rtos下如何动态加载任务

myxiaonia · 发表于 2015-1-20 14:43:48

我现在用的iap功能，其实就是个boot功能，导致这个boot程序内容无法重用，如果boot程序要支持各种高级协议，如tcpip、usb等，占用程序空间就会较大

这样在stm32这样的小rom单片机上就不是很适合，如果我们能够让boot成为全功能部件，就像Windows一样，所有的应用程序就是个动态加载程序

如果能够将rtos打造成类似于windows os这样，支持动态加载程序的话，应用程序区升级就方便多了，修改也非常容易

可能有人说需要mmu支持，其实在stm32里，使用位置无关代码或者就算是位置相关的，只要指定了rom区域，照样也没有问题

我们可以使用svc方式调用os函数，这样的话应用程序区甚至不会出现boot程序区的函数标号

唯一的不便是访问os区全局变量，不过可以用函数接口解决，看上去思路很清晰啊

貌似rt-thread已经支持了任务动态加载，不知道是不是真的

myxiaonia · 发表于 2015-1-20 21:27:08

s200661524 发表于 2015-1-20 20:25
rt里面已经有这样的例子了，可以实现动态加载

是在rtt公开下载那个文件里吗，我去研究研究

myxiaonia · 发表于 2015-2-7 07:48:00

s200661524 发表于 2015-2-6 23:09
是的，模拟器上也可以跑，其实现在处理器性能已经很强大了，要是对速度没什么要求，完全可以用脚本语言去做 ...

有需求时再搞这个脚本吧，不过rtx本身就是用svc运行系统函数，改造起来还是挺麻烦的

myxiaonia · 发表于 2015-2-13 16:59:15

s200661524 发表于 2015-2-13 14:25
"rtx本身就是用svc运行系统函数",不是通过svc调用来实现的，是对应用程序与系统进行动态链接实现的 ...

没明白你的意思

我在rtt官网问了这个问题，看他们好像是对elf文件格式进行动态加载，而不是bin文件动态加载。。。
具体也没搞懂，用了很高级的特性，对elf中引用的系统标号进行动态替换然后在sram中运行

myxiaonia · 发表于 2015-3-25 07:56:00

本帖最后由 myxiaonia 于 2015-3-26 11:34 编辑

soos 发表于 2015-3-24 09:19
楼主有没有研究出办法啊？？

恩有个思路 rtx使用svc 0号中断系统调用，r12传递真实函数，我们可以强制要求r12传递值作为rtx内核函数的索引，这样的话我们只需要把所有rtx内核函数放到一张表中，通过索引来获得对应函数即可
这样rtx中前缀为os_的就可以搞定了，还有个isr_前缀的不知道怎么搞，你有思路吗

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为了兼容rtx原来的调用，不修改svc0号中断用法，而是使用svc1中断以查表法实现svc0的os_前缀内核函数，isr_则可以使用svc2的方式调用，isr_内核函数其实是通过pendsv实现的，我们就用svc间接来完成，同样只需要将所有isr_内核函数放到表中，做成索引
并且可以像rtx处理其他svc的方法调用svc2即可，即svc2调用后不需要处理任务切换

总结下，在rtx中，隐藏rtos内核函数具体实现，并在app程序中可以任意调用的方法：保留svc 0，1，2这三个中断号作为系统使用的中断号，其中svc0是rtx默认使用的，svc1是间接调用os_内核函数，svc2是间接调用isr_内核函数的

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遇上个麻烦事，nvic设置偏移的话，app程序中怎么兼容boot区的几个中断svc，pendsv和systick，不设置偏移的话，其他中断怎么调用

myxiaonia · 发表于 2015-3-25 08:36:55

dgtg 发表于 2015-3-25 08:31
太高级了，没搞过，帮顶！

其实这个问题类似于如何共用iap程序区的函数，这个问题坛子里早就有人问过了

myxiaonia · 发表于 2015-3-25 15:17:10

zhenghe 发表于 2015-3-25 15:15
操作系统中线程是可以动态的。如果程序也是动态的（安装和卸载），这个不简单吧？可以参考windows的DLL ...

一般说rtos的任务的话，都是指的线程哦

myxiaonia · 发表于 2015-3-28 07:35:42

s200661524 发表于 2015-3-27 22:33
把应用程序编译成可重定位的elf格式文件，操作系统加载elf格式文件并经链接处理后，生成一个可执行的对象 ...

我在rtt官网上问问了，确实如你所说，是对elf文件进行修改，而且还要在ram中运行。。。和我现在说的情况还是有不同的

myxiaonia · 发表于 2015-3-28 11:53:48

huangqi412 发表于 2015-3-28 09:59
弱弱问这个情况是两个普通工程么还是说应用程序不是我们平常的普通mdk工程，只是生成一段代码片段两个 ...

是个独立的程序，可能中断函数不好处理，如何重定向原来的3个中断函数，是个问题，看来只能指定函数地址了，然后在app程序中使用其作为中断向量

myxiaonia · 发表于 2015-3-28 22:40:26

kinsno 发表于 2015-3-28 22:10
还是没看懂你这个动态加载任务的意义所在啊？
最终不都得通过BIN烧进去！ ...

你看我楼主位就知道了，最直接目的是复用boot区代码，如果boot区是个全功能rtos，那么app区就可以调用boot区各种系统调用，看上去就像电脑上启动一个应用了，不是有很大灵活性么

myxiaonia · 发表于 2015-3-29 13:54:07

McuPlayer 发表于 2015-3-29 09:12
另外，不建议直接把中断直接MAP给APP，JMP过去也不好，可以使用驱动程序做中转
对于速度要求高的，在中断函 ...

怎么用驱动程序跳转中断，我发现到最后，rtos使用的中断函数必须要让app程序知道啊

myxiaonia · 发表于 2016-8-2 12:02:58

McuPlayer 发表于 2015-3-28 13:34
我也在用动态加载了，我觉得重点是这几个方面
1、OS实现函数导出表，APP把对OS的API全部基于这个表
2、APP ...

os导出函数调用表，这种做法是不是Windows上dll的做法啊，要用到时候就是一个跳转指令啊嘿嘿，
因为我用的rtx，所以我想到的办法就是再重定向一个svc，然后svc里面按照svc号选择对应的os函数，这样就不需要实际的函数标号地址，而且iap程序就算重新编译，也不怕这些函数标号换地址

用同样的办法我也找到了解决中断例程的问题，就是再用一个svc号的函数，可以注册到对应的向量中断里，这样的话app程序就可以运行中断了

再考虑到我在另一个帖子里找到了mdk下ropi程序的做法，其实到这里我已经可以实现了app程序的动态加载

现在最大的问题是，app程序既然是动态加载的，应该是可以传递 argv 和argc的，现在这个还没有思路，不知道mdk的程序是否支持程序的参数传递功能

myxiaonia · 发表于 2016-8-4 16:04:24

McuPlayer 发表于 2016-8-2 12:28
APP通过软中断的方式调用OS提供的服务，也是一个办法，注意参数和返回值的问题就可以了，就像DOS下的int1 ...

我找到了给main函数传递argc，argv的方法，其实就是重定向了arm提供的__ARM_get_argv函数

之前没有找到，请看这里

myxiaonia · 发表于 2016-8-4 19:03:58

McuPlayer 发表于 2016-8-4 17:28
你堆栈是怎么处理的？

没有处理，这个有什么特殊的吗？

rtos下如何动态加载任务

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