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CANopen 学习交流贴,我的心得

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发表于 2014-8-28 10:00:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
“  技术变化很快,想几年前台式机装机还是个技术活,现在什么也不是了,所以大家不要抱这个协议当宝贝
   该分享的多多分享,甩掉包袱,走的更潇洒”  ---某CANopen群主

这句话给我的感动很大,记得第一次移植canfestival(CANopen的开源项目),平台是stm32f107,CANopen的资料就很少,
例程也是少吧,好像大家都不愿意共享,我自己当时也有点自私,不愿意共享,可笑、幼稚的是我还在淘宝二手想挣点外快,
真是可笑,小小的一个协议,竟然想这么多,太自私了,想那些向我邮件索要,我拒绝的网友们道歉:对不起!(不过我确实是基于公司的工程开发的,需要整理出来(起码得把注释删掉吧, ),但是内心真实的想法还是自私的)

加上之前用到CANopen的项目搁浅了,我的注意力转移到其他的地方开发了,C#,stm32低功耗等,CANopen这块就搁浅了,所以一直没时间弄,最近也很忙的,尽量找空余时间整理,
建立这个帖子,趁着CANopen的预热还在,利用业余时间学习学习,我只能尽自己的力量,达到大家一起学习的目的,希望前辈们不吝赐教,多多分享宝贵经验,

这么一个小东西,我也没有资格说这么多,希望大家不要喷,不过我接收大家的批评,晚辈只是个成长中的孩子, 愿上帝祝福大家,



第一次先分享一个CANopen移植例程,是我所在群的一个网友共享,所以来这里共享给大家,
将microCanopen移植到stm32f103,网友说用的是战舰的板子,IAR6.4,我还没看具体移植,但是网友保证了,原话“这个历程是肯定可以用的”

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 楼主| 发表于 2014-9-3 12:27:55 | 显示全部楼层
文档资料

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 楼主| 发表于 2014-9-3 12:35:38 | 显示全部楼层
参考文档及canfestival(开源CANopen源码)

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 楼主| 发表于 2014-9-9 14:13:56 | 显示全部楼层
今天终于抽时间整理出来了,
这是自己移植的canopen(开源的canfestival), 从机

硬件平台是:stm32f107vc
软件:keil

基本的移植应该算是OK了,之前使用usb-can测试过, 对照着里面的文档通过usb-can发送命令测试下,
希望大家不要用于商业目的,比如:销售给不知道的人,几十块钱或者多少,尽量可以分享,
还有希望能多多在这里参与讨论,具体的移植细节我现在是没时间整理了,
哪位下载后研究移植步骤和细节的可以在这里分享,谢谢,

这只是从机,若有高人实现了主机的,可以分享一下,谢谢,

愿上帝祝福大家,

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 楼主| 发表于 2014-9-10 12:20:34 | 显示全部楼层
这个是在网上的,之前我也参考了他的移植文档,
咱坛里也有人上传了,
我就汇集到这里了,

Keil   ,,TI的,LM3S8962

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(185138296)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 10:00:36 | 显示全部楼层
占位传资料,嘿嘿
(185138279)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 10:00:53 | 显示全部楼层
继续占位传资料,嘿嘿
(185138247)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 10:01:25 | 显示全部楼层
最后一次占位传资料,希望在这里多多交流
(185136985)

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发表于 2014-8-28 10:22:27 | 显示全部楼层
很感谢lz的分享
(185136517)

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发表于 2014-8-28 10:30:15 | 显示全部楼层

“  技术变化很快,想几年前台式机装机还是个技术活,现在什么也不是了,所以大家不要抱这个协议当宝贝
   该分享的多多分享,甩掉包袱,走的更潇洒”  ---某CANopen群主

感动了下,支持楼主,断断续续看了canopne一年多了,非公司项目,自己有点兴趣
(185136299)

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发表于 2014-8-28 10:33:53 | 显示全部楼层
顶一下楼主,虽然现在CAN都没碰过。
(185135999)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 10:38:53 | 显示全部楼层

嗯,感谢造物主,期待你多多分享学习经验啊,
(185135920)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 10:40:12 | 显示全部楼层
lyzhangxiang 发表于 2014-8-28 10:30
“  技术变化很快,想几年前台式机装机还是个技术活,现在什么也不是了,所以大家不要抱这个协议当宝贝
   ...

