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AN1078无感FOC滑膜算法移植到XMC1300的尝试

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发表于 2020-11-1 17:28:07 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-1 22:10 编辑

        作为Microchip公司的无感FOC控制应用笔记之一的AN1078是我最早学习和研究的无感FOC控制算法,这是个基于滑膜算法的应用笔记,其公布最早可以追溯到10多年前,远早于自己研究无感方波的时代,而且代码还是完全开放的,由此可见老外的电机控制技术有多么的领先,说什么弯道超车还是要谦虚点,因为一般在弯道都会有事故多发的提示牌。科学的面前来不得半点的虚伪和骄傲。

        后来随着接触的增多,也知道了更多的无感算法,比如英飞凌的磁链反正切、基于外差法的锁相环、基于Ed=0的锁相环、高频注入等等,后来随着开源的项目的出现,比如有名的VESC,可以说是相当先进和完整的项目示范,如果不是开源的话,估计国内公司要去做类似的东西,基本上是很难突破的,连BLHELI这种无感方波控制算法都被老外掌控的东西,就不要奢谈什么无感FOC了。

        无感FOC到底容不容易掌握,是不是很牛逼的玩意?这个是因人而异的。从我推荐别人学习无感方波BLHELI的经验来看,凡是说难的,基本都是怕吃苦,想走捷径的人,另外,基本的汇编语言功底也不扎实,只想看全C代码的实现。这个想法很正常,但不正确,世界上最大的弯路其实是所谓的捷径。开源的出现固然是好事,可以让我们见识先进的电机控制技术算法和实现,但有个很大的问题就是,开源程序的实现一般都是用高级的单片机来执行,就拿VESC来说吧,它使用STM32F405的芯片,主频很快,又是带有硬件浮点单元的,还加入了CHIBIOS(我叫它吃逼OS),写起代码来比较直接,特别适合开发阶段快速实现、快速验证的要求,但是对于我们做产品来说,就有很大的缺陷。为什么这么说呢?很大部分的原因在于低成本的竞争现实,对于缺乏研发能力的国产厂家而言,低价是唯一且可行的方案。况且我们是不受一切开源条款限制的,能拿来主义就拿来主义,所以结果很容易就会想到使用低价的芯片来移植VESC程序,比如使用同样带有硬件浮点单元的STM32F301的芯片,在有量的情况下,可能比你用M0差不多的价格就可以拿到。

       今天为什么发一个移植的贴呢?主要是看到一些初学电机的朋友,因为不明白FOC的具体实现,有意无意的总是认为实现无感FOC一定需要高阶单片机,我就以M0单片机来演示下实现的效果,顺便也谈下学习的经验,帮助有兴趣的坛友少走弯路,少些迷茫,因为我是海绵宝宝,愿意分享电机控制的一些经验和给一些有志气的电机控制新手工程师一点鼓舞。所谓好的技术是让用户使用简单,性能优异,耐用可靠,价格便宜,充分发挥芯片本有的潜力,也就是说,技巧的最高表现乃是隐藏技巧。但现在没有人愿意做深入长久的研究,没有内在的强大就自然表现为对外的夸张表现,比如用F7做穿越机的飞控,用m4核做无人机电调,而且很多工程师离开了高主频和硬件浮点的加持就没法做项目,因为很多都是国外开源的程序。

       先谈谈MICROCHIP的AN1078:
       1.AN1078是基于滑膜控制器的无感FOC控制算法。
       2.基于DSPIC33系列芯片实现,执行一次FOC算法大概20us左右,PWM频率一般为20KHz。
       3.在MPLAB V8.9集成开发环境下安装C30编译器进行程序的编写和编译,以及软硬件仿真。
       4.使用RTDM方式可以观察感兴趣的变量的实时波形和马达启停控制等等,非常的强大和有用,再次强调,很有用!
       5.使用官方配套的MCLV和MCLV-2开发板。我强烈建议购买官方开发板,确保硬件可靠,但电机就不需要了。
       6.使用PICKIT3.5+来仿真和烧写程序。官方的PICKIT3很容易坏掉,而PICKIT3.5+乃是华强北品牌,可靠耐用,价格便宜,100块而已。
       7.使用C+汇编语言来编写程序,汇编主要是基于DSPIC的DSP引擎,这是DSPIC计算威力之所在。
       8.DSPIC引擎默认是有符号小数计算方式,它的ADC会直接把转换结果变成有符号小数的形式,要注意一下。

       我特别着重谈下第7点,DSPIC设计的初衷就是让单片机和DSP结合来达到1+1>2的效果,AN1078的核心程序都是使用DSP的汇编语言来编程的,所以建议有兴趣的坛友下载一份DSP编程手册来对着程序学习,把里面的例子手算一遍,不要偷懒,不要认为学习以后不用的汇编知识会浪费时间,但我会告诉你,它只会让你节省时间和增长功力,世界上没有白费的努力。也许,等你读完它的程序后,你会喜欢上汇编,精简有力。

