好奇，无刷云台的低速是怎么实现的呢？

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2019-11-23 21:01:40

买了个大疆的手机版的灵眸3，800块吧
低速可以很低很低，怎么做到的呢~谁懂行讲讲原理吧~
我猜电机是有编码器的~还没忍心拆开它。

cjxu · 发表于 2019-11-23 23:07:50

foc磁场定向控制，有的有编码器，也可以没有，也就是无感和有感。坛里foc大神很多，帖子也很多

dxf5200 · 发表于 2019-11-24 11:18:20

不一定是编码器，只需要有反馈的传感器就行了，编码器和陀螺仪都能实现。

ljh407055315 · 发表于 2019-12-16 13:15:52

不用FOC，就单纯的spwm都可以很低速！

霸气侧漏 · 发表于 2019-12-16 13:16:39

我无感方波能做到很低的速度，foc没弄过很低

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2019-12-16 13:30:29

霸气侧漏发表于 2019-12-16 13:16
我无感方波能做到很低的速度，foc没弄过很低

能多低呢~
60度每秒能干到不~

霸气侧漏 · 发表于 2019-12-16 15:30:07

天下乌鸦一般黑发表于 2019-12-16 13:30
能多低呢~
60度每秒能干到不~

可以的，没问题

xuyaqi · 发表于 2019-12-16 17:24:52

本帖最后由 xuyaqi 于 2019-12-16 17:37 编辑

直流无刷减速电机可以搞定。

qwe2231695 · 发表于 2019-12-16 17:45:46

svpwm直接驱动即可，接近0速，反电动势没有

motor_control · 发表于 2019-12-16 18:30:58

有了磁编，0.1rpm差不多够了吧。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2019-12-16 21:48:36

motor_control 发表于 2019-12-16 18:30
有了磁编，0.1rpm差不多够了吧。

你们做的低速，也是单纯的编码器反馈pid调速吗？

wenming · 发表于 2019-12-16 21:55:45

dd马达了解一下

motor_control · 发表于 2019-12-17 10:59:32

本帖最后由 motor_control 于 2019-12-17 11:00 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2019-12-16 21:48
你们做的低速，也是单纯的编码器反馈pid调速吗？

就是《小型交流伺服电机控制电路设计》中的3环控制结构。

现在用新西达的电机也可以做到稳定的0.1RPM。好像以前DJI精灵2的云台位置反馈就是用的电位器。

outman1992 · 发表于 2020-1-22 11:03:09

就是陀螺仪闭环，BGC无感无刷也能做到。。。。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2020-1-22 11:07:24

outman1992 发表于 2020-1-22 11:03
就是陀螺仪闭环，BGC无感无刷也能做到。。。。

我没做过。咨询一下。我的理解你说的闭环可能有两种方式：
1、电机和陀螺仪做速度环，然后位置环是用加速度传感器+陀螺仪做姿态计算之后做的
2、没有速度环，直接姿态闭环。
不知道实际是怎么做的。望指教。
暂时没看过bgc的代码，不过看过你做的稳定器视频，很厉害啊。

motor_control · 发表于 2020-1-22 12:11:27

年后想把姿态模块的位置直接作为伺服的位置给定看看效果。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2020-1-22 12:20:06

motor_control 发表于 2020-1-22 12:11
年后想把姿态模块的位置直接作为伺服的位置给定看看效果。

到时候讲讲效果啊~

carefree1986 · 发表于 2020-1-22 15:23:22

无刷云台不都是闭环的吗？只要是闭环低速就很好实现

kaomantou · 发表于 2020-3-1 23:00:11

云台无刷更偏向低转速力矩输出，结构上就有变化

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2020-3-2 09:04:48

kaomantou 发表于 2020-3-1 23:00
云台无刷更偏向低转速力矩输出，结构上就有变化

结构上的变化你指的是？负载的重心和三个轴的旋转中心重合？

rom · 发表于 2020-3-2 10:21:21

云台有陀螺仪的，配合正玄波调整角度精度还是很好的。

kvts · 发表于 2021-3-6 11:05:15

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