总是有人怀疑MICROCHIP的AN1078不能做航模FOC电调，那就看看.....

mandylion2008 · 发表于 2016-1-9 20:55:56

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-1-11 16:45 编辑

看来无感FOC已经成为一个比较热门的话题了，在这里，直接给大家一个视频，可以解决很多的疑问，免得老是有人来问我关于AN1078能不能跑高速的问题了。
这个视频是高清的，以前上传过，后来给误删了，其实上传到优酷后效果就不行了，压缩的太厉害，不清晰。

注意看结尾时的字幕！

看过之后，很多人会觉得就是小马过河的道理，行不行要自己试了才知道，不然听别人人云亦云会自误的！
很多人喜欢把一个东西想得太高，而忘记把自己手上的东西做好，这是不对的，山沟沟里是可以出马列主义的！

很多的东西，看似不可用，其实就看每个人的匠心独运了，能够把一个公开的东西做成不一般的程度，这才是最精彩的地方！

洞洞幺 · 发表于 2022-2-14 12:45:37

887799 发表于 2022-2-12 18:41
这种交错算法哪里有介绍？在网上找不到。

估计是封岹的说明

洞洞幺 · 发表于 2022-2-14 12:23:02

本帖最后由洞洞幺于 2022-2-14 14:39 编辑

wangyj173 发表于 2022-2-14 10:00
我是否可以这么理解，要想很好的启动大惯量负载，基于反电动势模型的估算算法是不合适的。
按我查到的资 ...

是的，我觉得完全可以使用方波启动，再转foc，没必要追求全foc的，加点话术，能有啥问题，客户才不管呢。
我是这样想的，除了单纯的爱好，一般做东西都是为了满足市场需要要赚钱的。
现在一般的无感foc代码，基本上an1078和开源vesc就是国内技术的祖宗，再不就是找老外工程师合作一下，搞到点核心的技术，一般来说技术差异不大。
反正公司给钱做事，用ti的方案就好了，客户要的就是可靠和便宜，自己可以悄悄开发，搞出来了自己开公司，给公司做，申请个专利就没必要了，就算叫你一声大佬，你也敢应，毕竟也是空花水月，当不得饭吃，划不来。
无感foc火了大概也有6年了吧，什么风机，水泵的都做烂了，技术再好也比不上价格便宜和服务周到，这点是封条的优势。除非在一些必须得做到地方，比如滑板车，车用水泵，车用油泵的地方，就是需要零速重载无反转启动，还得实时跟踪，打个脉冲定个初始位置没什么用，所以你也看得到这些地方基本上都没人能够突破对吧？强拖就算可以但是会招来同行的鄙视。
用高频注入或电机本身的差异来定位应该是唯一的途径，但说是说，能够准确提取这些信号，达到实用要求还有蛮长的路要走。比如磁链，英飞凌在10几年就在应用笔记中给出了方法和实现，代码公开的。比如磁极差异，论文也很多，但你知道，写论文的啥货色，不说你也知道。技术这玩意，一试就知道高低，没法作假。不管b站怎么自吹和论坛怎么斗嘴，都没用。

做个带表贴磁钢电机的滑板车放在斜坡上，人站在上面，后面轮子用个挡块挡住不让车子下滑。从零速加油门，能够安静，平稳，平滑，无抖，无反转的起步上坡，这无感foc就做到极点了。不知道有没有高手搞定？

wangyj173 · 发表于 2022-2-14 10:00:30

洞洞幺发表于 2022-2-13 18:16
我只是回答坛友我知道的一点东西，不是好为人师哈！

方波电调因为有浮空相，所以可以直接检测反电势过零 ...

我是否可以这么理解，要想很好的启动大惯量负载，基于反电动势模型的估算算法是不合适的。
按我查到的资料，基于“磁链”模型或者“凸极率（电感）”的估算算法才适合这种场合，据说“磁链”估算器因为磁链不受低速的影响，低速可以做到很好的效果，而基于凸极率的高频注入算法更是可以做到零速。。。。。。。

洞洞幺 · 发表于 2022-2-13 18:33:53

amigenius 发表于 2022-2-13 17:04
大神的无刷舵机有突破了没有？

还有一点没搞定，其实就是核心的还差那么点火候，还在研究和思考，这个舵机要做到西塔舵机那个效果还真的不容易啊！

洞洞幺 · 发表于 2022-2-13 18:16:03

本帖最后由洞洞幺于 2022-2-13 18:31 编辑

wangyj173 发表于 2022-2-13 17:39
我现在风筒就是用的你说的这种方法哦。假设我用的是滑模估算器，那么我在电机启动状态下的电角度就是滑膜 ...

我只是回答坛友我知道的一点东西，不是好为人师哈！

方波电调因为有浮空相，所以可以直接检测反电势过零点来确定转子位置。但foc中使用的调制方式无法直接检测反电势，所以需要间接方式来检测，滑膜算法中其实就是通过电机模型，根据采样的电流来间接得出反电势，然后就用反正切或锁相环的方式来得到位置，那么我们就知道，没有一定的初速，就没有足够的反电势，也就无法得到位置。之所以谈大惯量，就是在预设的时间和电流下，没有足够的初速，也就没有足够的反电势来估算位置，要么不动，要么来回摆动，就算用手捏，手也是肉长的吧，有弹性的，还是会动的，所以一切的空载和手捏的所谓启动我都是不感冒的。就算用大电流启动大惯量负载，一旦反转，你要回复也需要更长的时间，这样就会有明显的摆动，还是零分。当然，我们这里还不谈突加负载带来的速度瞬间接近零速和随机堵转以及速度过零反向驱动的情况，这些要求，作为电动工具或车用控制器也是必须的，还有温度变化时，电机参数的变化也要考虑，最严酷的就是接近堵转的负载转矩下零速快速平滑启动，当然，这需要高频注入了，低噪音或接近无声也是可以的，比如采用随机调制占空比……

当然，没图或视频说个几把，在youtube上有我放的启动视频，就是那个汉字说明的那个，使用的stspin32f0a，做电调超棒！

wangyj173 · 发表于 2022-2-13 17:39:04

本帖最后由 wangyj173 于 2022-2-13 17:41 编辑

洞洞幺发表于 2022-2-13 16:58
强拖的前提就是假设转子惯量很小，只要给足够的电流就能在预想的时间内转动到预想的范围内，剩下的事就好 ...