       现在是要把DSPIC33的程序移植到M0核上,一般大家都会用到ST的M0,因为现在ST用的人多,特别是炒货涨价的存在,我就使用英飞凌的XMC1300来加以实现,为什么要选这个型号呢?
       原因如下:
       0.我不使用国产单片机,国外单片机性能参数不隐瞒不虚标,够成熟稳定,合理的价格,公开的资料,对于小散使用是个主要考量。我们碰到的客户,真正考虑量产的公司,一般也是首选ST、infineon、microchip之类的国外大厂。
       1.XMC1300是基于ARM M0 的单片机,带有MATH模块,也就是可以计算除法和使用CORDIC计算反正切之类的费时运算,而且是C语言编写,挺好的。
       2.它的主频是32MHz,比之一般的STM32F031的48MHz,要慢上许多,但XMC1300都配有16K RAM,可以把程序放到RAM里面跑,有效提升速度。32M都能实现,你用48M都跑不了的话,那就要努力了哈。
       3.可以配合JSCOPE来实时观察波形,这个比microchip的基于串口的RTDM确实要更好!极其非常特别的有用。
       4.使用M0核实现的成本比较低廉,耗电也很少。
       5.只会用开源浮点程序的工程师比之会自己能写M0程序的工程师有蛮大的差别,我们不提倡偷工减料,国产替代,但鼓励通过算法的提升来使用低阶单片机来降低成本,提高性能和可靠性。这是符合发展趋势的,有坚持的信心。
       6.用150M或更高的带硬件浮点的M3/M4核,还集成运放,MOSFET预驱,开关降压功能的集成芯片那是土豪的尤物,小散勿入。


       对于各类无感FOC算法的优缺点,我就略作介绍,让初学者有个大概印象就行。
       1.AN1078的算法是基于滑膜控制器,具体的解释我就不详谈了,大家可以看看应用笔记。在这里,我特别强调一下,做电机控制,首先要做到能在金山词霸的帮助下,熟练阅读英文资料,这是最起码的要求。毕竟科技这块老外高过我们很多,我们还是学生,必须得学会专业文献的英文阅读。如果老想着中文版资料,我觉得还是算了,搞研发很难的,又不赚钱,何必为难自己呢?话题收回,言归正传。AN1078其实就是通过估算DQ轴的反电势波形,然后对其做反正切运算来得到角度,最后,还对得到的角度进行滤波延时的补偿,这样得到正确的角度值。这种滑膜算法在一般的低速、中速、高速表现很好,毕竟它是基于反电势的,所以在很低的速度下不太适用。应用笔记是使用定位,加速,无感运行的经典三段式启动算法,它的开环到闭环的平滑切换值得初学者学习。AN1078通过检测滤波后的速度做堵转保护,效果很好。
       2.英飞凌的经典磁链反正切方式,其实是和1078使用反电势的反正切方式,其思路是一样的,就是把两个正交量求反正切,而反电势的积分就是磁链,没有太大的本质区别。具体的现象就是用手捏死后会马达会失去控制,有高频啸叫。主要体现它的硬件CORDIC的计算效果,其实软件实现也比较容易,网上有很多算法源代码可供参考。
       3.AN1292是MICROCHIP的无感FOC应用笔记之一,属于PLL锁相环控制,它是以稳态运行时D轴反电势等于0,即Ed = 0为算法的基础,在低速运行时非常稳定,还可以带载正反转平滑切换方向,毕竟它是作为洗衣机直驱马达无感算法开发出来的,确实不错。这个也已经移植到了1300上,20KHz的PWM频率,执行时间在30us左右。不过它需要测量电机反电势常数作为关键参数,还需要一定的校准,但总的来说,相比滑膜,计算量要小。通过实际体验,在速度接近0时,如果施加过大的转矩,马达有可能锁死在一个固定位置,电机接近短路,实际上受电流环最大值限制。
       4.在以前的英飞凌研讨会上有给出一个基于外差法的锁相环,就是把2个正交量使用类似三角函数和差化积、积化和差的那套高中数学的方法,把误差通过简单的PI控制器进行调节,得到速度和位置。一般情况下,在稳态时效果不错,但瞬态过程因为有PI调节的延时,有可能出现失锁,表现特征就是啸叫,最后大电流失控,而且很难去检测和执行保护动作,当然,在人为堵转时也会出现啸叫和大电流,很难检测。所以大家也不要人云亦云,不要把英飞凌给出的一个锁相环框图当作宝贝,自己实现了就有什么了不起,这是见识短浅的表现,外差法是很常用的锁相环实现方式,不要执迷其中,也不要作自大之想,免得自误。对于航模类应用,需要高动态的机动要求往往不能满足,外差法锁相环并不适合。
       5.高频注入一般认为需要至少M3核以上才能实现,其实用M0也可以实现,丝毫不差于M3的实现,而且噪音也没有特别的大,也可以跑几千转,只是一点,需要电机有一定的凸极性。但可以零速跟踪位置呀。
       6.VESC是通过非线性观测器得到2个正交量,也是做反正切运算来得到位置,但它和别的观测器的一个区别在于不需要速度参数,可以直接得到位置。低速特性比较不错,特别是在D轴施加一定的电流注入的情况下。它的论文理解需要一定的数学功底和现代控制理论的基础,但配合实际代码看还是可以的,这个看个人了。
  
