捷联惯导算法心得

aishadow · 发表于 2012-9-19 00:48:01

本帖最后由 aishadow 于 2012-9-19 02:28 编辑

楼主专研精神很强大，费心了，很感谢楼主的分享，我现在对姿态算法又有了深刻的了解，有些地方还不是很清楚四元素float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0; 这四个参数的初始值代表什么意义。值是怎么来的？算法是不是容忍陀螺仪漂移存在，而是和加计比较的误差通过PI修正陀螺仪每次的测量值，而不是重新再去修改原来的参考坐标点，是吗。说的有点乱，类似说漂移使中立点变了，一般我们是从新修正一个中立点，但我看这个没有。

aishadow · 发表于 2012-9-19 16:13:05

seanwood 发表于 2012-9-19 14:09
四元数q的初始值等同于是欧拉角为0,0,0，根据东北天的坐标定义，也就是机体完全水平朝北。前面不是有四元 ...

3ks very maqi

aishadow · 发表于 2012-9-26 11:02:35

本帖最后由 aishadow 于 2012-9-26 11:04 编辑

楼主假设我四轴初始状态是水平状态硬件只只用到了加速度陀螺仪初始化的我把四轴放在地上我初始四元素的时候认为加速度其它无分量。偏航角因为没有磁阻参考也认为和世界坐标系的一致。换句话说就拿四轴的此时状态来当世界坐标系。那么我初始的时候就可以直接用初始值1,0 ，0,0. 或者另一种算法假设偏航并未偏移，而我放在地上（有可能地面并不水平），那么我只用加速度算出横滚角r 俯仰角（这个符号不会打）。偏航角W=0，那么我是不是可用这个方式把得到的值带入四元素初始公式进行运算从而得到q0 q1 q2 q3?然后再更新姿态。？这两钟方式是否具有可行性？谢谢

aishadow · 发表于 2012-9-27 19:43:45

seanwood 发表于 2012-9-26 13:22
四元数初始化，顶楼有公式，知道三个欧拉角就可以求出q0-3。
欧拉角可以根据加计数值计算，顶楼也有公式 ...

热心肠的技术牛人，不说了眼泪哗哗的

捷联惯导算法心得

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