我现在风筒就是用的你说的这种方法哦。假设我用的是滑模估算器，那么我在电机启动状态下的电角度就是滑膜估算器估算出来的电角度，效果也很好，FOC的整个过程中的电角度都是估算器的结果，从没有人为给定。请问这样可以是否可以做到很好的启动大惯量负载，

，大佬请指教

amigenius · 发表于 2022-2-13 17:04:45

洞洞幺发表于 2022-2-13 17:01
卵的专家，就是玩的时间长点。

大神的无刷舵机有突破了没有？

洞洞幺 · 发表于 2022-2-13 17:01:26

akey3000 发表于 2022-2-13 16:05
大神有粉丝，那一定是行业知名专家

卵的专家，就是玩的时间长点。

洞洞幺 · 发表于 2022-2-13 16:58:05

本帖最后由洞洞幺于 2022-2-13 16:59 编辑

wangyj173 发表于 2022-2-13 16:17
我认为的”强拖“，是指启动状态下的电角度是人为给定的，但这时的电机驱动力可以是duty，也可以是转矩电 ...

强拖的前提就是假设转子惯量很小，只要给足够的电流就能在预想的时间内转动到预想的范围内，剩下的事就好办了。记得这个只是假设，没有实际情况的反馈，所以一定不可靠。就算你用什么dq交错法，那也是假设转子是小惯量而已，如果封条能做到和ti fast估算器一样，能够启动大惯量负载，那这个行业大部分都是它的生意了。

要做到快速平滑，大惯量的启动，一定需要实时的位置反馈，但要记得，这个位置不需要很精确，随着转动的继续，自然就精确了。

wangyj173 · 发表于 2022-2-13 16:17:23

洞洞幺发表于 2022-2-13 16:03
极飞有个哥们是我的粉丝，一起在st峰会上聊过，当时我在展示我的启动算法。
他们说用ti方案杠杠的，不需 ...

我认为的”强拖“，是指启动状态下的电角度是人为给定的，但这时的电机驱动力可以是duty，也可以是转矩电流。因为强拖时电角度人为给定，也就是说电角度并不准确，应该也就是你口中说的不能带大惯量载启动的原因吧？请指教。

akey3000 · 发表于 2022-2-13 16:05:23

洞洞幺发表于 2022-2-13 16:03
极飞有个哥们是我的粉丝，一起在st峰会上聊过，当时我在展示我的启动算法。
他们说用ti方案杠杠的，不需 ...

大神有粉丝，那一定是行业知名专家

洞洞幺 · 发表于 2022-2-13 16:03:06

wangyj173 发表于 2022-2-13 15:46
以前和极飞的工程师讨论过，他们大多情况下，就用两种方式，一是给duty，二是给定转矩电流。你有遇到过需 ...

极飞有个哥们是我的粉丝，一起在st峰会上聊过，当时我在展示我的启动算法。
他们说用ti方案杠杠的，不需要整别的了。
给定转矩电流其实也是强拖，只不过可以限定最大电流而已，这样安全些。

wangyj173 · 发表于 2022-2-13 15:46:46

洞洞幺发表于 2022-2-12 19:56
风筒电机就是典型的小惯量负载，基本上可以直接拖动启动，而且也不会遇到随机堵转的情况，所以启动难度并 ...

以前和极飞的工程师讨论过，他们大多情况下，就用两种方式，一是给duty，二是给定转矩电流。你有遇到过需要给转矩电流的电调客户吗？

wangyj173 · 发表于 2022-2-13 15:42:00

887799 发表于 2022-2-12 18:41
这种交错算法哪里有介绍？在网上找不到。

很多类似的这些技术，属于行业机密，网上找不到资料的，这是我找到的关于这种交错启动的所有资料了。做过的同行看了自然就懂，看了还不懂的一般都不是同行，自然就懂不了。

洞洞幺 · 发表于 2022-2-12 19:56:28

本帖最后由洞洞幺于 2022-2-12 20:51 编辑

wangyj173 发表于 2022-2-12 17:40
试过这种启动方式，效果还不错，测试启动1万次，成功1万次，不过是在风筒上。欢迎讨论更好的启动方式。。。 ...

风筒电机就是典型的小惯量负载，基本上可以直接拖动启动，而且也不会遇到随机堵转的情况，所以启动难度并不大。
植保机电调基本就是直接给duty，这样响应快，但带来的问题就需要软硬件设计好，至于好不好做，简不简单，那就看自己实际飞行的表现了，这东西就是看实际效果，和除草之类的园艺驱动用的大电流驱动不一样。

887799 · 发表于 2022-2-12 18:41:11

wangyj173 发表于 2022-2-12 17:40
试过这种启动方式，效果还不错，测试启动1万次，成功1万次，不过是在风筒上。欢迎讨论更好的启动方式。。。 ...

