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开源!!DIY 3D打印解魔方机器人!!

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出100入976汤圆

发表于 2018-1-18 20:13:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 linccfzu 于 2018-1-18 20:18 编辑

先上图:
        整体效果:
       
        摄像头:
       
        控制板:
       
        上位机:
       

这个是第二个版本,上一个版本可以参考一下帖子:
https://www.amobbs.com/thread-5664459-1-1.html

这个版本主要优化了以下几点:
        1、机械结构由原来的铝型材搭建,改为3D打印材料,为了打印这些材料,特地来了一个3D打印机,打印了一个多星期,以后要DIY什么,在Solidworks画一画直接打印出来,很方便,由于不是机械专业,3D打印文件来自网上,具体可以参考以下网站:
        http://www.otvinta.com/download12.html
        效果图如下:
       

        2、上位机方案,由原来的手机APP,改为matlab + USB摄像头。主要原因是,今年一直在玩matlab,用来写算法非常方便,功能强大,调试方便。
       

        3、下位机主要用stm32最小系统 和万用板 搭起来 , 简单方便,还是上一代拆下来了,包括舵机也是,还是原来的配方,哈哈。不过程序上面做了很大的优化。
        通讯采用HAL+DMA+帧中断来接收上位机的指令,有点小题大做。舵机控制用两个定时器8路控制。采用多线程方式,可以让机器人边转动魔方,边接收上位机的指令。
       
        4、算法上面,分两个,图像解析,和生成解魔方的步骤。CFOP算法具体可以参考动力老男孩的博客,我把它用C++封装起来,提供matlab调用。
        http://www.diy-robots.com/?p=265

        5、图像识别方面,由于上一个版本还太年轻,还不知道HSV颜色格式,所以导致图像识别不够给力,这里聪明了,先把图像RGB格式转换成HSV格式后,颜色区分杠杠的:
       
       
        6、颜色区分解决了,关键还要怎么找每个面的九个颜色块,我使用的方法就是先确定中心块的颜色范围,然后在往外找,具体也很简单,可以参考一下帖子:
        https://www.amobbs.com/forum.php ... A%E5%99%A8%E4%BA%BA
       

        7、待改进方面:
        由于时间比较短,元旦开始做,光3D打印加打磨就花了一个多星期时间,还没做成一键解魔方的,步骤也比较繁琐,需要花时间优化。
       
        8、下位机和上位机都比较简单,还比较粗糙不完整 ,3D打印文件网上也有了,把核心的图像识别算法和解魔方算法分享给大家,供大家参考。当然,最重要的是享受DIY的过程,有问题可以留言。

                               

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出0入0汤圆

发表于 2018-1-18 20:27:26 | 显示全部楼层
佩服牛人!

出0入0汤圆

发表于 2018-1-18 20:32:24 来自手机 | 显示全部楼层
厉害,学习学习,赞一个

出0入0汤圆

发表于 2018-1-18 20:33:11 来自手机 | 显示全部楼层
佩服牛人!

出0入0汤圆

发表于 2018-1-18 20:35:58 | 显示全部楼层
强!cool

出0入0汤圆

发表于 2018-1-18 20:53:03 | 显示全部楼层
很好,上个视频看看呗

出40入42汤圆

发表于 2018-1-18 20:57:59 | 显示全部楼层
请收下我的佩服~

出0入0汤圆

发表于 2018-1-18 20:59:39 | 显示全部楼层
佩服牛人。

出0入59汤圆

发表于 2018-1-18 21:09:04 来自手机 | 显示全部楼层
强。优化好后去找魔方达人PK去

出0入4汤圆

发表于 2018-1-18 21:26:00 | 显示全部楼层


不错!!

出5入85汤圆

发表于 2018-1-18 22:00:24 | 显示全部楼层
牛人一个

出0入0汤圆

发表于 2018-1-18 22:45:51 | 显示全部楼层
good job!!看得我都想自己弄个来玩了,楼主买的什么3D打印机呀?

出0入0汤圆

发表于 2018-1-18 22:51:57 | 显示全部楼层
看这样子用了不少塑料丝

出0入0汤圆

发表于 2018-1-19 00:08:43 | 显示全部楼层
本帖最后由 我是谁712 于 2018-1-19 00:16 编辑

请教一下楼主,上面的图片是用GUI写的吗?还是直接在figure上面写的?还有那个3D的魔方,是怎么实现的呢?
--编辑原因,不好意思,刚开始没看到源码,现在下下来了,研究中。。。

出0入0汤圆

发表于 2018-1-19 08:44:06 | 显示全部楼层
摄像头如何识别出来 被夹子挡住了的色块?

出0入0汤圆

发表于 2018-1-19 09:17:28 来自手机 | 显示全部楼层
michrome 发表于 2018-1-19 08:44
摄像头如何识别出来 被夹子挡住了的色块?

估计只需要最初的时候识别一次 以后只需要计算

出0入0汤圆

发表于 2018-1-19 09:22:56 | 显示全部楼层
向楼主致敬!!!!

出0入0汤圆

发表于 2018-1-19 09:45:47 | 显示全部楼层
从来没有认真玩过这个,,这个可以搞个挑战赛了。

出0入0汤圆

发表于 2018-1-19 10:11:52 | 显示全部楼层
16楼的说的是个问题点

出100入976汤圆

 楼主| 发表于 2018-1-19 14:59:11 | 显示全部楼层
michrome 发表于 2018-1-19 08:44
摄像头如何识别出来 被夹子挡住了的色块?

这还不简单,把夹子挪开,用两个夹在魔方侧面不就好了。

出0入0汤圆

发表于 2018-1-19 15:47:16 | 显示全部楼层
佩服牛人!

出0入0汤圆

发表于 2018-1-19 17:30:07 | 显示全部楼层

向楼主致敬!!!! 太强了

出0入0汤圆

发表于 2018-8-16 11:44:11 | 显示全部楼层
利害,收藏起来。有时间学习!

出0入95汤圆

发表于 2018-8-16 13:23:51 | 显示全部楼层
做得真不错,

出0入0汤圆

发表于 2018-8-16 14:41:27 | 显示全部楼层
多谢楼主分享

出0入0汤圆

发表于 2018-10-22 00:33:56 | 显示全部楼层
厉害!咨询下大佬,你这里有四个夹子,那么有两个面没法转,您是怎么转动没有夹子的两个面呢?

出0入0汤圆

发表于 2018-10-22 07:52:26 | 显示全部楼层
这个3D魔方机器人好喜庆啊,赞

出0入0汤圆

发表于 2018-12-6 17:15:34 | 显示全部楼层
多谢楼主分享

出40入514汤圆

发表于 2018-12-6 18:01:22 | 显示全部楼层
超厉害呢,这个魔方机器人
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出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 12:02:49 | 显示全部楼层
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出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 12:04:24 | 显示全部楼层
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出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 12:25:26 | 显示全部楼层
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