恩恩,虽然公司没有继续这个项目了,我和前辈一样还是对CANopen挺感兴趣的,
(185135887)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 10:40:45 | 显示全部楼层
ilikemcu 发表于 2014-8-28 10:33
顶一下楼主,虽然现在CAN都没碰过。

感谢,CANopen还是很值得学习的,
(185134881)

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发表于 2014-8-28 10:57:31 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-8-28 10:40
恩恩,虽然公司没有继续这个项目了,我和前辈一样还是对CANopen挺感兴趣的, ...

我也是断断续续的在学习,基础的私有协议的can应用倒是有相关项目在研

canopen老外的思维还是很不错的,zlg有在推广,相关产品还是很不错的。

对象字典的概念深入我心,解决工业通讯最佳的方式不过如此,老外很有想法,一般做上层的人比较容易理解这种东西,底层的人看起来有点费劲。
(185131946)

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发表于 2014-8-28 11:46:26 | 显示全部楼层
canfestival不用了吗。为什么转向microCanopen
(185130896)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 12:03:56 | 显示全部楼层
lyzhangxiang 发表于 2014-8-28 10:57
我也是断断续续的在学习,基础的私有协议的can应用倒是有相关项目在研

canopen老外的思维还是很不错的, ...

看来前辈理解的很深入了,你用can都是做什么项目的? 哪方面的?
(185130870)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 12:04:22 | 显示全部楼层
weiming4033 发表于 2014-8-28 11:46
canfestival不用了吗。为什么转向microCanopen

不是转向,,没有具体看我的内容?
(185130404)

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发表于 2014-8-28 12:12:08 | 显示全部楼层
一直用can都是自定义协议
(185129777)

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发表于 2014-8-28 12:22:35 | 显示全部楼层
谢谢,一直都想深入学习,可是每次都半途而废,这回有了这么好的资料看来有希望了。
(185129486)

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发表于 2014-8-28 12:27:26 | 显示全部楼层
谢谢楼主的资料
(185129451)

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发表于 2014-8-28 12:28:01 来自手机 | 显示全部楼层
Nxp有直接支持canopen的ARM
(185128745)

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发表于 2014-8-28 12:39:47 来自手机 | 显示全部楼层
多谢楼主分享的例程。好样的。
(185126915)

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发表于 2014-8-28 13:10:17 | 显示全部楼层
john78 发表于 2014-8-28 12:28
Nxp有直接支持canopen的ARM

是的NXP的M0内置CANopen,看过一点,有机会分享点心得
(185126887)

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发表于 2014-8-28 13:10:45 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-8-28 12:03
看来前辈理解的很深入了,你用can都是做什么项目的? 哪方面的?

楼宇相关的通讯
(185126550)

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发表于 2014-8-28 13:16:22 | 显示全部楼层
记得一年前还弄过powerlink,貌似资料蛮少的!
(185124903)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 13:43:49 | 显示全部楼层
cwei 发表于 2014-8-28 12:12
一直用can都是自定义协议

嗯,之前我们有的项目也是用的自定义,
(185124864)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 13:44:28 | 显示全部楼层
gaolf_2012 发表于 2014-8-28 12:22
谢谢,一直都想深入学习,可是每次都半途而废,这回有了这么好的资料看来有希望了。 ...

希望多多在这里交流,谢谢,
(185124792)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 13:45:40 | 显示全部楼层

感谢,,多多在这里大家一起交流分享,
(185124724)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 13:46:48 | 显示全部楼层
john78 发表于 2014-8-28 12:28
Nxp有直接支持canopen的ARM

嗯,我之前也了解过,但是为了学习嘛,好像是lpc1101还是什么型号来着,可以直接调用库函数,
希望前辈多来这里指导指导晚辈们,
(185124635)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 13:48:17 | 显示全部楼层
lrzxc 发表于 2014-8-28 12:39
多谢楼主分享的例程。好样的。

谢谢,感谢,,,希望多多在这里一起交流分享,
(185124577)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 13:49:15 | 显示全部楼层
penguin_boar 发表于 2014-8-28 13:16
记得一年前还弄过powerlink,貌似资料蛮少的!

