捷联惯导算法心得

63329272 · 发表于 2014-2-27 14:47:54

htjgdw 发表于 2014-2-27 14:44
我后来工作忙就放下了。

嗯，谢谢。

hz770495569 · 发表于 2014-3-3 10:03:07

楼主你好，这个代码我现在在用实际的数据进行仿真，按您说的，实际用的时候，需要先对四元数进行初始化，但是现在我只有加速度计和陀螺仪的数据，没有地磁的，按你的公式，没有地磁计的数据就没办法进行初始化了~~~

STLJ · 发表于 2014-3-11 11:36:42

mark学习

zpc2013 · 发表于 2014-3-11 12:58:04

学习多多啊

henai521 · 发表于 2014-3-11 15:50:08

好好学习

shiruquaan23 · 发表于 2014-3-11 16:32:27

感觉算出来的角度不是很对

hawkyao · 发表于 2014-3-12 14:41:44

哇，一口气读完400余楼的回帖，真心过瘾啊!收获很多，在看大家探讨问题的时候，也无形中对自己心中困惑的东西得到解答。从上半年开始搞这个课题，只不过我是要用加速度，求出飞机的运动位移问题，但其中涉及太多关于姿态解算的关键技术了。我会随时跟帖，报告课题进步，且会提出些问题，希望大神们解答~

hawkyao · 发表于 2014-3-12 14:42:15

seanwood 发表于 2013-2-20 10:15
四元数是有三角函数运算，但是只在解出欧拉角的时候才用。每个积分周期是用不到的。

举个例子，比如为了积 ...

哇，一口气读完400余楼的回帖，真心过瘾啊!收获很多，在看大家探讨问题的时候，也无形中对自己心中困惑的东西得到解答。从上半年开始搞这个课题，只不过我是要用加速度，求出飞机的运动位移问题，但其中涉及太多关于姿态解算的关键技术了。我会随时跟帖，报告课题进步，且会提出些问题，希望大神们解答~

hawkyao · 发表于 2014-3-12 14:43:10

哇，一口气读完400余楼的回帖，真心过瘾啊!收获很多，在看大家探讨问题的时候，也无形中对自己心中困惑的东西得到解答。从上半年开始搞这个课题，只不过我是要用加速度，求出飞机的运动位移问题，但其中涉及太多关于姿态解算的关键技术了。我会随时跟帖，报告课题进步，且会提出些问题，希望大神们解答~

