示全部楼层
回复【56楼】MAPGPS
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多谢,mapgps,另外,我用ESKY的接受器EK2-0420A,遥控器或者程序
设置上不用改变什么吧?我看M有好几个程序,有002,003,006的,都有什么不同呀,英文不好,再次感谢
发表于 2011-6-1 16:06:44 | 显示全部楼层
回复【56楼】MAPGPS
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感谢MAPGPS,遥控已经可以控制AR了,但有几个问题

1. 起飞时总向左偏,是遥控器上微调不对,还是没做平衡。
2.如何像AR软件里一样,每次起飞前做个平衡
3.遥控器的前进,升降,左右,等设置都不对,这个怎么调,是改软件里的参数,还是遥控器想办法设置?
4.miru的软件里,有好个版本,drs002,drs003,drs006,用那个呢?

再次感谢
 楼主| 发表于 2011-6-1 18:09:58 | 显示全部楼层
回复【58楼】ty9000
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起飞就偏, 那是要作TRIM.
miru的方案中有个键是作TRIM的.
还有遥控器的键要改软件里的参数作映射设置.

具体你要看miru的贴子. 到他那个贴子里去发问题.
我本人只是探讨技术, 并未做过miru方案的实践.
发表于 2011-6-3 16:12:57 | 显示全部楼层
MAPGPS老大,我基本上能控制AR了,就是不太稳定,可能程序设置还不太对,感谢你的帮助,另外,我看到MIRU最新的方案里,可以加GPS模块,想问一下:
1.GPS的线接到那里呢,arduino 还是ar,都接到什么位置?(arduino和ar上的电源都用掉了呀?)
2.加gps的作用,是不是说可定点悬停?是不是因为用了遥控后,AR只能悬停,不能定点了?
 楼主| 发表于 2011-6-3 20:47:41 | 显示全部楼层
回复【60楼】ty9000
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GPS的TX接到Arduino上的A0
Arduino上模拟出一个软串口来(A0=RX, A1=TX).


GPS是用来作UAV试验:
1) 按预设航线飞行 (预先输入的一组GPS坐标点)
2) 自动返航 (比如在飞出遥控范围后, 自动飞回到起飞点上空3米处悬停)
发表于 2011-6-18 15:06:35 | 显示全部楼层
回复【61楼】MAPGPS
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现在用NANO飞,觉得NANO有点烫,想问一下,可否可用电池直接供电给接收机和NANO(加个稳压稳定输出5V和9V),只是把TX和RX线接到AR上,可行否?
 楼主| 发表于 2011-6-18 18:33:07 | 显示全部楼层
回复【62楼】ty9000
回复【61楼】mapgps  
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现在用nano飞,觉得nano有点烫,想问一下,可否可用电池直接供电给接收机和nano(加个稳压稳定输出5v和9v),只是把tx和rx线接到ar上,可行否?
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可以那样用电池直接供电.

Nano本身耗电很小, 一般不会烫的.
你的Nano是在VIN脚上接12V供电的?
你量一下+5V脚上的电压 (别是击穿变成12V了! --- 那Nano一定很烫).
发表于 2011-6-18 19:52:04 | 显示全部楼层
感谢,呵呵

NANO接的是AR的12V电接到VIN脚,然后接收器用NANO上的5V输出供电,不加接收器写程序的时候不烫,加了接收器,过一会儿,那个7805摸着就
有点烫。
另外NANO上的5V电压,量出来是4.92V,应该正常。
是不是有点烫是正常的?
 楼主| 发表于 2011-6-18 20:59:56 | 显示全部楼层
回复【64楼】ty9000
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那样的话, 有点烫是正常的.
发表于 2011-6-18 21:26:07 | 显示全部楼层
感谢MAPGPS,今天飞了一块电,10多分钟,最后自己降落了,AR四个角红灯,不知道原因,去掉NANO用手机,一开始AR自检是主板灯绿灯,但4个角是红灯,怎么都不行(RESET,拔电),放了一个小时以后,现在AR自检正常,飞行正常。所以有点怀疑电的问题,实在不行,网上看了有DC-DC的模块(AS1015 LM2596LM2941LM2576 DC-DC模块 5A/20V 舵机稳压模块 ),接电池,取个5V,
发表于 2011-6-18 21:55:08 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-6-19 13:30:34 | 显示全部楼层
回复【65楼】MAPGPS
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今天飞了3块电,每块8分钟,都没问题,看来供电没问题,NANO有点烫是正常的,AR太小了,飞远都看不见了,呵呵
发表于 2011-6-19 21:18:55 | 显示全部楼层
mark,看不懂
发表于 2011-6-20 16:02:04 | 显示全部楼层
回复【61楼】MAPGPS
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MAPGPS,又来求教了,那个GPS部分,程序看不懂,它是怎么工作呢,是起飞前用一个开关来设定收到的GPS点,还是一上电发现GPS信号,就设为起飞点?没信号自动返航,那中途有信号的是不是就停在空中了?