       总的来说,无感FOC的位置估算就是依赖于反电势、电感、磁链这3个东西。电感需要凸极性,一般需要电机厂配合,小散客户就不想了,个人想玩的话,可以到某宝购买DJI老版的2312无刷,通过螺纹固定螺旋桨的那种,凸极性明显,可以做高频注入试验。反电势和磁链没什么太大差别,都是取DQ轴正交量做反正切或是锁相环,锁相环又分为Ed=0和外差法实现。Ed=0的实现非常稳定,低速特性好。外差法的实现在堵转时容易失控,出现啸叫和大电流,在高动态的场合有失锁的风险,很难检测这种故障。所以我会以久经考验的,性能优异的滑膜算法作为移植的实例,其实包括峰龆的芯片,模仿国外的FAIRCHILD,IMOTION等等的搞法,使用硬件完成FOC计算,所以在50K PWM调制下,使用滑膜算法可以支持到高达30万电气转速,这点单片机的计算能力就只能甘拜下风了。另外,我在几年前也在论坛给大家分享了老外用AN1078滑膜算法驱动无人机的视频,响应非常的快。就我个人的经验来说,和别的客户分别使用无感方波和自己的无感FOC来驱动无人机,在空中的动作表现,就是明显比无感方波的要更敏捷。

       真正想学无感FOC的坛友,可以考虑学习AN1078,使用老版本的程序配合MCLV,因为老版本的程序架构简单直接,特别适合学习。一鸟在手胜过百鸟在林。VESC很牛逼,但就其开发环境让我们一般人非常的难搞,又加入了太多无关核心的内容充斥其中,对于学习无感算法来说不太合适。

       下面遵循没图没真相的原则,给大家看看实际的移植效果。
       使用12V电源,最大5A。兆信MN-325D。非常好用。
       使用旺财板验证,2015/7/30设计的,做完了几乎所有的电机控制试验。
       JLINK + JSCOPE
       KEIL4开发环境,真理不需要升级,电机控制算法的升级也很慢,简单好用够用即可,不折腾自己不装逼。当然,这是几年前搞的程序,电机也找不到当初匹配的,就拿一个42BLDC电机来驱动了,KEIL5也才出来不久,这个程序有实际装配大疆精灵2验证来看看M0的控制效果,可能网络上还有,记得叫精灵2无感FOC飞行的。只不过,好的启动算法在后来才加以实现,类似TI FAST估算器的效果,也是在1300上实现。

       以前的开发板主要是针对无刷电调开发,没有加入开关做启停控制,看来经过5年之后,有必要重画一版了。

       实现平台照片:
      

       可以使用XMC1300或XMC4108,XMC1300是M0核,XMC4108是M4核。
      

       这是在程序中设定要显示的变量:
      

       使用JSCOPE的实时波形,最上面的黄色是估算反电势alpha,绿色是估算反电势beta,中间是滤波后的反电势alpha,最下面是估算的位置。
      
       
       现在优酷已经OUT,说什么流量限制,去他的,换成B站了,成为一名UP主。

       这个是在KEIL上编译、烧写、运行的视频:
       https://www.bilibili.com/video/BV1qv41167zx/


       这个是使用JSCOPE显示滑膜算法的相关变量的视频:
       https://www.bilibili.com/video/BV1rK4y1E7EA/






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阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出10入0汤圆

2
发表于 2020-11-1 18:23:10 来自手机 | 只看该作者
顶,大虾开课,搬凳子听课

出100入101汤圆

3
发表于 2020-11-1 18:42:20 | 只看该作者
凡是说难的,基本都是怕吃苦,想走捷径的人!大神说的太好了

出0入0汤圆

4
发表于 2020-11-1 19:34:31 | 只看该作者
所谓捷径,所谓弯道,哪有那么多,都是厚积薄发

出0入0汤圆

5
发表于 2020-11-1 21:28:22 来自手机 | 只看该作者
说的不错,顶一下

出0入0汤圆

6
发表于 2020-11-1 21:50:30 | 只看该作者
讲的挺好的   经验丰富,受教了

出0入0汤圆

7
发表于 2020-11-1 22:43:37 | 只看该作者
顶,大虾开课,搬凳子听课

出100入0汤圆

8
发表于 2020-11-2 03:48:44 来自手机 | 只看该作者
大神功力深厚,讲的很好!学习了

出0入0汤圆

9
发表于 2020-11-2 07:01:24 来自手机 | 只看该作者
认真阅读完毕 大写的服啊

出0入0汤圆

10
发表于 2020-11-2 07:29:41 来自手机 | 只看该作者
技术贴!厉害

出0入42汤圆

11
发表于 2020-11-2 08:05:02 来自手机 | 只看该作者
楼主的观点,比较认同,感谢楼主无私分享

出0入0汤圆

12
发表于 2020-11-2 10:27:40 | 只看该作者
感谢经验分享,学习了

出95入100汤圆

13
发表于 2020-11-2 11:27:07 | 只看该作者
期待大神带我们玩

出0入0汤圆

14
发表于 2020-11-2 18:20:35 来自手机 | 只看该作者
现在无刷控制,门槛低很多。不少资料满天飞

出100入101汤圆

15
发表于 2020-11-2 19:02:31 | 只看该作者
霸气侧漏 发表于 2020-11-2 18:20
现在无刷控制,门槛低很多。不少资料满天飞

门槛不低,一般电工想入门都很难,但能提供方案的公司太多了

出0入0汤圆

16
发表于 2020-11-2 19:21:40 来自手机 | 只看该作者
fengyunyu 发表于 2020-11-2 19:02
门槛不低,一般电工想入门都很难,但能提供方案的公司太多了

何出此言???
门槛高在哪

出0入0汤圆

17
发表于 2020-11-2 19:40:08 | 只看该作者
感谢经验分享!