嗯,这个之前了解过一些,挺高端的, ,, 希望前辈也在这里和大家一起分享,指导指导,
(185124533)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 13:49:59 | 显示全部楼层
lyzhangxiang 发表于 2014-8-28 13:10
是的NXP的M0内置CANopen,看过一点,有机会分享点心得

期待啊,,,,,,
(185124313)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 13:53:39 | 显示全部楼层

哦哦,,,那在can这方面,前辈也是高人了,之前我在用stm32的时候,can传感器网络,
也是碰见了一些问题,
多节点的时候,忘了电阻的事了,每个节点两端都接了120欧的电阻,结果导致出现问题,
还有就是刚开始只实现发送,忘了清空接收计数器,最后会导致节点自动离线状态(就是不运行了,嘿嘿),

还有个什么标志位,能使节点在出现错误后,重新恢复,自己学习了一些,
(185122192)

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发表于 2014-8-28 14:29:00 | 显示全部楼层
多谢楼主共享。
(185120795)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 14:52:17 | 显示全部楼层

不客气的,多多在这里交流分享,谢谢啊,
(185104866)

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发表于 2014-8-28 19:17:46 | 显示全部楼层
CAN  没用过   ,都是串口和网络  。 惭愧  。。。
(185091950)

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 楼主| 发表于 2014-8-28 22:53:02 | 显示全部楼层
franki 发表于 2014-8-28 19:17
CAN  没用过   ,都是串口和网络  。 惭愧  。。。

不一定要用,看你的需求,
(185058401)

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发表于 2014-8-29 08:12:11 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-8-28 22:53
不一定要用,看你的需求,

有时间学习一下   没准以后用的着
(185057888)

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 楼主| 发表于 2014-8-29 08:20:44 | 显示全部楼层
franki 发表于 2014-8-29 08:12
有时间学习一下   没准以后用的着

恩恩,虽然用不上,学习这个编码的设计方面还是对自己有价值的,
(184622033)

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发表于 2014-9-3 09:24:59 | 显示全部楼层
不知道还有没有资料哦
(184611867)

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 楼主| 发表于 2014-9-3 12:14:25 | 显示全部楼层
waterx3 发表于 2014-9-3 09:24
不知道还有没有资料哦

会有的,只是暂时还没有,忙忙,,总是忙忙,,,
(184400609)

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发表于 2014-9-5 22:55:23 | 显示全部楼层
谢谢,最近也是正在为公司开发CAN通讯发愁,不知道这份能不能帮上忙,但必顶
(184239904)

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发表于 2014-9-7 19:33:48 | 显示全部楼层
收藏,待看
(184229581)

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发表于 2014-9-7 22:25:51 | 显示全部楼层
做个标记,需要再来看
(184228476)

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发表于 2014-9-7 22:44:16 | 显示全部楼层
感谢楼主的分享
(184228297)

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发表于 2014-9-7 22:47:15 | 显示全部楼层
MAEK                          
(184227547)

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发表于 2014-9-7 22:59:45 | 显示全部楼层
看的东西太多,都记不住。没有方向了,mark一下
(184172378)

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发表于 2014-9-8 14:19:14 | 显示全部楼层
顶,谢谢分享资料。
(184140107)

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发表于 2014-9-8 23:17:05 | 显示全部楼层
感谢楼主分享的资料
(184108358)

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发表于 2014-9-9 08:06:14 | 显示全部楼层
楼主用用ethercat吗。
(184107315)

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发表于 2014-9-9 08:23:37 | 显示全部楼层
can还没有玩过,感谢楼主分享资料。
(184106525)

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 楼主| 发表于 2014-9-9 08:36:47 | 显示全部楼层
weiming4033 发表于 2014-9-9 08:06
楼主用用ethercat吗。

ethercat
这个太高端了,都没有机会接触,,

若是你有这方面的使用经验,可以分享一下,
(184104365)

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发表于 2014-9-9 09:12:47 | 显示全部楼层
公司要求以后用这个工业以信网。现在在用canopen
(184103328)

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 楼主| 发表于 2014-9-9 09:30:04 | 显示全部楼层
weiming4033 发表于 2014-9-9 09:12
公司要求以后用这个工业以信网。现在在用canopen

哦,,是嘛,,多多交流,加我QQ吧,229125113
(184100742)

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发表于 2014-9-9 10:13:10 | 显示全部楼层
谢谢,不错的资料
(184077733)

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发表于 2014-9-9 16:36:39 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享!!!
(184076966)

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发表于 2014-9-9 16:49:26 | 显示全部楼层
楼主canopen用在什么地方。plc级联可以用这玩意吗
(184076232)