firstzys · 发表于 2014-3-12 19:31:34

感谢指导！码完再看！

hawkyao · 发表于 2014-3-13 10:40:19

请问楼主，四元数更新方程，一阶龙格-库塔法及下面的式子在那基本书上能找得到？

babyhua · 发表于 2014-3-13 13:28:54

这个必须要顶！虽然还没看懂！

情迷MJ比莉珍 · 发表于 2014-3-14 13:49:33

好腻害啊！！

阿禹_lsy · 发表于 2014-3-15 17:21:18

持续学习中，绝对的好帖子。

lan_lingshan · 发表于 2014-3-16 21:56:56

好帖子，好楼主

Mac_Alex · 发表于 2014-3-18 17:47:31

好贴，先Mark. 感谢分享！

yangxx · 发表于 2014-3-18 19:35:53

Mark之谢分享！！！！

MDC012170 · 发表于 2014-3-19 00:11:12

正在接触这些东西，认真看看才行！

tangcangeng · 发表于 2014-3-19 09:54:05

感谢楼主的心得分享希望越来越多的人加入分享行列

小熊chx · 发表于 2014-3-26 10:42:08

先Mark一下，学习学习，多谢分享

shuiyingzi5 · 发表于 2014-4-5 10:35:32

强帖，学习了

overheat · 发表于 2014-4-11 16:17:49

楼主从12年8月到13年12月都在回复这个帖子，看来是高人！顶起！

sylarwcy · 发表于 2014-4-13 22:30:25

想直接用传感器输出数据干。。。

hawkyao · 发表于 2014-4-17 09:58:24

楼主及各位大神们，有捷联惯导在arm处理器上的C代码程序吗？看网上都好多matlab仿真的。哪里能弄到？课题需要着急啊！！！谢谢大家了！

hawkyao · 发表于 2014-4-17 09:59:00

楼主及各位大神们，有捷联惯导在arm处理器上的C代码程序吗？看网上都好多matlab仿真的。哪里能弄到？课题需要着急啊！！！谢谢大家了！

疯狂的锤头100 · 发表于 2014-4-17 16:48:21

膜拜中继续拜读

空白L · 发表于 2014-4-18 17:55:04

感谢楼主

qiushui_007 · 发表于 2014-4-18 18:52:41

有点深奥

PANGKUN · 发表于 2014-4-21 16:21:25

请问楼主，初始化四元素能不能这样

atg525 · 发表于 2014-4-21 16:41:57

谢谢分享！

LYY · 发表于 2014-4-22 12:56:01

终于找到一份比较详细的资料了，得好好看看

LYY · 发表于 2014-4-22 14:45:18

本帖最后由 LYY 于 2014-4-22 14:51 编辑

很好的文章，看了好几遍，得好好消化下才行。
粗心没注意到之前的回复，这次回复算不算重复啊，会不会被封锁ID啊，新手，真担忧啊

guozs1984 · 发表于 2014-4-22 16:18:04

好贴+好贴+好贴！

吉祥瑞 · 发表于 2014-4-23 15:56:04

真心感谢，真是研究姿态算法所需要的

black.lu · 发表于 2014-4-25 14:29:46

标记，刚开始研究四轴，后面肯定会用到

点雨落山岚 · 发表于 2014-4-27 16:12:44

看到算法，我就头大，现在还没有仔细去学习。先mark

jiangtianyu007 · 发表于 2014-4-28 16:36:20

楼主算法中的I，不需要限幅一下么？我移植了一下，当稍微转动角度大一点，速度快一点之后，yaw的角度就会开始自加。不知道是什么原因造成的，但是将Ki定为0之后，就不会发生这样的情况了。

DarrenXu · 发表于 2014-4-30 15:34:15

看帖留名

zzipeng · 发表于 2014-5-2 00:46:36

强帖留名！马克！

xy-mcu · 发表于 2014-5-8 00:37:53

慢慢学习下。

85891240 · 发表于 2014-5-12 19:39:38

seanwood 发表于 2013-12-26 10:04
东北天不是XYZ，也不是YXZ，而是地理坐标系。地磁在地理坐标系上是0,1,x

而XYZ是机体坐标系，一般都是以 ...

LZ是人才，想和lz做朋友~~~

shouzhou · 发表于 2014-5-13 22:26:25

mark!捷联惯导

xueyulangren · 发表于 2014-5-15 23:30:20

mark一下备用

xl1736 · 发表于 2014-5-15 23:50:37

谢谢楼主，小弟先收藏了。

105430166 · 发表于 2014-5-27 20:51:51

学习了，不错！

kiss · 发表于 2014-6-24 13:36:25

好东西啊，正在研究惯导

ZYBing · 发表于 2014-6-24 16:20:47

不明觉厉!

seanwood · 发表于 2014-7-3 04:12:02

还是这么打比方更合适：
一个司机（陀螺）在沙漠中开着车，如果不看太阳等外界参考标记，短时间内他可以凭感觉掌控好方向，但长时间后他会失去参考迷失方向。
另外一个醉鬼乘客（加速度计、电子罗盘）拿着指南针，定时的告诉司机当前方向。不过醉鬼的话不靠谱，司机只能凭醉鬼的醉酒程度来多相信或者少相信他说的方向，然后调整多一些或少一些。

代码是一个核心例子，并不包括很多细节上的东西。
比如没电子罗盘，那怎么初始化航向呢？那你就用0（北）来初始化航向。也就是把上电时的方向认作是北方，不过这方向就只是相对值，而且会漂移。