出0入0汤圆

18
发表于 2020-11-2 22:48:36 | 只看该作者

感谢经验分享

出0入0汤圆

19
发表于 2020-11-2 23:13:50 | 只看该作者
感谢大神的经验分享!

出100入101汤圆

20
发表于 2020-11-2 23:39:37 | 只看该作者
霸气侧漏 发表于 2020-11-2 19:21
何出此言???
门槛高在哪

大部分电工都不会啊,你让电工去点个灯,刷个屏,联个网啥的,会的一大堆,但去搞个无刷电机控制,就不会了

出0入0汤圆

21
发表于 2020-11-3 08:06:47 | 只看该作者
电工只会点个AC220V的灯

出20入25汤圆

22
发表于 2020-11-3 08:07:20 来自手机 | 只看该作者
有没有AN1078开发板哦

出20入25汤圆

23
发表于 2020-11-3 08:07:39 来自手机 | 只看该作者
大神能不能讲讲滑膜

出0入0汤圆

24
发表于 2020-11-3 10:46:21 | 只看该作者
microchip的芯片正在学习

出0入79汤圆

25
 楼主| 发表于 2020-11-3 11:12:52 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-3 20:18 编辑

电机控制要做好,还是不容易的。
但总的来说,好不好,一转就知道。

出0入0汤圆

26
发表于 2020-11-3 11:15:07 | 只看该作者
顶,大虾开课,搬凳子听课

出0入79汤圆

27
 楼主| 发表于 2020-11-3 11:24:09 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-3 20:19 编辑
chenchaoting 发表于 2020-11-3 08:07
大神能不能讲讲滑膜


        自己好好移植一下代码,确保每个地方都吃透而不想当然,你自然就懂了。

出0入0汤圆

28
发表于 2020-11-3 13:17:24 | 只看该作者
大牛,真心赞                                            

出0入0汤圆

29
发表于 2020-11-3 13:37:56 来自手机 | 只看该作者
楼主的话都是肺腑之言!

出0入4汤圆

30
发表于 2020-11-3 13:37:59 | 只看该作者
膜拜大神。

出0入0汤圆

31
发表于 2020-11-3 13:46:34 来自手机 | 只看该作者
拿出了我吃灰的mclv-2,擦干净了,又放回去了。

出0入0汤圆

32
发表于 2020-11-5 14:36:54 | 只看该作者
想请教下宝宝,VESC是否也对电机的凸极率有要求?是否能支持绝大多数BLDC

出20入0汤圆

33
发表于 2020-11-5 14:49:27 | 只看该作者
谢谢分享,第一次打赏

出0入79汤圆

34
 楼主| 发表于 2020-11-5 16:05:11 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-5 16:07 编辑
wangyj173 发表于 2020-11-5 14:36
想请教下宝宝,VESC是否也对电机的凸极率有要求?是否能支持绝大多数BLDC


我对vesc研究不多,看了它提出的论文,是与凸极性无关的,而且他的启动就是大电流盲启,直到速度超过设定阈值后进入闭环。
按原理来说,应该可以适应很多电机。

最近好像有加高频注入,看油管视频还不错。其实我还是觉得ti fast的好些。安静有力。

出0入79汤圆

35
 楼主| 发表于 2020-11-5 16:06:20 来自手机 | 只看该作者
talkingbeast 发表于 2020-11-5 14:49
谢谢分享,第一次打赏

多谢!

题外话,明显感觉电机驱动话题没有2015年时的火爆了。

出0入0汤圆

36
发表于 2020-11-6 14:49:19 | 只看该作者
本帖最后由 49500199 于 2020-11-6 14:53 编辑

关于AN1078  中AD的采样楼主描述为——8.DSPIC引擎默认是有符号小数计算方式,它的ADC会直接把转换结果变成有符号小数的形式,要注意一下。
官方是采用4路AD通道同时采样,AD采样后的格式为10位精度的Q15格式,例如3.3V的AD值为0111 1111 1100 0000,  0V的AD值为 1000 0000 0000 0000
AN1078   对于一般速度不是很低的应用  足够了。
关于AN1078  其实官方给了C语言的注释,结合DS70157F_CN程序员参考手册,理解起来也还好。
  楼主总结的很好!!!

出0入79汤圆

37
 楼主| 发表于 2020-11-6 14:54:31 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-6 15:02 编辑
49500199 发表于 2020-11-6 14:49
关于AN1078  中AD的采样楼主描述为——8.DSPIC引擎默认是有符号小数计算方式,它的ADC会直接把转换结果变成 ...


嗯,你说的datasheet里面都有的。这个只是提醒初学者注意一下。

在移植后就知道注释和实际实现是有较大出入的,一定要小心。凡是说他移植的效果和1078的dspic一模一样的话的,一定是还有地方没有注意到,不可能一模一样的,只是接近而已。我的也一样。

兄弟搞点开发板出来卖,就搞foc就够了,你的帖子我跟你说了。

出100入101汤圆

38
发表于 2020-11-6 14:56:17 来自手机 | 只看该作者
49500199 发表于 2020-11-6 14:49
关于AN1078  中AD的采样楼主描述为——8.DSPIC引擎默认是有符号小数计算方式,它的ADC会直接把转换结果变成 ...

