请教大家，搞机器人的话，CAN总线用什么协议比较好？

motor_control · 发表于 2020-4-14 21:49:06

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-14 21:50 编辑

      以前玩过一点带总线控制的舵机，TTL和RS485的控制其实差不多，就是一个主从的分时控制，写起来也不是很复杂。
      现在感觉CAN总线比较好些，但以前一直没有用过CAN总线，感觉有点复杂，请问有没有简单点的，够用的协议可以参考的？
      目前才调通2个板子之间的通信，还没有涉及到一主多从的控制。

      机器人要求实时性比较好些，就是发送位置、速度等命令，然后对应的舵机回传实际位置、速度、状态等数据，能达到这些要求就可以了。现在看到大疆做的机甲大师的直驱轮毂都是用的CAN通信，感觉还是有必要不上CAN通信这门课。

      谢谢！

xujihu · 发表于 2020-4-14 21:49:43

CANOPEN

motor_control · 发表于 2020-4-14 21:52:12

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-14 21:57 编辑

xujihu 发表于 2020-4-14 21:49
CANOPEN

多谢！我马上查一下。

qianj1986 · 发表于 2020-4-14 21:58:45

要求不高的话自定义吧

motor_control · 发表于 2020-4-14 22:22:22

qianj1986 发表于 2020-4-14 21:58
要求不高的话自定义吧

刚刚看了一下，CANOPEN协议还是蛮复杂的，我想还是放弃了吧，因为我喜欢简单的东西，而且我也不知道以后在8位单片机上还能不能使用这种复杂的协议。

所以，我还是听从你的建议，要么自定义，要么回到RS485上。现在我倒觉得RS485还是简单易懂些，内心没那么大的压力，搞技术本来就是让自己开心的嘛！

lanyuye · 发表于 2020-4-14 22:26:38

大疆的不是开源SDK了，里面找找看

modbus · 发表于 2020-4-14 22:30:17

一直用自定义

tdh03z · 发表于 2020-4-14 22:34:35

CAN除了一次传输的字节数少点，比485强多了。

lostid · 发表于 2020-4-14 22:38:36

can的优势是消息优先级硬件肿裁，协议嘛canopen确实复杂，自定义协议就好了

一心2013 · 发表于 2020-4-14 22:41:48

motor_control 发表于 2020-4-14 22:22
刚刚看了一下，CANOPEN协议还是蛮复杂的，我想还是放弃了吧，因为我喜欢简单的东西，而且我也不知道以后 ...

他说的那个是汽车上用的，记得CAN有标准协议啊，自己对接数据就行。

lostid · 发表于 2020-4-14 22:42:51

tdh03z 发表于 2020-4-14 22:34
CAN除了一次传输的字节数少点，比485强多了。

为啥说can一次传的字节数少？can一次传送一个邮箱8字节，比usart一个字节多啊

YZ_SQS · 发表于 2020-4-14 22:43:43

lostid 发表于 2020-4-14 22:42
为啥说can一次传的字节数少？can一次传送一个邮箱8字节，比usart一个字节多啊 ...

