捷联惯导算法心得

kmani · 发表于 2012-12-12 12:37:17

Freezing_ 发表于 2012-8-22 08:49
在实际应用中，传感器数据在输入捷联系统前，是否要经过预处理，去除器件抖动和干扰（比如机架抖动）？ ...

带通滤波。

kmani · 发表于 2013-6-19 11:59:41

这么好的东西，感谢楼主。

kmani · 发表于 2013-6-19 13:48:23

xukkkkkk 发表于 2013-3-29 13:12
问下下面这个函数这两段怎么理解
// 估计方向的重力
vx = 2*(q1*q3 - q0*q2);

你的摄像头和图传以及控上面的显示器哪里买的呢？

kmani · 发表于 2013-10-1 10:39:31

感谢楼主，但是你文中有个描述性错误。
第62行，应该是第三行的三个元素而不是第三列的三个元素。

kmani · 发表于 2013-10-7 20:40:35

agnd 发表于 2012-10-30 13:15
问一下,我用两套一样的陀螺加计组合,安在不同位置,它们互为对方的观测者行吗? ...

不行，加起来除以2.
观测者的优点正是被观测者的缺点。

kmani · 发表于 2013-10-7 22:05:33

john800422 发表于 2013-8-10 23:56
四元數+電子羅盤沒有詳細看過
目前是使用互補濾波實現航向的

你是台湾的？

kmani · 发表于 2013-10-7 22:09:36

本帖最后由 kmani 于 2013-10-7 22:31 编辑

kmani 发表于 2013-10-1 10:39
感谢楼主，但是你文中有个描述性错误。
第62行，应该是第三行的三个元素而不是第三列的三个元素。 ...

汗，没有问题，搞错了坐标系变换方向。

那个磁场的变化太绕了。
从机体坐标系转换到导航坐标系，又从导航坐标系转换到机体坐标系。转换矩阵都是陀螺更新出来的四元数构成的。

规定从机体坐标系到导航坐标系的转换矩阵是A，那么从导航坐标系到机体坐标系的转换矩阵就是A的逆矩阵：A` 。
这样看起来两次转换完毕之后的磁场矢量应该和最初测量的磁场矢量是相等的，但是在从机体坐标系转到导航坐标系之后，做了一次校准。
就是让bx^2=hx^2+hy^2，by=0，bz=hz，理论上hx=某个值，hy=0，hz=另外一个值（这样就得到了导航坐标系中准确的磁场矢量(1,0,x)，可以理解成导航坐标系中的(0,0,1)）。假如没有这一次校正，在两次坐标系转换之后的磁场和测量的磁场时一样的。

看了几天终于搞懂了，是悟性太差了吗，看来这是硬伤。

看完之后，我不打算使用PI融合方式，这种融合缺点很大（也可以说成优点，优点就是收敛快），当飞机加速运动时，角度就会加快收敛于错误的角度。

kmani · 发表于 2013-10-8 09:54:07

本帖最后由 kmani 于 2013-10-8 10:02 编辑

john800422 发表于 2013-10-8 03:41
是的

嘿嘿，好羡慕的感觉。
你是台湾哪个地方的，台湾美女多不？台湾工资高不？
台湾房价跟国内比贵不贵？
台湾是不是用繁体字？那你怎么会简体字的呢？
你认识林清安不？台湾的一个教授，他是教PROE的。

kmani · 发表于 2013-10-8 21:09:01

john800422 发表于 2013-10-8 11:39
住在北部

目前還是學生

我也是学生，目前研二。
你呢？
我好想去台湾玩啊，我要是去台湾了，就找你玩啊。

捷联惯导算法心得

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