计算周期不一样呢？那就改那个T，halfT就是这个计算周期的1/2。比如每秒计算50次，那T就是0.02秒，halfT就是0.01秒

加速度计的动态融合：
PI中的I积分肯定是要限幅的，P和I的系数需要根据实际调整。
当加速度计可信度高，P就应该大一些。
加速度计测量到的加速度向量，其中非重力的部分可以做如下纠正。
比如拐弯时的向心加速度，可以由GPS地速*陀螺角速度可以算到，就可以在加速度计测量向量中减掉。
比如GPS地速在周期变化，那周期内的平均加速度也可以算出来，也可以在加速度计测量向量中减掉。
除去这些额外的机体加速度后，另外震动带来的加速度就不容易去除了。通常是采用较低的采样频率，或者用低通滤波器采平均加速度向量。
计算中，如果加速度计的绝对值接近1G（9.8），那么可信度就比较高，算法里的P可以动态地高一点。如果加速度计绝对值偏离1G很多比如2G了，那肯定不能相信了，这时候P可以动态调整低一点，甚至变成0，只相信陀螺。

卡尔曼滤波也就是这个PI动态调整的算法，不过比较高级，而不是简单的1G时PI=xx%，2G时PI=0这样的简单处理

xinmulan · 发表于 2014-7-3 19:05:35

非常的实用。在网上唯一说清楚的

ljc0226 · 发表于 2014-7-7 11:07:56

麻烦问下楼主，算法中的Ki和Kp参数应该如何设定，HalfT是不是更新周期的一半，谢谢

jin_tong · 发表于 2014-7-7 17:53:58

seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的，陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大，但在初始化（保持 ...

写得好，学习了

信果 · 发表于 2014-7-8 00:08:05

记录一下！

Zhang_Peike · 发表于 2014-7-11 18:04:48

ln08136207 发表于 2013-9-4 10:33
楼主，为什么我看到的四元数微分方程结果跟你不一样：
q0 = q0 + (q1*gx + q2*gy + q3*gz)*halfT;

知道是为什么了吗？我也同问

小菜鸟001 · 发表于 2014-7-19 01:15:27

楼主你好，我移植了程序，下进去以后开始能得出四元数，可是一段时间后就突然都变成了NAN，请问可能是哪里出了问题？新人求教，如果可以麻烦加一下QQ2559798890，急需解决问题，打扰，谢谢

机器人天空 · 发表于 2014-7-19 07:16:44

mark.......

帅小伙 · 发表于 2014-7-24 17:13:22

Mark。。。。。。。。。

yulee · 发表于 2014-7-31 15:47:41

LZ 我用了你的算法后，角度很不稳定，而且转动的角度与实际不符，请问是什么原因呢

哈哈孩Holmes · 发表于 2014-7-31 23:14:21

太棒了，请问一阶龙格库塔算法是干什么用的，怎么算

wqtslove · 发表于 2014-8-1 09:01:16

公式看的我眼晕

act8811 · 发表于 2014-8-7 10:01:28

好帖子！～搞清了很多问题

ltmooner · 发表于 2014-8-7 10:58:00

非常好的资料

justicelee · 发表于 2014-8-7 13:25:27

Mark

moonspell · 发表于 2014-8-7 16:09:01

都还给老师了

机器人天空 · 发表于 2014-8-13 10:42:39

精华，mark一下

s15200380596 · 发表于 2014-8-13 21:04:48

留着有用

yaphet_y · 发表于 2014-8-22 11:05:14

Mark，感谢分享！！！！

jiangtianyu007 · 发表于 2014-8-23 16:16:04

chushibinsaobao 发表于 2013-12-4 10:56
大师在吗？个人很些问题想向你请教：我现在看咱们那个姿态解算又有了新的疑问：加速度计和磁力计测量的是 ...

