经过半个月学习opencv有点小成果，用摄像头识别贴片元件的定位和元件的角度，貌似可以用

118139

先说一下
开源的opencv真是一件伟大的产品，
那么多个函数跟变量（具体多少还没数过），要是结合起来综合运用几乎可以胜
任任何有关图像识别和处理方面的工作。。如果能更深入一点根据具体需要修改或优
化里面的源码那更是如虎添翼。。

花了点时间浏览了www.opencv.org.cn论坛里的所有贴子，还好不多才200多页，
总体上对opencv里的一些常用函数功能作用大致有点了解，筛选一些跟元件识别有关的运用内容，但它论坛里的贴子回复的内容点到即止的居多。
从网上下载了能搜到的教程跟代码全学习了解测试了一下
图像处理流程通常先开始都是要进行滤波，除燥，灰度，二值化后再轮廓识别等。

开始动手
经过多次好多次运行测试组合，终于有一次显示出意外的惊人效果，而且相当简单只是调用了几个函数而以，就可以有这样效果实在出人意料


第一个是进行元件中心点获取，也是直接调用函数再加点东西就可以得出元件的四个矩形顶点坐标，有这几个坐标就可以直接算出元件中间点所在的坐标了，
如果要检测元件摆放角度是否是垂直90度，只要判断边宽的长度为最小或最大时就是垂直90度。。。

(原文件名:1.jpg)

测试视频地址： http://v.youku.com/v_show/id_XMjU5NzY5NTI0.html

但这个矩形框无法测出元件具体角度


不过，
又搜到
还有另外一个函数可以提供这个功能，调用后可以直接求出最小外接矩形和角度
如图。。。


(原文件名:2.jpg)

测试视频地址： http://v.youku.com/v_show/id_XMjYwMDMzMDc2.html



里面的光源不行，临时用手电筒，和在光盘上插几个LED做环形灯做照明 无法做到无阴影显示，
如果光源做的好，效果应该是非常精确稳定。。

源代码，等整理后再放上来。。希望熟悉opencv的人能提供更多一些使用经验

118139

又完善了一点，明天放代码。。。。还有一部份说明没注上


(原文件名:2.jpg)

118139

回复【23楼】ggg12345
赶上直播哦，能玩人脸识别不？
-----------------------------------------------------------------------

这东西主营人脸识别，人脸识别的例子最多。。

其它方面例子反而很少。。

118139

包含上面两种做法

(原文件名:cc.jpg)


opencv里需要的头文件跟库文件都已编译好放在和设置在当前程序目录下，就可不用安装opencv 也能直接编译。

(原文件名:bb.jpg)

代码下载：
点击此处下载 ourdev_632584NBLRSV.rar(文件大小:755K) (原文件名:Opencv元件识别.rar)
没装opencv的机子运行时需要一些DLL支持，把这些dll放在可执行程序同录下，或者系统system下
点击此处下载 ourdev_632586MGHL6X.rar(文件大小:1.02M) (原文件名:DLL运行支持.rar)


一个教程+配套实例源码
点击此处下载 ourdev_632591P3KQNB.pdf(文件大小:9.37M) (原文件名:O教程1.pdf)
点击此处下载 ourdev_632588MF4LAJ.pdf(文件大小:4.36M) (原文件名:O教程2.pdf)
点击此处下载 ourdev_632592H2AQN8.pdf(文件大小:5.77M) (原文件名:O教程3.pdf)
实例源码：
点击此处下载 ourdev_632593QPOVQ5.rar(文件大小:3.20M) (原文件名:实例源代码.rar)


另两个chm格式使用帮助
点击此处下载 ourdev_632596UPE7Q4.rar(文件大小:6.11M) (原文件名:OpenCV.chm.rar)

118139

大文件是不是传不上来，传一点教程..到最后没反应


可以传了，需要等一会儿。。

118139

回复【27楼】FlashNuk
-----------------------------------------------------------------------

这个不是我牛，是opencv牛，我基本没做什么。。仅仅是学会调用。
而且只用到皮毛的功能，还有圆形，椭圆形识别，汽车车牌数字识别，移动中车辆识别等，PCB制版质量检测
还有摄像机标定，把镜头看到的距离转换成实际的距离等

它里面还有许多亚像素识别函数，半个像素识别精度，已接近专业级了

118139

回复【29楼】ggg12345
-----------------------------------------------------------------------
基忽都可以吧，那个论坛上有介绍，工业相机采集都可以。。

118139

我这里方法是这几步
1.读取图像
2.调用cvCvtColor(src, gray, CV_BGR2GRAY);  把三通道彩色转成单通常8位灰度图像
3.调用smooth函数对灰度图像进行滤波说白了就是把图像变模糊，让边缘变光滑，这个好处理外形轮廓
4.把滤波后灰度值图像再过滤成黑白二色图像
4.调用轮廓识别函数cvFindContours是从二值图像中直接检索出所有轮廓
5.主要工作完成。。
剩下就是把图画出来