这种交错算法哪里有介绍？在网上找不到。

wangyj173 · 发表于 2022-2-12 17:40:54

本帖最后由 wangyj173 于 2022-2-12 17:42 编辑

试过这种启动方式，效果还不错，测试启动1万次，成功1万次，不过是在风筒上。欢迎讨论更好的启动方式。。。。。。

wangyj173 · 发表于 2022-2-12 17:21:58

本帖最后由 wangyj173 于 2022-2-12 17:28 编辑

洞洞幺发表于 2022-2-8 21:41
你做的电调有实际在四轴上飞过吗？

好久没玩这东西了，个人认为其实这个无感foc的难点不在参数自动匹配 ...

没实际做过电调。
我试着说下经验，启动的话，不用强拖，可以直接闭环启动。
保护措施可能需要堵转保护、限流保护、过流保护。

能否请教下，电调的外环是速度环、功率环，还是其他环路？或者为了更快的响应速度，直接给占空比？

霸气侧漏 · 发表于 2022-2-9 08:39:03

洞洞幺发表于 2022-2-8 23:02
电压以前50伏，现在要100伏或更高。

48V的控制器也有做过这个难度不高把

洞洞幺 · 发表于 2022-2-8 23:02:14

本帖最后由洞洞幺于 2022-2-9 08:10 编辑

霸气侧漏发表于 2022-2-8 22:06
高压电调电压多高？？？
难度在哪？

电压以前50伏，现在要100伏或更高。

霸气侧漏 · 发表于 2022-2-8 22:06:55

洞洞幺发表于 2022-2-8 21:41
你做的电调有实际在四轴上飞过吗？

好久没玩这东西了，个人认为其实这个无感foc的难点不在参数自动匹配 ...

高压电调电压多高？？？
难度在哪？

洞洞幺 · 发表于 2022-2-8 21:41:49

本帖最后由洞洞幺于 2022-2-8 21:54 编辑

wangyj173 发表于 2022-2-8 20:26
可能是因为需要匹配电机吧，电调我也能做，但做不到匹配所有电机，感觉是自己太菜了。。。。。。 ...

你做的电调有实际在四轴上飞过吗？

好久没玩这东西了，个人认为其实这个无感foc的难点不在参数自动匹配，一来有开源的参数自动测量程序参考，况且走量的话，也是一批同样的电机，用LCR表测出来一个整定好，其它都一样了，二来是在于高性能的启动算法，主要表现在大惯量的零速启动上，空载启动再怎么捏不死那都是虚的，再一个就是怎么用便宜的单片机给量产出来，还要稳定可靠不能冒烟起火。最后就是碰到异常情况时要可靠保护，比如螺旋桨打到地面或树枝时。

你会做高压植保机的电调吗？狂操不坏的。应该还有点市场。还有那种小点的模型直升机，它是电机直驱螺旋桨的，能做到零速缓慢启动会比较有市场，现在都是加大电流强起，容易烧板。

我现在玩无刷舵机，感觉比无感foc好玩。我的目标是能用在模型直升机上，性能、可靠性接近futaba，算是个痴心妄想吧！

wangyj173 · 发表于 2022-2-8 20:26:14

洞洞幺发表于 2022-2-8 18:41
感谢！
这么久过去了，市面上还是没有便宜的无感foc电调卖，就像方波一样便宜的。 ...

可能是因为需要匹配电机吧，电调我也能做，但做不到匹配所有电机，感觉是自己太菜了。。。。。。

akey3000 · 发表于 2022-2-8 19:01:11

看起来1078也能用在产品上

洞洞幺 · 发表于 2022-2-8 18:41:48

wangyj173 发表于 2022-2-8 18:13
缅怀一下你发的帖子，，蛮好的。

感谢！
这么久过去了，市面上还是没有便宜的无感foc电调卖，就像方波一样便宜的。

wangyj173 · 发表于 2022-2-8 18:13:34

洞洞幺发表于 2022-2-8 18:05
这么久了，还有人看这帖子。

缅怀一下你发的帖子，

，蛮好的。

洞洞幺 · 发表于 2022-2-8 18:05:17

这么久了，还有人看这帖子。

ixiaoxian · 发表于 2022-2-8 17:00:32

感谢大神

RodgerZeng · 发表于 2019-12-31 10:46:35

新手入门：学习了

网上捷克 · 发表于 2019-10-21 23:27:29

一直观摩大神贴

njhying · 发表于 2018-6-16 18:44:36

rundream 发表于 2018-6-16 17:17
“所以你还是选择了英飞凌的M0芯片”

MICROCHIP的芯片好是好，就是开发环境和调试真的很烂！！！
而楼主用英飞凌的M0,一个是可以很好的保护程序，另外，用JLINK调试程序大家都知道爽啊！

rundream · 发表于 2018-6-16 17:17:49

mandylion2008 发表于 2016-1-9 21:25
以前搞过，高清的都变模糊了，这次不想试了，直接上传，原汁原味！

老外用的是MICROCHIP的dsPIC33FJ12MC ...

“所以你还是选择了英飞凌的M0芯片”

bencsj1 · 发表于 2018-6-15 10:36:26

microchip的东西确实靠谱，再好的东西自己要吃透才行！

ddcour · 发表于 2018-1-12 09:09:11

FOC，多谢楼主分享

njhying · 发表于 2017-11-29 11:08:58

dongfangjian 发表于 2017-8-4 23:14
昨天用STSPIN32F021的芯片做了一个电调，用ST的FOC库实现FOC是很简单的，不要总认为自己的编程技巧有多高， ...