还有按航线飞行,预先输坐标点,是写在程序的那个地方?

刚好手头有个ACER623的PDA,拆下GPS模块,不知道能用不,呵呵
 楼主| 发表于 2011-6-20 19:34:36 | 显示全部楼层
回复【70楼】ty9000
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关于GPS, miru只是写了部分程序, 而且还没测试过.
只要能串口输出NMEA定位数据的GPS都可用.
发表于 2011-6-23 16:46:52 | 显示全部楼层
回复【71楼】MAPGPS
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MAPGPS,昨天,试了一下,把遥控油门,俯仰,横滚,方向,都设置了曲线,AR飞着飞着突然就掉电了,是不是不能设置油门等曲线?

1种可能,是设置油门曲线后,接收机耗电大了,NANO负载不了了。这种影响,传递给了AR。
2种可能,AR只接受单个的命令,设置曲线后,AR接受的数据量不对了。

现象是刚开始,正常飞,突然就掉电了,自由落体。AR所有的灯都灭了,好像没电了一样,拔下所有插头,用手机,AR自检正常,但一会儿就又掉电了。反复几次。放置一个小时后。从新用手机控,一切又正常了。

今天买了个DC-DC稳压电源,稳定输出5V,功率是5W的。再试试。不过,AR还真的是很皮实,真经得起折腾。
 楼主| 发表于 2011-6-24 13:03:49 | 显示全部楼层
回复【72楼】ty9000
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怀疑你的AR.Drone电池. 当时没测一下电压?
发表于 2011-6-24 16:26:58 | 显示全部楼层
回复【73楼】MAPGPS
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电池是原装的,当时也怀疑是电量不够,所以掉电后,拔下所有加装的东西,换了块充好电的电池,开机AR自检正常,手机里能看到传过来的图像,应该可以起飞了,然后就啥都不动放在那里,过1分钟后,AR突然就没电了一样。然后拔下电池插头,重新插上,又一切正常。所以很奇怪。

放了一小时后,又都正常了,飞行正常,也不掉电。

昨晚,把遥控的曲线都取消了,还用NANO飞,飞了5分钟。一切正常。你说怪不怪?

另外,本来打算用买的DC-DC(宽电压9-18输入,5V输出,5W的)。单独给NANO和接收机供电,NANO只把2跟串口线连接到AR,可好像不行,AR4个脚红灯。主板绿灯。

因为我是把DC-DC接到电池的充电口的,所以有个先给AR上电,后给NANO和接收机供电的顺序。或者到过来(2个供电头,得一个一个插)。是不是因为不同步所以不行呢?

我是用DC-DC从充电头取12V,然后把得到的5V接到接收器上,同时并连一个5V到NANO的5V插头。NANO的灯是亮的。7805也不烫。
发表于 2011-11-16 16:35:35 | 显示全部楼层
请问下那有miru的程序下载。先谢谢了
发表于 2011-11-16 17:07:41 | 显示全部楼层
弱弱的问句那有arduino下载啊。。。一个电子白痴准备试着改控。
发表于 2012-7-30 10:33:39 | 显示全部楼层
樓主你好,小弟是玩AR.Drone 二代的 請問用Arduino nano轉換板改控這方法用在AR二代上是否可行,謝謝!
发表于 2012-8-1 20:27:57 | 显示全部楼层
顶  顶 顶   
发表于 2012-10-21 18:46:51 | 显示全部楼层
总是在门外徘徊,应该进去啊
发表于 2012-11-12 11:50:32 | 显示全部楼层
来学习啊!!!
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