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标题: InstaSPIN-FOC无感无刷测试二_低速反拧验证转子角度观测成功 [打印本页]

作者: K.O.Carnivist 时间: 2014-1-15 20:54
标题: InstaSPIN-FOC无感无刷测试二_低速反拧验证转子角度观测成功
续前帖
http://www.amobbs.com/thread-5564261-1-1.html
进入14年之后发现当时的程序其实打开了强制启动过程，在1Hz以内是不做角度观测的，把强制启动关闭后怎么也起不来，大受打击。之后重新阅读TI给的相关文档，终于稍明白了一些，但半个月没有什么实质进度，一直在准备试验条件。

前几天买了个旧无刷电机，带编码器（感谢shop68295746.taobao.com），这样就可以同时用FAST和编码器来输出角度进行比较了。下面视频中用的是InstaSPIN-FOC Lab5的程序，有比较软的电流和转速环，关闭强制启动，速度设置在1Hz（二对极30rpm），编码器和FAST角度观测的结果分别用DAC输出到示波器上。之后用手反方向拧电机，观察在速度下降过零至反方向情况下，FAST是否能一直跟踪转子角度。

目前的结果还是比较积极的：
1、这货确实能够在低速和零速下返回转子角度，到此应该可以说具备了无感无刷在全负载下启动、及在零速和低速下做转矩和转速闭环的能力，这是过去反电动势方法难以做到的。
2、低速转子角度观测对电机参数依赖较大，尤其是电感参数，需要误差不太大（与之相比高速下角度观测差几个数量级都没事）。MotorWare有电机、电路参数辨识的程序，需要认真跑一遍。

后面几天会重点测试自己画的模块。

附视频和乱七八糟的测试照片。

http://v.youku.com/v_show/id_XNjYyMDAxMzg4.html

作者: LearningASM 时间: 2014-1-15 21:12
强势留名！牛人帖！

作者: K.O.Carnivist 时间: 2014-1-15 23:43

LearningASM 发表于 2014-1-15 21:12
强势留名！牛人帖！

您谬奖了
TI的产品比较给力我只是用了一下而已

作者: lyz1900 时间: 2014-1-16 09:00
顶一个，我的高压 InstaSPIN 昨天也可以转了，但是电流波形比较烂，还要调调软件

作者: tangcangeng 时间: 2014-1-17 08:04

K.O.Carnivist 发表于 2014-1-15 23:43
您谬奖了
TI的产品比较给力我只是用了一下而已

希望能加楼主为论坛好友一同走在电机控制的道路上的同志谢谢！

作者: tang0571 时间: 2014-1-17 09:11
ti的东西还算靠谱的！
我们自己的无感算法可以跑0.2～0.3hz，5极对，角度误差最多1度！设计比ti的简单多了，2路电流采样即可！
有空也搞个视频显摆一下啊，哈哈哈！

作者: dxf5200 时间: 2014-1-21 16:45
楼主，那一套实验板，哪里可以买到呢？我一直没有找到，也想学习一下这个，对低速和零速的相位估计感兴趣。

作者: K.O.Carnivist 时间: 2014-1-21 17:05

dxf5200 发表于 19 分钟前
楼主，那一套实验板，哪里可以买到呢？我一直没有找到，也想学习一下这个，对低速和零速的相位估计感兴趣。...

自己jlc做的

作者: zhou_1989 时间: 2014-1-21 23:32

dxf5200 发表于 2014-1-21 16:45
楼主，那一套实验板，哪里可以买到呢？我一直没有找到，也想学习一下这个，对低速和零速的相位估计感兴趣。 ...

https://estore.ti.com/launch-f28027f-boost-drv8301.aspx

淘宝也有，TI的原装板子。

作者: zpwkxg 时间: 2014-2-7 15:11
着实让人羡慕的算法，TI算法N啊

作者: lzh4073198 时间: 2014-3-22 14:03
原来是永磁同步电机！

作者: SMC 时间: 2014-4-24 01:58
楼主你这个电机是永磁同步还是无刷直流啊？

作者: SMC 时间: 2014-4-24 02:43

tang0571 发表于 2014-1-17 09:11
ti的东西还算靠谱的！
我们自己的无感算法可以跑0.2～0.3hz，5极对，角度误差最多1度！设计比ti的简单多了 ...