可以商用吗？

stm32_xiaocai · 发表于 2017-11-27 14:58:35

MARK一下马上要用到了

dongfangjian · 发表于 2017-8-4 23:14:52

昨天用STSPIN32F021的芯片做了一个电调，用ST的FOC库实现FOC是很简单的，不要总认为自己的编程技巧有多高，做一个产品涉及到很多技术之外的东西。

andy93762 · 发表于 2017-7-29 20:12:42

学习了，深受启发

索达客 · 发表于 2017-5-26 09:40:50

cjp88811283 发表于 2016-1-10 10:08
能用利用率更高（省电），电磁干扰更小，转动更平稳

使用 FOC力矩平稳，加减速快，噪声小，效率高，但电磁干扰更大。

Immortality · 发表于 2017-5-1 22:06:25

不知道现在楼主去哪儿了。。。

dingding618 · 发表于 2016-12-8 11:14:08

最近也在看这个，AN1078，他里面计算sin和cos的要求角度输入ParkParm.qAngle时0~0XFFFF还是-32769~ 32767

menglongfc · 发表于 2016-7-16 08:43:43

老师您好，请问AN1078是技术文章还是硬件驱动方案？

dianzidianzi · 发表于 2016-7-16 00:28:51

关注一下，后续听听大家的经验之谈

leeloo · 发表于 2016-6-25 09:35:45

你好，我也看AN1078中代码，现在卡在一段公司的计算上面，进行不下去，身边也没有朋友懂的，图片中关于速度的计算公式5理解不了，为什么这样就是等于速度RPM。我们常用的公式RPM=60*f/P；，希望能够帮忙解释下，谢谢

lvfv · 发表于 2016-6-21 09:52:08

CQQ0924 发表于 2016-6-21 08:59
您好，我买了一个大疆的E310动力套装，进行了简单的测试，发现2312电机在空载满油门的时候会有异响，而且 ...

我用自己的电调测大疆的电机12.4V最高速度只能跑到10500，大疆的电调能跑到11600，但升高的那部分会有异响，估计是因为估算不准。

CQQ0924 · 发表于 2016-6-21 08:59:08

mandylion2008 发表于 2016-3-15 13:07
建议买个MICROCHIP的MCLV板子用开放代码学习，当然，如果想买我的板子也行，都很方便学习，关键是有高速 ...

您好，我买了一个大疆的E310动力套装，进行了简单的测试，发现2312电机在空载满油门的时候会有异响，而且会震动，请问这是怎么回事？

TheBest · 发表于 2016-6-12 14:37:49

天浪发表于 2016-2-20 14:25
我看到evvgc的云台电机转的挺顺滑的，所以才想着抠出来用的，我用的就是那种云台电机，跑evvgc的时候控制 ...

请问一下，我用evvgc时，
void pitch_PID(void)
{
//-------------------------------------PID Pitch-------------------------------

pitch_Error_current = pitch_setpoint + pitch_angle*1000;

pitch_P = pitch_Error_current * (float)configData[0]/100;

pitch_D = (float)configData[3]/100 * (pitch_Error_current - pitch_Error_last);
pitch_Error_last = pitch_Error_current;

pitch_output = (pitch_P  + pitch_D);

//set TIM1 values;
TIM1->CCR1=(sin(pitch_output    )*5*configData[6])+500;
TIM1->CCR2=(sin(pitch_output+2.09)*5*configData[6])+500;
TIM1->CCR3=(sin(pitch_output+4.19)*5*configData[6])+500;
}
电机控制的代码是这个吗？
configData[6]这个参数，摸索出来是控制电机功率的，pitch_output 是不是控制电机旋转的，我给pitch_output =100，pitch_output =10，pitch_output =2000，电机感觉没反应，电机只是有一个力，但是不转。
后面我有将pitch_output这个参数不断累积，电机还是不转，请问下，pitch_output 这个参数是用来控制电机旋转的吗？还是我哪里理解错误了。谢谢！

mandzy · 发表于 2016-6-7 19:10:33

ljh407055315 发表于 2016-6-7 11:44
不知道你跑航模电机的问题解决没？

还没有解决，不知道怎么处理，你有没有什么建议

raywongm78 · 发表于 2016-6-7 12:05:37

很有趣,强烈关注

ljh407055315 · 发表于 2016-6-7 11:44:44

mandzy 发表于 2016-4-6 00:09
请问楼主，我看你在这个里边有强调，不要用航模电机在MCLV上边调试AN1078是什么原因，我最近在MCLV上调试 ...

不知道你跑航模电机的问题解决没？

hamxiyue · 发表于 2016-5-13 13:47:11

行不行是自己技术问题

sandeant · 发表于 2016-5-12 22:54:53

牛人啊，佩服。

rootxie · 发表于 2016-4-26 10:31:19

mandzy 发表于 2016-4-6 00:09
请问楼主，我看你在这个里边有强调，不要用航模电机在MCLV上边调试AN1078是什么原因，我最近在MCLV上调试 ...

您好，请教个问题，AN1078从VR1 VR2 VR3更新PWM的时候未曾使用Vdc（电机供电电压），而是直接用VR1*PWM，请问这是怎么回事？

光轮 · 发表于 2016-4-22 14:15:00

感谢海绵宝宝分享，很有用。

mandzy · 发表于 2016-4-6 00:09:47

mandylion2008 发表于 2016-3-16 09:48
0。建议学习BLHELI,虽是汇编，但编码相当规范，控制算法足够初学使用，我不讨论什么MK的，德国人不是神仙 ...

请问楼主，我看你在这个里边有强调，不要用航模电机在MCLV上边调试AN1078是什么原因，我最近在MCLV上调试AN1078带航模电机，电机根本转不起来，电流也控制不住，然后把电流环的PI参数都调小以后电机可以开环运行，但不能成功切换到闭环，一运行到切换点就停转了，屏蔽掉切换功能，电机可以一直开环运行。代码运行普通电机可以正常运行。请问楼主，怎样调试航模电机？

rootxie · 发表于 2016-3-31 19:49:28

mandylion2008 发表于 2016-3-16 09:48
0。建议学习BLHELI,虽是汇编，但编码相当规范，控制算法足够初学使用，我不讨论什么MK的，德国人不是神仙 ...

