Open Source--位置环速度环控制步进电机

673104326 · 发表于 2016-3-24 11:14:44

stevenniu500 发表于 2016-3-23 14:16
楼主，想了一天，我怎么也想不明白这个PWM脉冲的个数是怎样来记忆的。单片机PIC33FJ256MC710，控制方式是脉 ...

设置中断是一种方式，也可以通过外部记数（前提是将PWM的输出接到相应的记数功能上），或者内部直接通对记数模块对PWM的输出进行记数（MCU内部支持）。

stevenniu500 · 发表于 2016-3-24 13:09:15

673104326 发表于 2016-3-24 11:14
设置中断是一种方式，也可以通过外部记数（前提是将PWM的输出接到相应的记数功能上），或者内部直接通对 ...

好的，谢啦！

19711972f · 发表于 2016-3-24 13:56:48

下来学习，谢谢楼主！

308594151 · 发表于 2016-3-24 14:19:30

mark一下

1069182055 · 发表于 2016-12-26 19:51:57

我试了下楼主的程序。。。结果位置环输出的速度减速时拉的很长，加速又比较急（时间段），和楼主画的示意图效果不一样。。不知道为什么，可以说明下吗。

673104326 · 发表于 2016-12-27 11:13:41

本帖最后由 673104326 于 2016-12-27 16:03 编辑

1069182055 发表于 2016-12-26 19:51
我试了下楼主的程序。。。结果位置环输出的速度减速时拉的很长，加速又比较急（时间段），和楼主画的示意图 ...

过了这么长时间，没想你居然还在调这个程序，哈哈

加速度比较急有可能是I太小，或者P太大，你自己再多琢磨琢磨，多调调参数吧

一定要把我提到的那份资料多看上几遍

lcmdw · 发表于 2016-12-27 12:47:16

学习。

dongwang_fl · 发表于 2016-12-27 13:52:18

谢谢分享

1069182055 · 发表于 2016-12-27 14:58:50

673104326 发表于 2016-12-27 11:13
过了这么长时间，没想你居然还在调这个程度，哈哈

加速度比较急有可能是I太小，或者P太大，你自己再多 ...

现在速度响应是这样的，，，当趋近与目标速度的时候位置环的速度一直在减小所以脱的很长，，感觉通过调参数解决不了啊。是要用模糊pid才可以控制出比较对称的s曲线吗？
减速拖的太长了。。

673104326 · 发表于 2016-12-27 16:05:25

1069182055 发表于 2016-12-27 14:58
现在速度响应是这样的，，，当趋近与目标速度的时候位置环的速度一直在减小所以脱的很长，，感觉通过调参 ...

你的速度没有设置一个最低速度？是从0开始的？

1069182055 · 发表于 2016-12-27 16:22:39

673104326 发表于 2016-12-27 16:05
你的速度没有设置一个最低速度？是从0开始的？

现在是跟位置环的速度。。最低速度是0。。怎么设最低速度？

1069182055 · 发表于 2016-12-27 16:26:35

673104326 发表于 2016-12-27 16:05
你的速度没有设置一个最低速度？是从0开始的？

是不是我的位置环输出的速度搞错了。。。开始的时候快速加到最高，然后离目标距离越来越近pd输出的速度就会越来越小。然后就拖长了。但是你画的那个不是这样的。糊涂了

673104326 · 发表于 2016-12-27 16:36:17

1069182055 发表于 2016-12-27 16:26
是不是我的位置环输出的速度搞错了。。。开始的时候快速加到最高，然后离目标距离越来越近pd输出的速度就 ...

最低速度和你的中断频率有关，如果你的中断频率是1K,那你的最低速度一定要低于1K，否则有可能会停不下来。

程序的结构体里就有最小速度啊，你设置成0了？

我那个只是个示意图，具体的图我也没保留下来，你再试试吧，实在不行那也就只能这样了。

1069182055 · 发表于 2016-12-27 16:49:52

673104326 发表于 2016-12-27 16:36
最低速度和你的中断频率有关，如果你的中断频率是1K,那你的最低速度一定要低于1K，否则有可能会停不下来 ...

哦，你的减速应该比较快吧？。我的驱动方式可能有点不同，我用的是不带细分的驱动。

清新怡人 · 发表于 2017-11-21 16:06:08

膜拜强人,谢谢.

wind2100 · 发表于 2017-11-26 21:54:52

我是来请教的? 想问一个问题,如果负载为1kg·m²和 10kg·m² 的转动惯量, 那再去调整PID参数就行了吧? 也就是说加速度怎么控制呢?

blavy · 发表于 2017-12-16 14:10:32

不看步进拿来做PID观摩也是可以的

wuhuan · 发表于 2017-12-17 15:28:32

感谢楼主分享

特别能吃 · 发表于 2018-3-29 20:03:19

谢谢楼主分享

lushanlq · 发表于 2018-5-18 11:16:11

我在调试BLDC 的位置环，楼主的帖子很有参考价值。

eddia2012 · 发表于 2018-5-18 12:01:05

谢谢楼主分享！

Open Source--位置环 速度环 控制步进电机