真的搞不懂，日本的这个舵机机器人怎么做的那么好！

motor_control · 发表于 2020-4-9 13:17:58

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-9 13:34 编辑

      一直以来都觉得用舵机做机器人是个搞笑的话题，就像玩具一样，什么创客展上的机器人都是这种类型，真心觉得无聊和感叹创造力的缺乏。

      我所看到的这个日本机器人，相信大家都看到过了，就是用舵机做成的机器人，但效果真的令人吃惊，和真人的那种感觉非常的像，当后面的负重越来越大时，这个机器人还会自动往前倾，连两个腿也会很自然的弯曲，都不知道整个身体是怎么协调的那么自然的。一瞬间我明白了，现在做机器人其实很大程度上就是姿态的控制，包括很重要的各个关节部分的协调控制。

   现在的做机器人，感觉都是在敲边鼓，没有搞到核心，动物的步态控制看起来简单自然，但它也许是充满奥秘和极大挑战的！做什么机器人伺服，这个没什么很大奥妙，凡是做过工业伺服的人我想基本都能搞搞，但大多数也就在这一直搞，不能前进更多了。用轮子做机器人也是可以，但我觉得那叫自动车，跟人没有太大关系。

   这个真的点燃了我对自制走路机器人的热情和信心，用舵机真的是可以的耶！现在淘宝上的带TTL总线的机器人舵机也就50块钱左右，买10个也就500，看来还是玩的起的。

   这比淘宝上商家们用国外开源做的机器人专用伺服套件，动辄1，2千的售价要便宜多了。

   网速不好，就不上视频了。

jieao · 发表于 2020-4-9 13:25:20

网速不好你倒是上个链接啊

ayumi8 · 发表于 2020-4-9 13:25:41

大佬加油等大佬出品围观拭目以待

motor_control · 发表于 2020-4-9 13:26:08

jieao 发表于 2020-4-9 13:25
网速不好你倒是上个链接啊

哥们，你要的链接来了！

https://www.youtube.com/watch?v=i_M4gtNkNHQ

motor_control · 发表于 2020-4-9 13:29:12

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-9 13:57 编辑

ayumi8 发表于 2020-4-9 13:25
大佬加油等大佬出品围观拭目以待

这种控制算法我估计研究几年都不见得摸得到头绪，想想就可以了。
我还是从轮子做起，搞搞和他一样的舵机还差不多。

还是期待有没有牛人能够挑战一把，打破国内这块冷清的局面吧。如果能够把日本的舵机机器人搞成格斗版的就牛逼了。

d__xin · 发表于 2020-4-9 13:54:32

欺负我们没有梯子的。。。。

我来贴个搜狐的连接吧
https://www.sohu.com/a/212910647_354898

d__xin · 发表于 2020-4-9 13:56:05

想不出走钢丝是怎么控制的。舵机怎么实现力反馈的

hzpyl · 发表于 2020-4-9 14:00:11

x宝上的舵机，大多数是玩具级别。

motor_control · 发表于 2020-4-9 14:01:31

d__xin 发表于 2020-4-9 13:54
欺负我们没有梯子的。。。。

我来贴个搜狐的连接吧

哈哈。。。

如果有人能搞定这种算法，就拿这种效果，轻松超越国内一切高校走路机器人开发者，估计拿什么风投都是小菜一碟。应该有国内的人找过这个日本开发者吧。

motor_control · 发表于 2020-4-9 14:03:21

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-9 14:07 编辑

hzpyl 发表于 2020-4-9 14:00
x宝上的舵机，大多数是玩具级别。

只要有姿态控制算法，舵机差点应该还能用，不需要很精确控制吧。
再说了，淘宝总线舵机真的挺便宜的，如果效果不好，我们可以自己换个PCB，自己写代码就可以了。我自己也测试过淘宝舵机，空载还行，但带点负载就不太好了。舵机关键是结构、齿轮什么的不好搞，但我们完全可以用50块的淘宝货自己改造，PCB还是很便宜的。

反倒是日本人的姿态控制算法连门都摸不到。

d314361768 · 发表于 2020-4-9 14:08:48

对上个链接啊

hzpyl · 发表于 2020-4-9 14:14:02

motor_control 发表于 2020-4-9 14:03
只要有姿态控制算法，舵机差点应该还能用，不需要很精确控制吧。
再说了，淘宝总线舵机真的挺便宜的，如 ...

X宝的舵机的机械做的很差，间隙比较大，控制会更困难。
寿命就是按照玩具做的。

cne53102 · 发表于 2020-4-9 14:20:23

用软件弥补垃圾舵机的间隙实在是太累了，只能说理论上能实际上不能，日本的齿轮加工比我们优秀太多

姿态看起来主要是重心的控制

落叶知秋 · 发表于 2020-4-9 14:46:26

可以找找关键词，内外学术网搜一下有没有论文发表出来

motor_control · 发表于 2020-4-9 14:49:34

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-9 18:34 编辑

hzpyl 发表于 2020-4-9 14:14
X宝的舵机的机械做的很差，间隙比较大，控制会更困难。
寿命就是按照玩具做的。 ...