只要把图像过滤成黑白二值后，下面就可以直接调用识别轮廓函数进行识别，前面几步过滤的越好，识别出来的精度越高
我这个只用smooth函数对图像进行模糊一下，其实前期除燥处理还有其它多种方法，跟组合方法

这里调用smooth滤波的效果是：比如未滤波前图像清晰度很高，边边角角太过清晰分明，
这样结果会使后面的黑白二值处理边缘不平整，再调用轮廓识别函数找出来的轮廓就不精准


(原文件名:2.JPG)

经过适当滤波后这时边缘平滑，二值化后就很平整，这样最好识别，
但是滤波也不能太过头，因为精准度会产生误差，因为滤完后图像跟原图已经有所不同了


(原文件名:3.JPG)




所以操作步骤是：
光源最好越好越好，物体跟背景颜色反差大一点，像白色跟黑色
先调第1个滑块给图像适当滤波，然再再调第二个滑块出现平滑边缘，就可以比较准确的识别
更精准识别,图像要越大越清晰，精准度越高，靠进摄像头近一点，焦距调清晰一点，物体显示大一点，这样效果也相当好
但是这样太考近对边缘任棱角太多的物体就不好用，边缘齿太多的物体还是放远点模糊一点比较好。

opencv功能很强大，前期的预处理可以有多种方法做，这个还需要不断的学习中。。
只要预处理做好了，变成二值图后，后面就可以省心给轮廓识别函数去得出结果了。。


(原文件名:kk.jpg)

118139

继续基本完成一项圆的定位识别，一般调用opencv取圆函数跟本行不通，结果太不稳定
这里用找椭圆的方法找圆，做法比较麻烦复杂一点，稳定性基本达到，还要再测试


(原文件名:aa.jpg)


现在偶想做一台简单的贴片机机械架子，准备用实际运行来调试和测试效果,跟电脑传输用M8 USB-HID来做
准备去买两台坏的针式打印机，把里面移动滑台拆出来做滑轨平台

现在我想知道，像这样贴元件的 精度，
步进电机到底需要哪一种的，要细分多少的？

打印机上的步进电机精度能胜任否？一般需要多少细分就够了
还有步进电机同步带 有没有什么特别要求，我看到有的同步带的齿比较宽。。
还有轴上同步头是不是也有要求。。

如果自已去买步进电机和驱动器的话，一般要选哪一种的
关键一点，步进电机跟驱动板总价不能超过250元，步进电机最好小一点，没用多大力气，最好越小越好..

118139

里面的摄像头定义，不适合多个摄像头
多个摄像头指定显示写法定义不一样，回家后我改一下看看。。

118139

回复【67楼】QQ373466062 萤火虫
     还有一个就是==单独只用==笔记本自带的摄像头 也是:  打不开摄像头
-----------------------------------------------------------------------

这种情况估计是Opencv无法识别摄像头驱动。。
得用跟硬件无关的DirectShow显示方法
官网上有提供例子包含了DirectShow的CameraDS类，

下载这个附件运行里面的camerads.exe，看看你的电脑能不能显示，里面有源码
可以的话，就可以把CameraDS这个类改用到MFC上
点击此处下载

118139

回复【69楼】kmingroy
opencv 做為沒有太高精度要求的東西还行，我曾經用在led的焊點綁定機上，花了半年多的時間，沒日沒夜的，最後还是失敗了。
做出來的東西精度不行，可能是我認知不足吧，別人的東西焊接100個焊點，正確率達到99%，而我的的僅能做到85%。這就是非常大的差距。最難的的地方是鏡頭的標定，非線性的東西很多，要做到一一對應太困難了，和德國的專業軟件比差太遠了。在有任意角度的旋轉匹配應用也很有挑戰，重複精度不好控制啊。現在想起來心有餘悸。
倒是去年我利用業餘時間，用它試做了一個項目自己用的，因精度僅有50um的要求，應用環境不惡略，所以幾十台山寨版的印刷設備居然達到設計精度要求，算是個安慰吧。東西看起來簡單，但如果有精度要求和可靠性要求就不容易啊。下圖是我人生中設計的的第7種機器視覺，讓同行的德國佬沉默了許久。
這行飯不好吃，不但對設計的人要能力行，維護的人也要行才能玩的轉。
我設計了一套7......
-----------------------------------------------------------------------

你厉害呀，图在哪里呀

德国那个软件是指HALCON吧，300多兆下载编译运行，界面都能显示，以为可以运行
具体点按钮就不行了弹出出错信息，注_册码等东西，网上的破_解都不全，这软件好像要几个月就要申请一次授权号
这东西的功能介绍的图文并帽，无与伦比，有人用后发现效果也差不了多少嘛，
关键还是要会使用，也是要根据实际环境情况，运用里面各种的函数组合来达到最佳效果，这就需要对方技术支持了。。
有高手用opencv也能做到10份之一像素的高精度，做出的结果跟HALCON比，虽然还有点差距，但也只在0.0几范围之内
图像算法精通的话，什么都是浮云。。