这么犀利，你们控制的是无刷直流还是永磁同步呢？

作者: SMC 时间: 2014-4-24 08:32
本帖最后由 SMC 于 2014-4-24 20:04 编辑

东西都下下来了发现FAST观测器部分以及SPIN-Motion控制部分没有源代码，仅仅给出了.lib文件。

作者: SMC 时间: 2014-4-24 08:34

tang0571 发表于 2014-1-17 09:11
ti的东西还算靠谱的！
我们自己的无感算法可以跑0.2～0.3hz，5极对，角度误差最多1度！设计比ti的简单多了 ...

如此先进...
可以交流下么

作者: Ca_guo 时间: 2014-4-24 08:55

tang0571 发表于 2014-1-17 09:11
ti的东西还算靠谱的！
我们自己的无感算法可以跑0.2～0.3hz，5极对，角度误差最多1度！设计比ti的简单多了 ...

强烈关注，角度误差最多1度！这么高的精度是如何做到？

作者: tang0571 时间: 2014-4-24 09:23

Ca_guo 发表于 2014-4-24 08:55
强烈关注，角度误差最多1度！这么高的精度是如何做到？

算法并不是太特殊，属于高频注入的一种，只要电机设计的正弦度越好，角度越精准！启动扭矩可以做到核定的200%。当然角度越准，低速也越好！

作者: tang0571 时间: 2014-4-24 09:23

SMC 发表于 2014-4-24 08:34
如此先进...
可以交流下么

如楼下的回复！

作者: Ca_guo 时间: 2014-4-25 09:24

tang0571 发表于 2014-4-24 09:23
算法并不是太特殊，属于高频注入的一种，只要电机设计的正弦度越好，角度越精准！启动扭矩可以做到核定的 ...

原来是高频注入，据说只有IPM电机才能使用吧。
速度控制效果如何？速度脉动应该不小吧？控制的电机功率可以做到多大？

作者: tang0571 时间: 2014-4-25 10:13

Ca_guo 发表于 2014-4-25 09:24
原来是高频注入，据说只有IPM电机才能使用吧。
速度控制效果如何？速度脉动应该不小吧？控制的电机功率可 ...

老兄也是高手，呵呵！
是的，唯一的缺陷，需要有凸极率的电机，表贴的也是可以的，电机设计稍微多点东西也是可以做的。
高速，低速都木问题，早就商用了几年了，非常不错。
低速是高频，高速是高速算法，也是专门优化的，很好用的。
由于电机的特殊性，现在最大只驱动过2kw的电机。
thanks！

作者: Ca_guo 时间: 2014-4-25 14:30

tang0571 发表于 2014-4-25 10:13
老兄也是高手，呵呵！
是的，唯一的缺陷，需要有凸极率的电机，表贴的也是可以的，电机设计稍微多点东西 ...

高手当不上，只是略懂。
我做通用变频器的，电机方面没得选择，客户提供什么电机就用什么电机。
因为低速问题一直困扰着我，见过国外的竞品用高频注入，我想这或许是个方向，但产品化还需一定时间
国内还未见相关产品，老弟方便透露下贵公司的产品？

作者: lzh4073198 时间: 2014-4-28 10:27
运行稳定了否？

作者: lzh4073198 时间: 2014-4-28 13:31
等待更新

作者: lzh4073198 时间: 2014-5-2 10:02

zhou_1989 发表于 2014-1-21 23:32
https://estore.ti.com/launch-f28027f-boost-drv8301.aspx

淘宝也有，TI的原装板子。

这是淘宝么？

作者: a4516987 时间: 2015-10-17 21:36
MARK~~~~~~~~~~~~~~~~

作者: MKPMTHGH123 时间: 2018-9-14 17:50
确实很牛,留个记号

作者: aisledianzi 时间: 2018-9-21 16:59
mark下 ,感谢楼主

作者: likai2018 时间: 2019-4-2 11:37
实验室设计了一套instaSPIN-FOC的开发板.
将昂贵的DRV8305替换成IR2101S，放大器替换成LM324，MOS换成常用的MOS管。除了MCU其他芯片价格都比较亲民。
参数识别效果挺好，驱动性能也是可以的。
可以加球球845682352一起讨论。

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