我的想法和你一样，不知道应该如何解释。
您现在是如何理解的呢？

大犟鱿 · 发表于 2014-8-27 08:33:23

先顶一个，再继续摸索

longerFSH_TM · 发表于 2014-8-27 08:52:23

MARK一下！

nhw1234 · 发表于 2014-8-27 18:10:13

太感谢楼主的分享，最近在看没头绪

时光 · 发表于 2014-8-27 22:35:25

楼主。。请问这个Halft具体指的是啥？是我们设置的陀螺仪的采样频率的一半吗？还是我们调用姿态计算函数所运行的时间？

zcan · 发表于 2014-8-28 13:19:28

强帖留名在搞一个需要解算姿态的项目

natty0715 · 发表于 2014-9-2 20:26:14

这么好的帖子简直不顶对不起自己，万分感谢楼主这么细致入微的讲解，解决了近日有关四元数的困惑了，万分感谢！

RudeBoy · 发表于 2014-9-7 20:47:59

惯导……讲的漂亮……不知道没有GPS支持惯导还能搞的好么

7nian · 发表于 2014-9-7 21:59:20

mark ,四轴学习中

chenwenhao · 发表于 2014-9-9 14:55:39

40342zz 发表于 2012-8-17 10:40
谢谢分享~请问用PI参数估计零偏能补偿加速度测得的外力加速度吗？实际效果怎么样 ...

这个补偿不了的。因为前面的算法是在相信加速度计测量值正确的情况下对陀螺仪积分误差的补偿。假如存在额外的运动加速度，此补偿方法是存在误差的。

jackzh · 发表于 2014-9-9 21:38:09

小菜鸟001 发表于 2014-7-19 01:15
楼主你好，我移植了程序，下进去以后开始能得出四元数，可是一段时间后就突然都变成了NAN，请问可能是哪里 ...

亲，我现在也遇到和你一样的问题，请问你的解决了没？

随影 · 发表于 2014-9-10 14:16:23

认认真真向楼主学习。。果断支持一个。。顶起来。。

CaoQingyuan · 发表于 2014-9-12 10:47:58

多谢楼主，鄙人正在学习四轴，领教了！

iqxt88 · 发表于 2014-9-12 11:10:44

mark顶先

爱啃苹果的葱 · 发表于 2014-9-15 21:24:26

看了十几遍了，总算是看明白点了，思路非常清晰，但是没有数学基础看起来还是比较吃力，数学得好好学了。

sabaka · 发表于 2014-9-16 21:45:22

原来还有这么好的姿态帖子，今天才发现，太感谢了~~

n_mos · 发表于 2014-9-16 22:12:25

好资料..

背西风酒旗 · 发表于 2014-9-16 22:12:53

学习一下！

mk_avatar · 发表于 2014-9-17 00:20:07

不明觉厉~

kensen2003 · 发表于 2014-9-17 10:32:21

精辟，接收学习

wujiaodalou911 · 发表于 2014-9-17 10:42:01

完全看不懂，留名学习。。。。

anotherlast · 发表于 2014-9-17 11:15:47

很棒很棒很棒很棒很棒很棒很棒很棒

anotherlast · 发表于 2014-9-17 11:16:12

很棒很棒很棒很棒很棒

anotherlast · 发表于 2014-9-17 13:21:29

顶起啊很棒很棒很棒很棒

anotherlast · 发表于 2014-9-17 13:21:53

很棒很棒很棒很棒很棒

anotherlast · 发表于 2014-9-17 13:22:33

很棒很棒很棒很棒

anotherlast · 发表于 2014-9-17 13:23:08

很棒很棒很棒很棒很棒很棒很棒很棒很棒很棒

anotherlast · 发表于 2014-9-17 13:23:24

很棒很棒很棒很棒很棒很棒很棒很棒

anotherlast · 发表于 2014-9-17 13:23:53

很棒很棒很棒很棒很棒很棒

anotherlast · 发表于 2014-9-17 13:24:08

很棒很棒很棒很棒很棒很棒很棒很棒

anotherlast · 发表于 2014-9-17 13:25:12

很棒很棒很棒很棒很棒很棒很棒很棒

anotherlast · 发表于 2014-9-17 13:25:30

很棒很棒很棒很棒很棒很棒很棒

簡丶灬讠己 · 发表于 2014-9-17 13:30:11

需要好好学习啊

1178917522 · 发表于 2014-9-18 14:24:27

学习了，多谢分享！！！

捷联惯导算法心得

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