AN1078   对于一般速度不是很低的应用  足够了。

请问这个怎么理解?

出0入79汤圆

39
 楼主| 发表于 2020-11-6 15:00:22 来自手机 | 只看该作者
fengyunyu 发表于 2020-11-6 14:56
AN1078   对于一般速度不是很低的应用  足够了。

请问这个怎么理解?

除了高频注入,都不能在零速或极低速下持续运行。原理决定了。

出0入0汤圆

40
发表于 2020-11-6 15:12:35 | 只看该作者
motor_control 发表于 2020-11-6 14:54
嗯,你说的datasheet里面都有的。这个只是提醒初学者注意一下。

在移植后就知道注释和实际实现是有较大 ...


无感FOC相较于无感方波确实先进,优点诸多。
但有些应用,比如水泵应用,负载是柔性的,使用BLDC与FOC几乎没有明显差异,无论是效率,还是噪音&震动。
但BLDC的有效电压稍高于FOC,对电机的一致性也要求低一些。
我的AN1078  开发板 也做出来了,是满足工作调试用的,手里也有MCLV开发板,但是感觉对初学者优点累赘,此外官方AN1078的DMCI与新版本IDE适配上有些BUG。

出0入0汤圆

41
发表于 2020-11-6 16:34:44 | 只看该作者
搞电机控制 收藏了

出0入79汤圆

42
 楼主| 发表于 2020-11-6 17:04:09 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-7 11:31 编辑
49500199 发表于 2020-11-6 15:12
无感FOC相较于无感方波确实先进,优点诸多。
但有些应用,比如水泵应用,负载是柔性的,使用BLDC与FOC几 ...


说到水泵噪音,foc驱动那绝对比方波强很多喔。现在有些钓鱼的,搞什么水下探鱼,就一定要foc的。

foc有像vesc那样的参数测量功能后,适应性完全没问题 。对于高速来说,峰岹用50k pwm可以驱动到30万转,足够用了。

现在方波确实很少了,而且从趋势和赚钱来说,还是搞无感foc更好些。现在就是个启动还算个技术吧,其他都平常化了,高频注入其实没有太大用途,说的玄乎,一旦技术趋向 成熟,接下来就是低价了,所以能用m0的基本不会用m3,m4。


我用MPLAB V8.9 ,C30编译器和 PICKIT3.5+,没有任何问题,非常好用。

出0入76汤圆

43
发表于 2020-11-6 19:11:27 | 只看该作者
motor_control 发表于 2020-11-6 17:04
说到水泵噪音,foc驱动那绝对比方波强很多喔。现在有些钓鱼的,搞什么水下探鱼,就一定要foc的。

foc有 ...

海绵大神,以前买的你那个旺财板还摆在那儿呢,等你开课跟着大神学习哇


出0入79汤圆

44
 楼主| 发表于 2020-11-6 19:33:03 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-6 19:37 编辑
foxpro2005 发表于 2020-11-6 19:11
海绵大神,以前买的你那个旺财板还摆在那儿呢,等你开课跟着大神学习哇




嗨!兄弟,我还在用这块板呢!不过需要简化一下,有了jscope就不需要dac了,还有准备用xmc1400 搞一下,效果更好,搞完了一定送你一块。
还要加个3环控制的无刷伺服功能,用磁編,加上485,主要亮点是超平滑的控制效果,毕竟可以做到0.01rpm的速度环控制。

出0入76汤圆

45
发表于 2020-11-6 22:01:25 | 只看该作者
motor_control 发表于 2020-11-6 19:33
嗨!兄弟,我还在用这块板呢!不过需要简化一下,有了jscope就不需要dac了,还有准备用xmc1400 搞一下, ...

感谢大神,还坐等你开课呢。这一阵子在看那个基于ardunio的simpleFOC,感觉这个也蛮好玩的。

出0入0汤圆

46
发表于 2020-11-6 22:06:05 来自手机 | 只看该作者
foxpro2005 发表于 2020-11-6 22:01
感谢大神,还坐等你开课呢。这一阵子在看那个基于ardunio的simpleFOC,感觉这个也蛮好玩的。

...

simplefoc看上去也不简单

出0入79汤圆

47
 楼主| 发表于 2020-11-7 11:12:09 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-7 11:14 编辑
foxpro2005 发表于 2020-11-6 22:01
感谢大神,还坐等你开课呢。这一阵子在看那个基于ardunio的simpleFOC,感觉这个也蛮好玩的。

...


        听你一说,我去油管看了下SIMPLEFOC和GITHUB,我是这样看的:
       1.它是有感FOC,程序上会比无感的简单太多。
       2.它的伺服控制还是非常的简单,确实是SIMPLE。

       我看了视频,当他的电机锁定后,用手去扭动电机的时候,电机会来回动,这个不是好的效果。对于做好一点的伺服来说,要做到用手推时纹丝不动,当然,不要超过电机的最大扭力范围。
       对于像SIMPLEFOC的这种位置控制,做机器人手臂什么的不会太好,容易抖动。本杰明的VESC所带的伺服也都是非常简单的基本的控制,ODRIVE应该还算不错,就是用的芯片太贵。

      

出95入100汤圆

48
发表于 2020-11-7 11:13:50 | 只看该作者
motor_control 发表于 2020-11-6 19:33
嗨!兄弟,我还在用这块板呢!不过需要简化一下,有了jscope就不需要dac了,还有准备用xmc1400 搞一下, ...