请问淘宝的无刷电机有没有推荐的？看大虾搞FOC搞得如此如火纯青的也想入门，谢谢！

随便淘宝一个额定转速4，5000RPM/12V的无刷马达就可以，不要用航模马达）

turbowing · 发表于 2016-3-22 00:34:04

关注博主

dgtg · 发表于 2016-3-18 13:09:19

强烈关注一下！！！！

木君之上 · 发表于 2016-3-16 19:40:19

mandylion2008 发表于 2016-3-16 09:48
0。建议学习BLHELI,虽是汇编，但编码相当规范，控制算法足够初学使用，我不讨论什么MK的，德国人不是神仙 ...

非常感谢！
我还一直在犹豫和徘徊，没想到你这么热心的帮助我，真的很感动，我自己不好好学都不行了

我现在就赶紧弄完手上的事，申请开始做电机驱动，要是老师不买我自己花钱买，不和他墨迹
现在处境挺尴尬的，受人制约，不能想干什么干什么，但是真心觉得那样的生活太没意思，如果自己没有一点梦想或者追求，一天一天混下去，那还有什么意思。一直以来都处于一个比较低迷的状态，什么也不想干，昨天又刚好看到一个励志的视频，“如果你对成功的渴望就像对呼吸的渴望一样，那么你就接近成功了”，振作起来，干一点有意义的事，做一点实际的东西，真的学点真本事，共勉！

makeflyeasy · 发表于 2016-3-16 16:48:10

楼主你的板子的连接可否给下，我也是想好好做好电调这个东西，但是现在学的感觉还是有点迷茫，对于楼主说的按照应用笔记学习能否给个相关的参考呢？

mandylion2008 · 发表于 2016-3-16 09:48:54

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-16 10:37 编辑

木君之上发表于 2016-3-16 00:08
谢谢回复！
唉，之前看理论的时候看了看microchiip的那些开发板，感觉还是不想用，首先是我一直都还没搞 ...

0。建议学习BLHELI,虽是汇编，但编码相当规范，控制算法足够初学使用，我不讨论什么MK的，德国人不是神仙。
购买好赢铂金40A的老版电调，使用标准的电路设计，方便学习硬件电路和测试波形，不要买新版的，里面的元器件体积太小，不方便测试。

任何事情，一定要循序渐进！
任何事情，一定要循序渐进！
任何事情，一定要循序渐进！

作为初学者，最好从有感到无感，方波到FOC，基础扎实，会越来越有感觉的。

1。下载AN1078全套源代码
   购买MCLV开发板（不要购买电机！随便淘宝一个额定转速4，5000RPM/12V的无刷马达就可以，不要用航模马达）
   购买PICKIT3调试器
   购买国产HANTEK CC-65电流钳（示波器是必备的！）

   有了以上这些，就可以学习，开发无感FOC了。

2. 我的板子配套的代码是做电调所需的实例，可以极大缩短学习曲线！
售价688。
还有关键的高速无感FOC参考，不是什么抄的什么应用笔记之类的哄人的玩意。
没有无感FOC的源代码！但可以用DAVE自动生成来学习，性能会低很多。
建议使用英飞凌的M4核，在M0上跑高速，需要一定的功力才可以，作为学习，要先使用性能好点的芯片，比如ST的STM32F103或是F301之类的，飞思卡尔的KV10Z32VLFM7,DSPIC33EP32MC202,XMC4108(QFN48的超级好焊）。

3. 大疆的E310动力套装是非常好的借鉴！
可以借鉴硬件电路的设计
测试TI INSTA FOC的各种性能
可以观察各种信号波形，PWM频率是多少，死区有多大？都是很重要的。

个人看法：
            说什么把理论搞通，仿真OK了，再去写代码就能轻松搞定，这是绝对骗人的鬼话！对业已成熟的东西才可以，对需要探索的东西基本不适用。这是老师讲课和演员演戏时才用的套路。
            欣赏这种搞法的人是具有小资心态的眼高手低的考试派！不知道有几个搞仿真的博士可以做出TI的这种效果？！

            我个人作为实践紧密结合理论的人相信，作为后发者，直接学习国外厂家的相关应用笔记，研究其代码，反复实践，积累相关经验，是快速掌握电机控制技术的捷径！
            本田广告：实践出真知，可是相当的真理和信心的展示。

            要在战争中学习战争，刚开始不懂，当你按照应用笔记开始学习时，你就走在了正确的轨道上，慢慢地，会有更多的疑问，继续学习，会解决很多疑问，继续坚持，总会有某些问题纠缠着你，找资料求论坛，关键的东西人家是不会说的，只能自己解决，就靠个人的真正能力了，这个时候，基本就是问题的本质体现时刻，一直徘徊不前，但脑中还在不断思考，等到大脑中通过重复获得了对问题的深度熟悉，总有一天，你会突然通过某个东西得到启示，问题迎刃而解！而这一切，都要靠实践去摸索，要靠勤奋来浇灌，熟方能生巧！
         我们缺的不是理论，而是发现事物间隐藏的新的联系，这个才是关键，需要洞察力和经验，在这个面前，知识的多少和学历的高低是没有差别的！唯有对问题的解决能力高人一等的人才能搞定，这就是技术上的核心竞争力！是公平的竞赛！不是低层次的价格战能够挑战的！

木君之上 · 发表于 2016-3-16 00:08:39

mandylion2008 发表于 2016-3-15 13:07
建议买个MICROCHIP的MCLV板子用开放代码学习，当然，如果想买我的板子也行，都很方便学习，关键是有高速 ...

