总是有人怀疑MICROCHIP的AN1078不能做航模FOC电调，那就看看.....

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天浪 发表于 2016-2-20 14:25
我看到evvgc的云台电机转的挺顺滑的，所以才想着抠出来用的，我用的就是那种云台电机，跑evvgc的时候控制 ...

请问一下，我用evvgc时，
void pitch_PID(void)
{
//-------------------------------------PID Pitch-------------------------------
       
        pitch_Error_current = pitch_setpoint + pitch_angle*1000;        
       
        pitch_P = pitch_Error_current * (float)configData[0]/100;
       
        pitch_D = (float)configData[3]/100 * (pitch_Error_current - pitch_Error_last);
        pitch_Error_last = pitch_Error_current;
       
       
        pitch_output = (pitch_P  + pitch_D);
            
        //set TIM1 values;
        TIM1->CCR1=(sin(pitch_output     )*5*configData[6])+500;
        TIM1->CCR2=(sin(pitch_output+2.09)*5*configData[6])+500;
        TIM1->CCR3=(sin(pitch_output+4.19)*5*configData[6])+500;      
}
电机控制的代码是这个吗？
configData[6]这个参数，摸索出来是控制电机功率的，pitch_output 是不是控制电机旋转的，我给pitch_output =100，pitch_output =10，pitch_output =2000，电机感觉没反应，电机只是有一个力，但是不转。
后面我有将pitch_output这个参数不断累积，电机还是不转，请问下，pitch_output 这个参数是用来控制电机旋转的吗？还是我哪里理解错误了。谢谢！