大神你的旺财板还有卖吗?

出0入79汤圆

49
 楼主| 发表于 2020-11-7 11:17:29 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-7 12:48 编辑
lhj200304 发表于 2020-11-7 11:13
大神你的旺财板还有卖吗?


        没有了

出95入100汤圆

50
发表于 2020-11-7 16:31:27 | 只看该作者

什么时候再做一版。搞个活动。活跃一下气氛

出0入79汤圆

51
 楼主| 发表于 2020-11-7 19:53:08 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-7 20:02 编辑
lhj200304 发表于 2020-11-7 16:31
什么时候再做一版。搞个活动。活跃一下气氛


        做开发板赚不了什么钱,几年前应坛友要求做了无感FOC的开发板很费时间,不过倒是结识了蛮多的坛友,真有志同道合的感觉,挺好的。

        从09年写无感方波的帖子起,现在过去了10年,其间陆续研究了无感FOC,模型舵机,微型交流伺服等等,本来的初衷是提倡一种独立研究,静心思考,敢于挑战难题的风气,但是10年过去,感觉现在和以前没有什么差别,反而更为浮躁。很多人还是喜欢走捷径,依靠外在的帮助,而不是反求诸己,从自己身边已有的东西去深入研究,反倒离中心越来越远,年与时驰,意与日去,遂成枯落。把个开源当宝贝,而且还没有几个能够去认真学习,真正掌握,无非就是画个美美的PCB改个版型,再不就是直接在淘宝卖开源的硬件,搞几个B站视频宣传一下,这个能够搞多久呢?就不能换个便宜单片机搞搞吗?

        现在很多人总是喜欢用什么ST的库来学习或是什么VESC,我就不明白,为什么就不能搞简单些,中心明确,把MCIROCHIP的AN1078和AN1292彻底搞懂了,无感FOC基本就算掌握了。搞来搞去还是ST的库,搞了半天还是不知所以然,还不能换单片机,我看根源还是怕吃苦的心态作祟。

        再说了,我们做东西还算有点干货,卖个板子也不想把源代码给贱卖了。现在的人只要有源代码,不管再烂,他也要,这个要求我做不到。我可以提供高性能的算法演示,但不公开源代码就没人买,还做它何用呢?

        对于我这种人来说,只要是想研究的东西,那就一定是千方百计地的要搞定才放手。有了最基本的应用笔记介绍做个开头,和一块经过验证的硬件板,配合高性能的演示,那就够了,不需要别的,就可以开始研究,就可以搞懂再改进。

        写这个移植帖子,无非就是告诉初学者,只要你做到专注务实,先把手头可以搞到的资源彻底搞懂,就可以是大半个专家了。一些大公司的一帮子硕士、博士搞几年仿真也未必就做的比你更好,但他们居然还鄙视特斯拉的电机控制很菜,我觉得用武汉话说就是还没有睡醒,当然,自己要有创造性,要有丰富的实务经验。电机控制不可能像写纯软件那样的雅致,那样的干净,必须得小心谨慎,烧管多未必就是高手呀!

        所以,做开发板什么的我真的兴趣不大,还是要做产品才行。

        如果你要旺财板看效果的话,你告诉我,我拍视频给你就好了。
        

出100入101汤圆

52
发表于 2020-11-7 20:26:20 | 只看该作者
motor_control 发表于 2020-11-7 19:53
做开发板赚不了什么钱,几年前应坛友要求做了无感FOC的开发板很费时间,不过倒是结识了蛮多的坛友,真有 ...

看前面有坛友介绍峰岹科技(Fortior Technology)的电机控制方案,门槛已经很低了

出0入79汤圆

53
 楼主| 发表于 2020-11-7 21:13:45 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-8 09:04 编辑
fengyunyu 发表于 2020-11-7 20:26
看前面有坛友介绍峰岹科技(Fortior Technology)的电机控制方案,门槛已经很低了 ...


使用和设计是两回事吧!
现在就算完全不懂foc,但是用st的马达设计平台可以自动生成代码让电机转起来,效果还不错。TI的芯片更加简单好用。
但工程师必须得懂原理来设计,对于陷入低成本怪圈的老板还是很有现实意义的。

出0入76汤圆

54
发表于 2020-11-8 19:41:50 | 只看该作者
之前一个朋友公司,几个研究生使用TI的DSP芯片做无刷力矩起子(电动螺丝刀)都折腾了几年才搞出来。

出0入79汤圆

55
 楼主| 发表于 2020-11-8 22:02:24 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-8 22:08 编辑
foxpro2005 发表于 2020-11-8 19:41
之前一个朋友公司,几个研究生使用TI的DSP芯片做无刷力矩起子(电动螺丝刀)都折腾了几年才搞出来。

...