我现在先把机架给架好，东西都给备齐了，跟据实际再做各种微调人为修正等试试，只有自已动手做后才知道效果到底怎样
问一下你步进电机是用几细分，16细分够不够细，每个脉冲0.11度，够不够细了

118139

这次在Win7应该没问题了吧,完整设置好，直接可编译
点击此处下载 ourdev_635737G1JR61.rar(文件大小:1.36M) (原文件名:win7角度识别.rar)

118139

机械部份全搭好啦。。全部用现成的东西。。
机架主要来置两台针式打印机，一大一小

(原文件名:5.jpg)


吸嘴部份：

(原文件名:2.jpg)


(原文件名:1.jpg)


(原文件名:3.jpg)

118139

回复【88楼】kmingroy

(原文件名:dsc00778.jpg)
引用图片


(原文件名:dsc00779.jpg)
<center><a class=tt16 onclick="fnquickimagequote(this,'files_39/ourdev_636251g0ef45.jpg','原文件名:dsc00779.jpg')" href="###">引用......
-----------------------------------------------------------------------

专业。。。！！

车间真干净。。。

118139

回复【97楼】kmingroy
呵，当时那德国佬看完后，确认完所有的指标。沉默了许久，他没有提任何意见，只在报告上写要求工人全部穿防静电服工作。
我郁闷了一下，这山寨玩意没有那么娇嫩吧！
吃饭的时候，他突然说了一句，中国给他们的生存压力很大，还好没有说是我山寨他们的，因为这个不可能的。他们也没有类似的设备。
最后还说了句，他真的相信中国能制造j20。哈，那顶帽子也戴得太高了。
-----------------------------------------------------------------------

他总要提点意见，要不然就被你给比下去。。。^_^

118139

机械部份已做完,最近在做各部份反复测试运行,
有几个没想到,由于是第一次使用步进电机

1.没想到的是给步进电机的供电 跟电压多少无关,
输入5V也行,12V也行,24V也行,关键是要调电流到合适的值就都会有力度, 而且不同细分,不同的速度下面电流值都要微调到合适值时,才不发热,力度又够..
2.没想到的是步进电机的力量是那么大,开始还以为力会不够,标称是4.8V的电机,转起来手跟本就握不住..
3.没想到的步进电机的运行误差是那样小,没亲自做之前常看网上说运行起来总会产生误差
但是我反复来回运行了3个多小时也没见有什么误差...是相当的精准..

暂时这些...这星期进行元件拾取测试..

118139

实验机已做好，也进行相当次数的贴装测试效果还算不错
过几天拍个详细的过程和视频上来,现在最大不可靠的点出在味料槽
味料槽做的精度直接影响到吸嘴吸取的成功度,更大的难题是拨皮,'像上面这样的结构无法做,
,结构需要更改

118139

huaixiang 发表于 2012-3-27 18:07
非常佩服lz，圆形定位能不能告知具体方法，如果能提供参考资料那更好了

有空时,把代码稍微改一下在WIN7上运行...
后,再发源码上来...
说快也快,说慢也慢,
看心情.....^)^

118139

sz135848 发表于 2012-3-25 18:51
OpenCV库很强大，但怎么脱离这个库，一直没找到比较好的资料，楼主有没有这方面的资料 ...

你可以去它
中文论坛去找资料..或下载全套可编译的源代码
还有嵌入式方面的运用介绍

118139

huaixiang 发表于 2012-5-3 10:19
lz，你好，圆形识别的资料整好了吗，谢谢

最近没空去整这些东西
要么今晚，要么明天传上来。。

118139

注意2点
待测的圆的底部要用黑色的做背景，容易区分识别
一次会找出显示很多圆，调节半径大小到需要显示的那一个


源码：
http://115.com/file/anljbcbx

118139

zhuisuoji 发表于 2012-7-12 23:36
请问楼主机子做得怎样了呀?可否上一些图片养养眼啊

这个早没做了

不过，我买了几根光轴滑轨回来做其它东西
才知道原来光轴滑块是滚珠的，好滑哦，太滑了
但运行起来的精确度跟同步带质量，和物体重量的惯性很有西西相关

不像打印机的滑轨，接触的那是非常紧密，几天不用不加点油，都拉不动
走了15分钟误差只在两个脉冲左右
走久了误差又变回去，又变没什么差，总之误差非常之小，不怎么需要重新对位

如用光轴好像就不会有这么顺利。。
我不知道光轴有没有分好的和差的。。精度高的和低的。。

118139

zhuisuoji 发表于 2012-7-13 00:40
不会吧? 我现在用的就是光轴啊,没有这么严重吧?现在只是完成了运用单片机实现控制运行,串口接收G ...

好快，电机是用多大的