我觉得是CAN废话太多

lostid · 发表于 2020-4-14 22:53:35

YZ_SQS 发表于 2020-4-14 22:43
我觉得是CAN废话太多

何意

mtswz.213 · 发表于 2020-4-14 22:55:14

嫌弃canopen复杂的，可以做一个类似于canopen的协议，要不做modbus也行

jjj206 · 发表于 2020-4-14 23:06:39

本帖最后由 jjj206 于 2020-4-14 23:07 编辑

不是有那种总线的数字舵机买么。。。有公开协议的

墨非 · 发表于 2020-4-14 23:09:35

嫌canopen 复杂看看ZLG的ican协议

LM5017 · 发表于 2020-4-14 23:12:41

自定义协议效率最高&自由度最高。
把CANID弄为可任意配置，即可兼容任意的can总线设备，不需要canopen这么复杂的玩意儿。

gujingji · 发表于 2020-4-14 23:21:24

CAN还是不错的，可以自定义协议，如果要做到兼容性好，还是建议CANOPEN

canopen · 发表于 2020-4-15 00:24:03

canopen 不错，通用性也强

litop · 发表于 2020-4-15 01:06:13

EtherCAT 最好的吧

荆云 · 发表于 2020-4-15 01:06:43

你要多大的带宽啊，机器人传输距离很近，20K没问题啊

colinzhao · 发表于 2020-4-15 01:44:12

can的硬件接口本身也没有绝对标准，不喜欢canopen，喜欢自定义协议

erxun · 发表于 2020-4-15 06:40:26

Can：一帧数据最长8字节 CanFD：一帧数据最长64字节。

hyf88 · 发表于 2020-4-15 08:05:48

canopen 有点复杂的，如果不考虑国际兼容，自定义ID就好，还有感觉CAN 2.0 就能满足，不需要CAN-FD，以前移植过canfestival，开源的canopen协议实现，稳定性不知道怎么样，或者看看周立功的 iCan协议，ethercat可能大型的现场用的比较多一些吧，而且难度很大，还需要考虑应用层协议，canopen也是可以运行在ethercat上面的

hyf88 · 发表于 2020-4-15 08:06:40

“感觉还是有必要不上CAN通信这门课” 感觉你像是学生？

jiamingz · 发表于 2020-4-15 08:08:04

CAN没有主从，只有ID优先级概念，主要是实时性好，抗干扰性强

jiamingz · 发表于 2020-4-15 08:08:53

难点在于定协议和诊断这一块。

YZ_SQS · 发表于 2020-4-15 08:11:40

lostid 发表于 2020-4-14 22:53
何意

就是为了发8个字节的数据，需要发很多别的固定数据

lb0857 · 发表于 2020-4-15 08:12:44

CAN通信开始时候看其通讯协议会被卡住和modbus完全不是一个档次的东东

motor_control · 发表于 2020-4-15 09:48:24

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-15 09:53 编辑

感谢大家的讨论。
我想了一下，还是先使用RS485,使用类似韩国ROBITIS的那种协议，毕竟人家做机器人舵机也是用的这种方式，还是很靠谱的。而且为了能够使用不带CAN的8位或是M0单片机，用UART接口是很通用的，就算使用外挂的SPI接口的CAN处理芯片，还是麻烦，还不如使用带CAN的芯片直接了当。

现在去淘宝买个便宜的MG995什么的舵机尝试自制控制板，以前也尝试过开源的算法，但效果不佳，现在应该有足够的开发能力来自制了。

为了实现简单的双向数据通信，只要约定好了数据格式，比如韩国的公开的协议，实时性也是一样的，我想就算是CANOPEN,他也只是一个通道，也只能分时使用，在自己的系统里，不用考虑什么兼容性、标准性问题，所以用RS485应该够可以了。等真的有必要用CANOPEN了，那就意味着我发达了，可以叫懂CANOPEN的工程师来做这个事了。

motor_control · 发表于 2020-4-15 09:54:24

jjj206 发表于 2020-4-14 23:06
不是有那种总线的数字舵机买么。。。有公开协议的

国外的太贵，国内的很垃圾。

jjj206 · 发表于 2020-4-15 10:02:11

motor_control 发表于 2020-4-15 09:54
国外的太贵，国内的很垃圾。

打算自己做舵机吗？

motor_control · 发表于 2020-4-15 10:04:01

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-15 10:24 编辑

jjj206 发表于 2020-4-15 10:02
打算自己做舵机吗？

是的，问题主要是没有结构的配合，只能买X宝上的现成舵机自己改造了。

clesun · 发表于 2020-4-15 10:12:04

motor_control 发表于 2020-4-15 09:48
感谢大家的讨论。
我想了一下，还是先使用RS485,使用类似韩国ROBITIS的那种协议，毕竟人家做机器人舵机也是 ...

最终你会发现CAN比485好用

一心2013 · 发表于 2020-4-15 10:23:37

lostid 发表于 2020-4-14 22:42
为啥说can一次传的字节数少？can一次传送一个邮箱8字节，比usart一个字节多啊 ...