马达控制这玩意,懂得少的觉得简单,碰到问题后又觉得非常难,特别是看了一些论文后;懂得多的对基础比较了解后觉得还是蛮简单,但对更高要求的解决方法还是觉得难。

所以老外把困难部分,也就是核心技术隐藏在解决方案里
,一般的使用就会让用户觉得简单好用,但是没有一种方案可以包打天下,所以碰到一些特定的应用问题时,还是需要用户具备丰富深入的电机控制知识和经验,甚至是行业知识,这时就知道不简单了。

出0入0汤圆

56
发表于 2020-11-9 11:14:08 | 只看该作者
foxpro2005 发表于 2020-11-8 19:41
之前一个朋友公司,几个研究生使用TI的DSP芯片做无刷力矩起子(电动螺丝刀)都折腾了几年才搞出来。

...

这个要控制螺丝头扭矩的 还不是那么简单

出0入0汤圆

57
发表于 2020-11-9 14:04:07 | 只看该作者
ldo 发表于 2020-11-9 11:14
这个要控制螺丝头扭矩的 还不是那么简单

扭矩是有难度,但是也没那么的大

出0入0汤圆

58
发表于 2020-11-9 14:06:01 | 只看该作者
赞一个,支持1

出0入0汤圆

59
发表于 2020-11-10 10:30:26 | 只看该作者

赞一个,支持1

出0入0汤圆

60
发表于 2020-11-11 08:59:33 | 只看该作者
220V无感方波  怎么估算功率比较好  220V电流变化比较快,脉宽大了容易过流保护

出0入79汤圆

61
 楼主| 发表于 2020-11-11 14:39:14 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-11 15:59 编辑
霸气侧漏 发表于 2020-11-11 08:59
220V无感方波  怎么估算功率比较好  220V电流变化比较快,脉宽大了容易过流保护 ...


没有这种说法吧!我是第一次听说。

出235入235汤圆

62
发表于 2020-11-11 15:19:01 | 只看该作者
FOC对内转子和外转子都能适用吗?差别大吗?感觉外转子的比较多。

出0入79汤圆

63
 楼主| 发表于 2020-11-11 15:57:33 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-11 15:58 编辑
lyping1987 发表于 2020-11-11 15:19
FOC对内转子和外转子都能适用吗?差别大吗?感觉外转子的比较多。


当然都能用,但做伺服时,外转子比内转子控制要复杂点。

出0入0汤圆

64
发表于 2020-11-12 08:10:37 来自手机 | 只看该作者
那220V要精确估算功率,要怎么做比较好。在过零附近,电流很小,波峰和波谷附近电流又很大

出0入0汤圆

65
发表于 2020-11-12 20:16:56 | 只看该作者
欢迎海绵宝宝归来,江湖一直都有你的历史,希望旺财可以再出更新;
工作受各种琐事绑架,业务与技术,生活与工作;
多希望可以回归技术!

出0入79汤圆

66
 楼主| 发表于 2020-11-12 21:23:13 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-12 22:04 编辑
Jason_1943 发表于 2020-11-12 20:16
欢迎海绵宝宝归来,江湖一直都有你的历史,希望旺财可以再出更新;
工作受各种琐事绑架,业务与技术,生活 ...


        嗨!旺财板应该不会再有了,现在的阶段应该是凭借自己多年对电机控制的理解和经验,把重心从无感foc转移到伺服相关的产品设计。机电一体化的东西也许更好玩,建议有兴趣的朋友来玩一下!

      

出0入4汤圆

67
发表于 2020-11-19 14:45:05 | 只看该作者
老酒是陈的香,感谢。

出0入0汤圆

68
发表于 2020-12-10 16:49:44 | 只看该作者
所以在50K PWM调制下,使用滑膜算法可以支持到高达30万电气转速_——你的原话
AN1078的FOC算法在60Mhz的FBUS下都快耗时30us了,意味着你的PWM无法突破33Khz,实际应用还要考虑余量,最多28KhzPWM,还请多指教

出0入79汤圆

69
 楼主| 发表于 2020-12-10 22:37:14 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2020-12-11 08:04 编辑
49500199 发表于 2020-12-10 16:49
所以在50K PWM调制下,使用滑膜算法可以支持到高达30万电气转速_——你的原话
AN1078的FOC算法在60Mhz的FBU ...


这个是峰岹的话,是我转述的。

我用的是32k  pwm,7对级跑个轴上转速2万转很轻松。

一般能跑个14 ,15万足够用了。这个不是重点,无感的核心在启动!

出615入1076汤圆

70
发表于 2020-12-11 20:30:25 | 只看该作者
請教一個 AN1078 的問題,這個濾波函數是不是寫的有問題,爲什麼 = 號前後都有 e(n) ?
另外,你說的 AN1078 老版本代碼哪裏可以下載?

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出0入79汤圆

71
 楼主| 发表于 2020-12-11 20:59:12 来自手机 | 只看该作者
dukelec 发表于 2020-12-11 20:30
請教一個 AN1078 的問題,這個濾波函數是不是寫的有問題,爲什麼 = 號前後都有 e(n) ?
另外,你說的 AN107 ...


直接官网下,配合mclv板子,老版本结构清晰,适合学习。
应用笔记的公式可以通过阅读代码来确认,特别是svpwm的注释和实际代码是不对应的。

出615入1076汤圆

72
发表于 2020-12-11 23:44:31 | 只看该作者
motor_control 发表于 2020-12-11 20:59
直接官网下,配合mclv板子,老版本结构清晰,适合学习。
应用笔记的公式可以通过阅读代码来确认,特别是s ...