谢谢回复！
唉，之前看理论的时候看了看microchiip的那些开发板，感觉还是不想用，首先是我一直都还没搞懂到底需要买哪些东西

，再次是如果有什么问题还不好咨询，所以还是更想用你的学习套件，这样思路明确些，如果有问题还方便在论坛交流，嘿嘿嘿，
您说的大疆的那个动力套装要怎样利用呢？买回来是做对比的吗？
哦，对了，要用您的开发套件是不是还得买英飞凌M0的仿真器呢，然后编译器用什么呢，想想其实事情还是挺多的，比如首先得学习怎么使用英飞凌M0的片子

您有淘宝链接吗？想咨询一下价格~

makeflyeasy · 发表于 2016-3-15 23:11:13

mandylion2008 发表于 2016-3-15 21:05
MK的素无研究，况且在常用的无感方波中根本就没有什么电流检测，控制的好，没有必要，除非是无感FOC。

...

那FOC控制的话LZ有没有好的资料推荐下，因为小弟喜欢玩四轴，写过一些四轴的控制程序，现在也想玩玩电调，看坛里面好多都是MK的电调，墨鸢的功率也是以MK电调做的范例，但是对MK里面的电路设计个人局的还是有一些不太好的地方。知道LZ在电调方面还是颇有研究的，许多电调方面的问题还是想向楼主请教。对于一个新手入门做电调的话，前期的实验和理论知识的积累还希望LZ能不吝赐教。

mandylion2008 · 发表于 2016-3-15 21:05:22

makeflyeasy 发表于 2016-3-15 17:09
LZ 我想请问下电调的电流检测的问题，因为是刚接触这个，有好多都不太懂。看了德国MK的开源电调，里面的电 ...

MK的素无研究，况且在常用的无感方波中根本就没有什么电流检测，控制的好，没有必要，除非是无感FOC。

建议研究BLHELI!!!!!!!!!

mandylion2008 · 发表于 2016-3-15 21:01:27

梦幻之旅发表于 2016-3-15 15:33
有个人到处找你要拉你创业做电调，但是他在这里没法联系你，你要是没兴趣就直接在这里回复，有兴趣也回复 ...

感谢兄弟帮忙传话。

不过鉴于我的无感FOC正在仔细的完善开发中，还没有做好商业化的准备。
另外，我对合伙创业可能不太感冒！
我只想自己做自己卖，按自己的想法去设计有自己风格的控制器，包括电机控制器，用微控制器去控制我感兴趣的任何东西。

makeflyeasy · 发表于 2016-3-15 17:09:52

LZ 我想请问下电调的电流检测的问题，因为是刚接触这个，有好多都不太懂。看了德国MK的开源电调，里面的电流检测的方案有点不太明白，望LZ能帮忙解释下。谢谢！

梦幻之旅 · 发表于 2016-3-15 15:33:29

有个人到处找你要拉你创业做电调，但是他在这里没法联系你，你要是没兴趣就直接在这里回复，有兴趣也回复

mandylion2008 · 发表于 2016-3-15 13:07:35

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-15 13:14 编辑

木君之上发表于 2016-3-14 23:47
一看fic立马点进来，果然是你，哈哈，加油做～做好了买来研究研究～你手上有没有fic的demo卖的呢，看资料， ...

建议买个MICROCHIP的MCLV板子用开放代码学习，当然，如果想买我的板子也行，都很方便学习，关键是有高速的演示做参考，板子的设计非常方便测试和学习。
最好再买一个大疆的E310套装里的无感FOC电调，电机，螺旋桨作为学习参考，电机不带桨叶，是不能看出真正的核心的！以后我会解释为什么这么说。。。。。。。。。。。。。。

大疆花了那么多时间和金钱用TI方案做出的无感FOC电调才120块，做学习参考真心不错！超值！一定要善加利用！

如果不想玩英飞凌M0，我也可以提供英飞凌XMC4108的QFN48的扩展板给大家使用，这是上次打了10片样板，可以插在我的旺财开发板上（稳压IC要改成3.3V），就可以直接开发了，
80M的速度，带FPU，高性能真的不错，爽爽的！

mandylion2008 · 发表于 2016-3-15 13:02:41

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-15 13:27 编辑

hpf9017 发表于 2016-3-14 19:01
请问怎么购买你做的电调板？谢谢

某宝搜"无感FOC"，不用挑选，全宝唯一。
就剩几块了，本来是准备自己做试验用的。

等我这个新的算法从M4核移植到M0上后就准备做个可以直接装机飞的，大疆，颤抖吧！哈哈！
不过要在M0上跑有点属于偏执狂的自虐行为，很不幸，我就是这样的人。

我准备移植OK后，给大家展示一些无感FCO电调非常关键的性能演示视频和实际飞行的视频，说实话，我觉得在现在的算法下，无感方波可以OUT了，而且性能更好！
我很喜欢日本的那种精确细致的风格，影响至深！日本的设备，只要看看外观，就会给你一种信赖感！而且事实证明，这种感感觉是真实的！