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发表于 2014-9-9 17:01:40 | 显示全部楼层
标准的东西总是好的
(184076202)

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 楼主| 发表于 2014-9-9 17:02:10 | 显示全部楼层
foxcase 发表于 2014-9-9 16:49
楼主canopen用在什么地方。plc级联可以用这玩意吗

应该可以吧,带有CANopen标准接口的应该是可以的,我不是很了解,
我只是业余爱好者,有什么好想法,多多交流,
(184076001)

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 楼主| 发表于 2014-9-9 17:05:31 | 显示全部楼层
weiming4033 发表于 2014-9-9 08:06
楼主用用ethercat吗。

我突然想起来个事,好像是之前看过的,
ethercat 这个应用层好像也移植CANopen的,
CANopen是一种标准的,ethercat好像是物理和链路层的,是不?
(184075687)

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发表于 2014-9-9 17:10:45 | 显示全部楼层
不是呀。ethercat是一种新型的工业以太网。
(184019574)

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 楼主| 发表于 2014-9-10 08:45:58 | 显示全部楼层
weiming4033 发表于 2014-9-9 17:10
不是呀。ethercat是一种新型的工业以太网。

应用层也有跑CANopen的,我之前搜过这么一篇文章好像的,不是很记得了,可以先充分了解一下ethercat
(184019358)

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发表于 2014-9-10 08:49:34 | 显示全部楼层
感謝lz分享這寶貴的資料

canopen協議在歐洲車載用的似乎很普遍!?
(184018541)

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 楼主| 发表于 2014-9-10 09:03:11 | 显示全部楼层
long_stay 发表于 2014-9-10 08:49
感謝lz分享這寶貴的資料

canopen協議在歐洲車載用的似乎很普遍!?

嗯,应该是的,后续我还想共享一些,基于PIC平台的,
(184018436)

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 楼主| 发表于 2014-9-10 09:04:56 | 显示全部楼层
long_stay 发表于 2014-9-10 08:49
感謝lz分享這寶貴的資料

canopen協議在歐洲車載用的似乎很普遍!?

你好,你坐什么开发的呢?请多多交流,谢谢,
(184017236)

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发表于 2014-9-10 09:24:56 | 显示全部楼层
很不错的资料哦。
(184016404)

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 楼主| 发表于 2014-9-10 09:38:48 | 显示全部楼层
xwiron 发表于 2014-9-10 09:24
很不错的资料哦。

谢谢,希望下载学习或者开发,可以回来这里交流一下,谢谢,
(184010527)

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发表于 2014-9-10 11:16:45 | 显示全部楼层
资料很给力,感谢
(184010267)

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 楼主| 发表于 2014-9-10 11:21:05 | 显示全部楼层
xiaocaofei 发表于 2014-9-10 11:16
资料很给力,感谢

嗯,谢谢,请多多回来这里交流,
(184009913)

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发表于 2014-9-10 11:26:59 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享!
(184009499)

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 楼主| 发表于 2014-9-10 11:33:53 | 显示全部楼层
yp19820523 发表于 2014-9-10 11:26
非常感谢楼主分享!

感谢,希望能回来这里分享经验,谢谢,
愿上帝祝福你,
(184009409)

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 楼主| 发表于 2014-9-10 11:35:23 | 显示全部楼层
我想把这个标题改了,怎么修改啊,不懂,莫老大能改吗?  新标题” CANopen  canfestival 学习交流“
(184007480)

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发表于 2014-9-10 12:07:32 | 显示全部楼层
谢谢分享,不错
(184007413)

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 楼主| 发表于 2014-9-10 12:08:39 | 显示全部楼层

希望前辈多来这里分享一下经验,
对晚辈们有提升,谢谢啊,
(184007185)

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 楼主| 发表于 2014-9-10 12:12:27 | 显示全部楼层
分享一点经验,:
之前和以为网友聊天,具体忘了是谁了,也是莫坛里的

CANopen使用起来很方便的,后期只需要改动对象字典就可以了,

所以不用觉得繁琐,可能刚开始熟悉协议有点难,慢慢消化还是可以的,
(184006815)

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发表于 2014-9-10 12:18:37 | 显示全部楼层
之前一直使用ModBus,还从来没有自己实现过CANopen的底层,最近要开始搞这个了,收藏学习。
(184006498)

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 楼主| 发表于 2014-9-10 12:23:54 | 显示全部楼层
wycox 发表于 2014-9-10 12:18
之前一直使用ModBus,还从来没有自己实现过CANopen的底层,最近要开始搞这个了,收藏学习。 ...