效率问题，UART传输一包数据，基本利用率能在80%以上，但你看下CAN协议，真正有用就中间8个数据位，利用率比较低，标准帧情况下在60%不到，还有各种较验，时间上慢多了。

以前做过基于CAN的MCU固件升级，相对UART协议，时间长了一倍。

motor_control · 发表于 2020-4-15 10:27:17

clesun 发表于 2020-4-15 10:12
最终你会发现CAN比485好用

你是说收发控制吗？
这个也对喔！我再考虑下，多了解下CAN，但CANOPEN协议就不打算搞了。

黑暗骑士寒心雨 · 发表于 2020-4-15 10:28:18

自己定个协议就行了。我们用的CAN-FD，不知道你单片机支持不支持。

阿豪博士 · 发表于 2020-4-15 10:34:30

机器人的话用什么CAN 用ethercat啊

落叶知秋 · 发表于 2020-4-15 10:34:40

CAN硬件差分抗干扰好些，控制器有仲裁机制，可靠性高些，相对的速率也会慢些，成本贵些

落叶知秋 · 发表于 2020-4-15 10:37:08

阿豪博士发表于 2020-4-15 10:34
机器人的话用什么CAN 用ethercat啊

楼主CANopen都不想搞了，干嘛还整EtherCAT？

motor_control · 发表于 2020-4-15 10:59:43

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-15 11:09 编辑

落叶知秋发表于 2020-4-15 10:37
楼主CANopen都不想搞了，干嘛还整EtherCAT？

同意兄弟的意见，就是搞个简单的好用的舵机就行了，哪还用整那么复杂！
再说了，就算会整EtherCAT了，也不见得会做机器人呀，感觉这种东西就和所谓的LINUX一样。

我还是先搞下经典PID再说，以前搞的简单PID用来控制舵机，也试了开源的OPENSERVO，感觉都不行。不是有过冲，就是锁的不够紧，还有振荡，什么问题都有。
但商用的控制芯片就很稳定，经过一段时间的研究和实践，发现其实看似简单的PID控制，还有三环控制，说起理论来很多人一套一套的，但真正要理解深入，还真的不容易。

日本的Dr.Guero博士，这是真正的博士，不是国内的普通博士，用普通的舵机就可以做出令国内难以企及的水平，昨天又看到了新出的视频，距离上一个视频有1年了！人家这才是研究啊！
现在他的机器人可以展开双臂靠惯性原地旋转，但人家缺的是时间和资金，但有钱的优必选不知道要花多少年月才能搞成这种水平。

modbus · 发表于 2020-4-15 11:13:58

clesun 发表于 2020-4-15 10:12
最终你会发现CAN比485好用

如果是主从结构的话485要比CAN好用的多，CAN的唯一优势就是多主结构应用

jjj206 · 发表于 2020-4-15 11:16:53

motor_control 发表于 2020-4-15 10:04
是的，问题主要是没有结构的配合，只能买X宝上的现成舵机自己改造了。

...

最好找那种全金属的，连外壳都是金属的，用过KST舵机，效果很好。

motor_control · 发表于 2020-4-15 11:53:55

本帖最后由 motor_control 于 2020-4-15 12:01 编辑

jjj206 发表于 2020-4-15 11:16
最好找那种全金属的，连外壳都是金属的，用过KST舵机，效果很好。

全金属的确实很结实，但感觉重量很大，我看日本人做的机器人好像是塑料的。
KST的没用过，但根据我的了解，90%的舵机厂商都是做结构，控制板都是买的，什么KC9806之类的，我拆过好几个舵机了，都一样。
你说感觉很好用，可能是我们的用途不一样吧，模型舵机主要是小摆臂大扭矩，但机器人却是长摆臂，而且带个摆杆往上提时还算可以，但快速往下放时，就会一顿一顿的，没法用，这就是我为什么想自己DIY的原因之一。

模型舵机基本就是个简单的位置环控制，想通过慢慢移动位置来达到慢速的效果是不行的，空载还好，带载就不行，那种网上卖的什么大力舵机，动不动400公斤，听听就好了，很多人用它做机器人的控制，经常出现的问题就是不住的抖动。

现在无刷的全金属我就不想了，贵的不像话。以前模型都是科技爱好，大家自己动手动脑，要不了几个钱，现在搞得像奢侈品一样，玩家基本都没有什么可以自己动手的地方了。你看什么机甲大师、四轴飞行器什么的，基本就是纯玩，没有什么可以自己搞的余地，编什么程的那纯属扯蛋。我觉得这条路肯定是走不远的。

做机器人，很大程度上就是做舵机，这是很多做机器人的工程师说的。

jjj206 · 发表于 2020-4-15 13:11:47

本帖最后由 jjj206 于 2020-4-15 13:13 编辑

motor_control 发表于 2020-4-15 11:53
全金属的确实很结实，但感觉重量很大，我看日本人做的机器人好像是塑料的。
KST的没用过，但根据我的了解 ...