不像我们中国的东西，楼道间里接线盒的盖子，4个螺丝经常都只有一个螺丝，这些做事的都懒到如此地步，还能有什么指望！

hpf9017 · 发表于 2016-3-15 11:56:13

mandylion2008 发表于 2016-3-14 20:08
还没有做，要等一段时间。
正在完善中。。。。。。

恩,谢谢! 一直在看你的帖子,很受启发,向你学习~

木君之上 · 发表于 2016-3-14 23:48:25

额。。手机打字打错好多字。。foc。。

木君之上 · 发表于 2016-3-14 23:47:22

一看fic立马点进来，果然是你，哈哈，加油做～做好了买来研究研究～你手上有没有fic的demo卖的呢，看资料，各种看，终于全是有点理解整个过程是怎么回事了，但是从电路原理到具体硬件电路，还涉及到芯片IC那些的选型，一下就头疼了，希望从大神的demo里得指导～～耶

cpholr1 · 发表于 2016-3-14 23:31:54

哥们加个QQ吧三一七五四四二三八

mandylion2008 · 发表于 2016-3-14 20:08:19

hpf9017 发表于 2016-3-14 19:01
请问怎么购买你做的电调板？谢谢

还没有做，要等一段时间。
正在完善中。。。。。。

hpf9017 · 发表于 2016-3-14 19:01:21

mandylion2008 发表于 2016-3-9 20:23
很简单，购买配套的电机电调，捆绑销售，何乐不为？

请问怎么购买你做的电调板？谢谢

鸵鸟蝈蝈 · 发表于 2016-3-9 20:52:56

mandylion2008 发表于 2016-3-9 20:23
很简单，购买配套的电机电调，捆绑销售，何乐不为？

这倒是个办法。有没有测过FOC电调相比方波电调效率会好多少？》

mandylion2008 · 发表于 2016-3-9 20:23:01

鸵鸟蝈蝈发表于 2016-3-9 19:42
你让普通用户去设定这些参数有点太复杂了，他们要的是即插即用。

很简单，购买配套的电机电调，捆绑销售，何乐不为？

鸵鸟蝈蝈 · 发表于 2016-3-9 19:42:06

mandylion2008 发表于 2016-3-8 17:17
参数匹配其实没什么的，用LCR表简单测一下，分分钟的事，基本上一个批次的电机就可以了。
我最不喜欢德国 ...

你让普通用户去设定这些参数有点太复杂了，他们要的是即插即用。

fivetrees_01 · 发表于 2016-3-9 14:13:11

开始准备入门做电调，视频太赞了，不知道什么时候也能做到这样的效果。电子琴按键对应风扇的转速，太有创意了

mandylion2008 · 发表于 2016-3-8 17:17:59

鸵鸟蝈蝈发表于 2016-3-7 22:47
FOC本身很依赖电机参数，也就是一款FOC电调会匹配一个电机。像整机厂商可以选择FOC电调，因为电机基本上 ...

参数匹配其实没什么的，用LCR表简单测一下，分分钟的事，基本上一个批次的电机就可以了。
我最不喜欢德国电调的一个原因就是太精密，还是喜欢老美做的东西，先进且通用。

liupanliang · 发表于 2016-3-8 17:12:06

支持+++++++++，一直在关注大圣

鸵鸟蝈蝈 · 发表于 2016-3-7 22:47:12

zzipeng 发表于 2016-1-10 22:50
也就是说FOC本身具备转矩闭环和速度闭环的功能了？
支持楼主做FOC电调。现在淘宝上都没有商业的航模FOC电 ...

FOC本身很依赖电机参数，也就是一款FOC电调会匹配一个电机。像整机厂商可以选择FOC电调，因为电机基本上就2～3款。
通用的FOC电调还是有匹配参数的问题。

mandylion2008 · 发表于 2016-3-7 22:13:01

ersha4877 发表于 2016-2-20 15:01
很想知道，他上锡的哪个工具叫什么名字，电子市场都没有的

自己搞点锡膏，加电稀释剂，放注射器里，一次性用完。
我喜欢自己一点点焊，享受这个动手的过程，等到小批量的时候再找贴片厂去干。

liupanliang · 发表于 2016-3-7 22:02:17

支持楼主！完美

ersha4877 · 发表于 2016-2-20 15:01:57

mandylion2008 发表于 2016-2-20 14:19
这个三言两语说不太清。
1.首先你的电机的COGGING不要太大，最好买专门做云台的那种一体化磁环的电机。
2 ...

很想知道，他上锡的哪个工具叫什么名字，电子市场都没有的

liyang121316 · 发表于 2016-2-20 14:51:43

很牛逼的样子！

天浪 · 发表于 2016-2-20 14:25:28

mandylion2008 发表于 2016-2-20 14:19
这个三言两语说不太清。
1.首先你的电机的COGGING不要太大，最好买专门做云台的那种一体化磁环的电机。
2 ...

我看到evvgc的云台电机转的挺顺滑的，所以才想着抠出来用的，我用的就是那种云台电机，跑evvgc的时候控制倒是挺顺滑的。

mandylion2008 · 发表于 2016-2-20 14:19:20

天浪发表于 2016-2-20 14:04
海绵宝宝，一直在阿莫上面关注你对于bldc foc控制的讨论，我只是个初学者，现在想自己做一个低速的bldc控 ...

这个三言两语说不太清。
1.首先你的电机的COGGING不要太大，最好买专门做云台的那种一体化磁环的电机。
2.加磁编码器做位置闭环控制。
3.买个飞宇的手持云台解剖，先参考做个一样的硬件，自己写软件逐步替换。

天浪 · 发表于 2016-2-20 14:04:49

mandylion2008 发表于 2016-1-10 22:37
1.FOC响应肯定快过方波。
2.FOC是全正弦驱动，通过分析马达3相电流；方波是通过检测反电势，通过分析马达 ...