凡是带减速箱的都必然有齿隙，就算间隙再小，哪怕是日本工艺，它还是有，而且加上手臂后间隙就会放大，加之磨损，会越来越大，算法没写好的就会抖舵。
我认为人型机器人和工业机器人是不一样的，工业机器人要的精密，而人形机器人则不是。我们的手、脚也不是精确定位才能动作。

liuxiangyub · 发表于 2020-4-9 14:52:24

加油！！！！！！！！

motor_control · 发表于 2020-4-9 14:54:05

落叶知秋发表于 2020-4-9 14:46
可以找找关键词，内外学术网搜一下有没有论文发表出来

如果能找得到的话，国内早就有人做出来了吧。
这种知识估计不会开放，连个怎么做模型舵机的论文资料都找不到.

落叶知秋 · 发表于 2020-4-9 15:10:10

motor_control 发表于 2020-4-9 14:54
如果能找得到的话，国内早就有人做出来了吧。
这种知识估计不会开放，连个怎么做模型舵机的论文资料都找 ...

论文应该会有的，但仅靠论文就能做出东西来是很难的，投入非常大，国内做应用的居多，不会搞不成熟的东西，
一般都是学校在研究，但这种应用场景还不成熟的东西，不知道有没有人愿意研究

motor_control · 发表于 2020-4-9 15:22:56

落叶知秋发表于 2020-4-9 15:10
论文应该会有的，但仅靠论文就能做出东西来是很难的，投入非常大，国内做应用的居多，不会搞不成熟的东西 ...

这种控制的确很难！
现在国内的也就是搞搞ZMP什么的，都是看国外论文仿制一下，没看到有独立思考的民科出现。现在的民科感觉和特朗普差不多，都是些不着调的、动不动就要推翻科学理论的。

我很期待能有像王兴兴那样的高手出现，给我们展示一下怎么通过独立思考来解决一个实用的问题。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2020-4-9 15:34:54

看了视频，这个小机器人好牛逼

flying_bai · 发表于 2020-4-9 18:01:49

优必选的那个大的机器人走路还是比较顺的，楼主可以看看。
https://www.bilibili.com/video/B ... 3105581969543173840

flying_bai · 发表于 2020-4-9 18:06:52

https://www.bilibili.com/video/B ... 333.788.videocard.0
相比上面只是走路，我更喜欢这样子的

flying_bai · 发表于 2020-4-9 18:09:54

https://www.bilibili.com/video/B ... 0734955148213324854
这个小红走路比较有特色，好快好灵活的赶脚！

motor_control · 发表于 2020-4-9 18:11:39

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-9 18:19 编辑

flying_bai 发表于 2020-4-9 18:01
优必选的那个大的机器人走路还是比较顺的，楼主可以看看。
https://www.bilibili.com/video/BV1g4411B7dk?f ...

我对优必选不感兴趣，以前被它搞的舵机机器人恶心了，至今难忘。
不过感觉他们的年轻工程师很屌的样子。

他这个应该就是学的日本ZMP的搞法，现在可以慢慢走路了，但不知道要多少年才能做到像阿西莫一样快步的跑。但搞资本运作和作秀足够了。

motor_control · 发表于 2020-4-9 18:16:33

flying_bai 发表于 2020-4-9 18:09
https://www.bilibili.com/video/BV1dt411w7GW?from=search&seid=10734955148213324854
这个小红走路比较有 ...

搞个放大版，加上一个阿莫搞的人工取经机，可以开卖了，现在比较的应景。

motor_control · 发表于 2020-4-9 18:21:10

我就想搞个像鸵鸟一样的机器人，但不是CASSIE那种机器人，而是可以快速奔跑的那种，用来送东西非常爽。

zzy9903 · 发表于 2020-4-9 22:44:57

motor_control 发表于 2020-4-9 13:29
这种控制算法我估计研究几年都不见得摸得到头绪，想想就可以了。
我还是从轮子做起，搞搞和他一样的舵机 ...

https://www.youtube.com/watch?v=gJPZ4jhwu4k

amigenius · 发表于 2020-4-9 23:57:38

motor_control 发表于 2020-4-9 14:49
凡是带减速箱的都必然有齿隙，就算间隙再小，哪怕是日本工艺，它还是有，而且加上手臂后间隙就会放大，加 ...

减速机好多种类，性能最优秀的谐波减速机，那个可以做到没有间隙。人体结构做不了精确定位，但是起码没间隙，没回差。间隙回差是系统能稳定的基础，间隙大了，先天不足，后天一切补偿都是扯谈。

motor_control · 发表于 2020-4-10 00:07:59

amigenius 发表于 2020-4-9 23:57
减速机好多种类，性能最优秀的谐波减速机，那个可以做到没有间隙。人体结构做不了精确定位，但是起码没间 ...

除了谐波减速机，还有摆线RV减速机，都是零间隙，韩国的这种都有买来研究过。

sjx2012 · 发表于 2020-4-10 01:36:36

小日本校园圈玩这个20几年有了！

十个核桃 · 发表于 2020-4-10 09:24:54

这个控制做的太厉害了

fhqiplj · 发表于 2020-4-10 12:02:20

maked.Then study it again

真的搞不懂，日本的这个舵机机器人怎么做的那么好！

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