我用kst的就是做蜘蛛机器人用的，用国产的会抖，换成kst的就完全没那回事。另外你自己开发舵机，也是需要虚位小的机械结构调试，我是让你拆kst用

motor_control · 发表于 2020-4-15 13:37:03

jjj206 发表于 2020-4-15 13:11
我用kst的就是做蜘蛛机器人用的，用国产的会抖，换成kst的就完全没那回事。另外你自己开发舵机，也是需要 ...

好的，但KST的也不便宜呀！

我只是顺便发表一下我对国产舵机的看法，真的怕了。谢谢兄弟建议哈！

jjj206 · 发表于 2020-4-15 14:02:02

motor_control 发表于 2020-4-15 13:37
好的，但KST的也不便宜呀！

我只是顺便发表一下我对国产舵机的看法，真的怕了。谢谢兄弟建议哈！ ...

一个半个用来调程序也不贵，便宜的一百多，贵的才200左右。

motor_control · 发表于 2020-4-15 14:44:26

jjj206 发表于 2020-4-15 14:02
一个半个用来调程序也不贵，便宜的一百多，贵的才200左右。

你说的是有刷全金属的吧？给个型号我看看。

凌海滨 · 发表于 2020-4-15 15:48:10

opencan 没意义臃肿 can只是物理层协议层自定义就可以了你说的ROBITIS 也是可以移植到can上的

motor_control · 发表于 2020-4-15 16:13:50

凌海滨发表于 2020-4-15 15:48
opencan 没意义臃肿 can只是物理层协议层自定义就可以了你说的ROBITIS 也是可以移植到can上的 ...

我觉得也是。又不搞什么国际化兼容，不搞什么标准，够用就行。

Athelloren · 发表于 2020-4-15 16:25:44

一直都是自定义协议精简

jjj206 · 发表于 2020-4-15 18:04:51

motor_control 发表于 2020-4-15 14:44
你说的是有刷全金属的吧？给个型号我看看。

我记得当时是用了空心杯的，但查了一下订购单是用了KST BLS825，这个是无刷的，价格当时是800一个，抱歉价格记错了，以为是200。

motor_control · 发表于 2020-4-15 18:08:22

jjj206 发表于 2020-4-15 18:04
我记得当时是用了空心杯的，但查了一下订购单是用了KST BLS825，这个是无刷的，价格当时是800一个，抱歉 ...

没关系，我总觉得坛友们做事就是负责。

无刷的真的太贵，据说结构成本都要接近200多，但电路板我想应该是不贵的，目前能用的就只能是有刷舵机改造，淘宝很多。

jjj206 · 发表于 2020-4-15 19:12:30

motor_control 发表于 2020-4-15 18:08
没关系，我总觉得坛友们做事就是负责。

无刷的真的太贵，据说结构成本都要接近200多，但电路板我想应该 ...

可以先找个便宜的调试的，某宝上看到有拆机的机器人用的总线舵机卖，铜齿轮的，价格超级便宜，才9.5元，囊中羞涩的话可以试一下拿来拆零件调试。

motor_control · 发表于 2020-4-15 19:39:51

jjj206 发表于 2020-4-15 19:12
可以先找个便宜的调试的，某宝上看到有拆机的机器人用的总线舵机卖，铜齿轮的，价格超级便宜，才9.5元， ...

为了研究，付出代价是值得的。
只是觉得国内的舵机质量对不起它的价格。

jjj206 · 发表于 2020-4-15 19:52:17

motor_control 发表于 2020-4-15 19:39
为了研究，付出代价是值得的。
只是觉得国内的舵机质量对不起它的价格。 ...

部分原因是一味追求低成本的结果。。。

yamqqqq · 发表于 2020-4-17 23:27:59

CANOPEN canHD

请教大家，搞机器人的话，CAN总线用什么协议比较好？

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！