海绵宝宝，一直在阿莫上面关注你对于bldc foc控制的讨论，我只是个初学者，现在想自己做一个低速的bldc控制器，现在所做的实验是从evvgc中把bldc的驱动部分抠出来直接做正弦无反馈控制，电机是转起来了，但是感觉不是那么顺滑，有比较严重的一顿顿的震动感觉，现在不知道怎么优化，你可以给我一点指导意见吗？谢谢

lvfv · 发表于 2016-2-16 15:04:07

ly8008csko 发表于 2016-1-9 21:57
这个视频真不错，搜索资料也是个很重要的能力。

按图索骥，原始视频是不是这个？

这个地址我这也可以直接看，感谢分享。

kevin.zhou · 发表于 2016-1-20 15:19:31

确实很牛X

tiger5 · 发表于 2016-1-11 08:42:51

zzipeng · 发表于 2016-1-10 22:50:43

本帖最后由 zzipeng 于 2016-1-10 22:54 编辑

mandylion2008 发表于 2016-1-10 22:37
1.FOC响应肯定快过方波。
2.FOC是全正弦驱动，通过分析马达3相电流；方波是通过检测反电势，通过分析马达 ...

也就是说FOC本身具备转矩闭环和速度闭环的功能了？
支持楼主做FOC电调。现在淘宝上都没有商业的航模FOC电调，期待楼主的电调商业化，最好还是能够兼容2~6S锂电的~嘻嘻
还有我自己将好赢铂金的电调刷BLHeli固件之后，发现打同样的50HZ 20ms的PWM，需要PWM占空比大于1.15ms才能启动电机，请问这正常吗？不刷固件时，1~2ms高电平就可以驱动电调了的。

mandylion2008 · 发表于 2016-1-10 22:37:36

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-1-10 22:41 编辑

zzipeng 发表于 2016-1-10 22:24
楼主我想问下FOC电调跟BLHeli固件或者Simonk固件电调的区别：
1、玩航模的都知道将普通的XXD之类电调刷BLHe ...

1.FOC响应肯定快过方波。
2.FOC是全正弦驱动，通过分析马达3相电流；方波是通过检测反电势，通过分析马达3相电压。算法完全不同，方波高中毕业自学单片机都可以搞搞，但FOC还是要上个本科吧。
3.FOC可以轻易实现转矩控制、速度控制。定速效果比方波要强。
4.双向控制就是用软件控制马达正反转。
BLHELI只有100多级的PWM分辨率，我们做方波，起码是1000级以上，FOC也更高。
电机堵转检测是必须的，不然不敢用。

我正在设计一款非常廉价的无感FOC电调玩玩，免得有人会觉得我只能做DEMO,哈。

zzipeng · 发表于 2016-1-10 22:24:12

楼主我想问下FOC电调跟BLHeli固件或者Simonk固件电调的区别：
1、玩航模的都知道将普通的XXD之类电调刷BLHeli固件可以提高其油门响应性，是不是BLHeli电调的响应速度还是跟不上FOC？
2、BLHeli和Simonk电调在启动算法和转子位置检测算法上和FOC的不同吧。
3、FOC电调是不是有闭环功能，我说的闭环并非是转子位置检测，而是在给的油门值一定的情况下，FOC电调驱动的电机转速恒定。即使有外力阻碍电机转动使其转速下降时，在不超过电调功率的前提下，FOC电调能够将速度提上去，抵抗速度降低的变化?而BLHeli和Simonk或者其他方波电调没有这种功能（实测没有，只是在相同的外力阻碍作用下，BLHeli速度下降量没有没刷BLHeli固件的大）
4、补充一下，BLHeli和Simonk的区别：
simonk固件是针对多旋翼设计的固件，响应速度非常快，支持的PWM频率也很高，主要用于多旋翼。
BlHeli是针对于直升机，多旋翼，固定翼等设计的电调固件，每个电调都有三种固件，分别是Main，Tail以及Multi后缀。Multi主要用于多旋翼，油门响应速度快，支持闭环控制和双向控制（意义不明，语出12.X以上Atmel操作手册，原文：Bidirectionaloperation）。所有程序电机运行平稳，并且油门线性很好。所有的程序都支持features（不知如何翻译，也是操作手册里的）用来防止电机堵转，这主要是多旋翼的应用所必须的，有可以调节的参数使程序可以驱动所有的马达(听起来好NB）。
5、谢谢。

mandylion2008 · 发表于 2016-1-10 11:41:09

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-1-10 14:11 编辑

cjp88811283 发表于 2016-1-10 10:08
能用利用率更高（省电），电磁干扰更小，转动更平稳

还有一个最重要的：
响应超快！！！

另外，在视频中，可以在PRGRAMMING那部分看到它的开发环境左边部分里面都是原有的汇编文件，特别是SMC.S模块！！！无可质疑地证明基于AN1078的航模无感FOC程序的实现方式和性能。
所以希望看了视频的朋友就不要再反复的问此类的问题了，谢谢。

我觉得大家如果要玩FOC的话，还是从手头已有的东西开始，先不要追求一些想像中的高大上的玩意，不懂的人总是喜欢把简单的东西复杂化，特别是看了一些TI的应用笔记之后，要思考本质，对于国内的相关论文我建议直接无视！

hanshiruo · 发表于 2016-1-10 11:37:59

多谢

lcptw · 发表于 2016-1-10 11:27:18

ly8008csko 发表于 2016-1-9 21:57
这个视频真不错，搜索资料也是个很重要的能力。

按图索骥，原始视频是不是这个？

上面的地址有下载选项，可以下载。下面的链接无效。

cjp88811283 · 发表于 2016-1-10 10:08:36

rei1984 发表于 2016-1-10 08:51
弱弱的问一句

foc电调在宏观意义上比传统方波电调好在哪里？比如更加省电，效率更高？

能用利用率更高（省电），电磁干扰更小，转动更平稳

总是有人怀疑MICROCHIP的AN1078不能做航模FOC电调，那就看看.....

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