这个应该比modbus爽多了,嘿嘿,,用起来也高端大气上档次,,请多多交流和分享使用经验,
(184004662)

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发表于 2014-9-10 12:54:30 | 显示全部楼层
顶一下  只是接触一点点CAN的诊断!!!
(184003308)

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 楼主| 发表于 2014-9-10 13:17:04 | 显示全部楼层
l447882949 发表于 2014-9-10 12:54
顶一下  只是接触一点点CAN的诊断!!!

希望多多交流和分享自己见解,谢谢,
(183928910)

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发表于 2014-9-11 09:57:02 | 显示全部楼层
有没有好多视屏看到canopen运行
(183928539)

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 楼主| 发表于 2014-9-11 10:03:13 | 显示全部楼层
foxcase 发表于 2014-9-11 09:57
有没有好多视屏看到canopen运行

什么意思?没看懂,
(183642976)

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发表于 2014-9-14 17:22:36 | 显示全部楼层
感谢楼主分享的资料
(183634689)

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发表于 2014-9-14 19:40:43 | 显示全部楼层
mark  学习了
(183626424)

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发表于 2014-9-14 21:58:28 来自手机 | 显示全部楼层
资料超多啊
(183587780)

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 楼主| 发表于 2014-9-15 08:42:32 | 显示全部楼层
bsz84 发表于 2014-9-14 17:22
感谢楼主分享的资料

希望学习使用后,回来给晚辈们分享交流,谢谢,愿上帝祝福你
(183587722)

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 楼主| 发表于 2014-9-15 08:43:30 | 显示全部楼层

希望学习或使用后,回来分享经验,谢谢,愿上帝祝福你
(183587688)

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 楼主| 发表于 2014-9-15 08:44:04 | 显示全部楼层

感谢,希望学习使用后,回来分享一下,移植或者项目使用经验,谢谢,愿上帝祝福你
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发表于 2014-9-15 09:34:30 | 显示全部楼层
一直使用自己简单协议,学些了,谢谢
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 楼主| 发表于 2014-9-15 09:46:45 | 显示全部楼层
qzwx741 发表于 2014-9-15 09:34
一直使用自己简单协议,学些了,谢谢

感谢,你是基于扩展帧使用自定义协议还是标准帧的?

多多交流自定义的也行啊,
(183583625)

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发表于 2014-9-15 09:51:47 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享,现在公司用的是自己定义的一套协议。但也参考了这个
(183583326)

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发表于 2014-9-15 09:56:46 | 显示全部楼层
很感谢lz的分享
(183582404)

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发表于 2014-9-15 10:12:08 | 显示全部楼层
拿分走人。
(183581751)

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发表于 2014-9-15 10:23:01 | 显示全部楼层
mark一下,can还没怎么玩过
(183573303)

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 楼主| 发表于 2014-9-15 12:43:49 | 显示全部楼层
yzl0208994 发表于 2014-9-15 09:51
谢谢楼主分享,现在公司用的是自己定义的一套协议。但也参考了这个

你们是控制什么的?
(183573275)

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 楼主| 发表于 2014-9-15 12:44:17 | 显示全部楼层

要是下载学习了,回来分享吧,谢谢啊,愿上帝祝福你,
(183573247)

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 楼主| 发表于 2014-9-15 12:44:45 | 显示全部楼层

可以下载学习,大家一起分享啊,
(183573061)

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发表于 2014-9-15 12:47:51 | 显示全部楼层
听人劝吃饱饭,下载了,谢谢,现在太缺分了非技术帖子看不到。
(183572921)

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 楼主| 发表于 2014-9-15 12:50:11 | 显示全部楼层
hamxiyue 发表于 2014-9-15 12:47
听人劝吃饱饭,下载了,谢谢,现在太缺分了非技术帖子看不到。

为了的分吗? “现在太缺分了非技术帖子看不到”  这句没看懂,嘿嘿,,
(183572741)

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发表于 2014-9-15 12:53:11 | 显示全部楼层
积分不够,到不了中级会员,非技术贴子看不到。
谢谢你的资料。
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