多謝提示,我想當然以爲官網下載的代碼都是最新的了

我之前下的代碼是最新的,亂糟糟的,看不下去

剛下載了最早的 2008 年版本的代碼,的確簡潔很多,雖然部分代碼是彙編,好在註釋詳細,看註釋的 c 代碼就差不多可以了

目前比較意外的是,做滑模估算的時候,所使用的 Ialpha 和 Ibeta 竟然是上一個週期的數據,
理論上應該是估算出電流之後,和當前最新採樣的電流做比較才對吧(代碼看到是拿上次採樣的電流做比較)

第 545 行做滑模估算,但新的 ParkParm.qIalpha 和 ParkParm.qIbeta 是同文件的第 548 行的 ClarkePark() 才更新。

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出0入0汤圆

73
发表于 2020-12-12 10:34:17 来自手机 | 只看该作者
谁需要旺财板,我可以出一套

出0入0汤圆

74
发表于 2020-12-18 10:19:44 | 只看该作者
好久没看见 旺财板了

出0入0汤圆

75
发表于 2020-12-18 15:56:05 | 只看该作者
技术贴,感谢分享经验

出0入8汤圆

76
发表于 2021-1-2 15:51:38 | 只看该作者
AN1078入门还可以,我也是自己搞了MCLV兼容开发板自己玩的,从最早的DSPIC33移植到STM32,国产MCU受益颇多。

现在也有别的很多算法在使用,滑膜,锁相环使用场合还是都有,整合到一个代码里面随意切换倒也可以,

但是只是做项目的话,整个库使用一下也挺好,不管方波也好,FOC也好,现在基本小的电机控制都是烂大街的东西了,各个国产芯片都会带有自己的库,同时相信在未来会会有更多开源的东西出来,如果技术控又非常感兴趣的话可以跟进。

如果不是强烈追求的就不要去追求啥搞懂FOC,能做出产品就行了,毕竟大多数人就是用一下别人的MCU而已,当然你要是MCU厂商另当别论

出0入79汤圆

77
 楼主| 发表于 2021-1-2 20:18:00 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2021-1-3 07:52 编辑

现在如果不深入掌握技术,想用类似st的电机库之类的做项目,基本上不太管用了。
电机控制虽然搞的人很多,但真正能做好的人很少,高性能的控制绝不可能烂大街。

出100入101汤圆

78
发表于 2021-1-2 20:27:55 | 只看该作者
huxiaoping 发表于 2021-1-2 15:51
AN1078入门还可以,我也是自己搞了MCLV兼容开发板自己玩的,从最早的DSPIC33移植到STM32,国产MCU受益颇多 ...

大神提到:国产MCU受益颇多,这句话怎么理解?现在很多国产mcu也提供完整的电解库,比如gd

出0入8汤圆

79
发表于 2021-1-3 14:44:00 | 只看该作者
fengyunyu 发表于 2021-1-2 20:27
大神提到:国产MCU受益颇多,这句话怎么理解?现在很多国产mcu也提供完整的电解库,比如gd ...

自己移植,
国产的库大多还不太完善,大多都很乱,个别做的还可以,GD的不清楚,之前公司有用GD,也是客户的缘故,不过没在电机驱动上使用,

我一般是自己的能满足用自己的,满足不了再想别的办法

出100入101汤圆

80
发表于 2021-1-3 15:51:41 来自手机 | 只看该作者
huxiaoping 发表于 2021-1-3 14:44
自己移植,
国产的库大多还不太完善,大多都很乱,个别做的还可以,GD的不清楚,之前公司有用GD,也是客 ...


意思是使用国产mcu做电机控制时,移植了an1078?大神已经融会贯通了,厉害

出140入158汤圆

81
发表于 2021-1-3 16:38:58 | 只看该作者
motor_control 发表于 2021-1-2 20:18
现在如果不深入掌握技术,想用类似st的电机库之类的做项目,基本上不太管用了。
电机控制虽然搞的人很多, ...

高人说的甚是,特别是ST的软件,出名的烂,ST的库转转电机演示一下可以,要压榨性能以及良好的稳定性,还差比较远。与其不断的学习与适应ST的库以及频繁的采坑,宁愿自己重新写。

出0入8汤圆

82
发表于 2021-1-3 17:21:40 | 只看该作者
fengyunyu 发表于 2021-1-3 15:51
意思是使用国产mcu做电机控制时,移植了an1078?大神已经融会贯通了,厉害 ...

AN1078就是个入门,之前移植也只是有点时间玩的,没必要盯着当宝贝,行业中各种各样的应用细分才是关键,并不是拿一个估算器就成大神了,没有的事,虽然都叫电机控制,入了门进入到行业你才知道差别蛮大的

出0入8汤圆

83
发表于 2021-1-3 17:29:04 | 只看该作者
amigenius 发表于 2021-1-3 16:38
高人说的甚是,特别是ST的软件,出名的烂,ST的库转转电机演示一下可以,要压榨性能以及良好的稳定性,还 ...


ST的代码确实写的臃肿,我也懒得看,

但是从实际的角度来看ST的还是很不错的,曾经见到几个拿ST的做产品的,出方案快啊,代理商都能给你搞出个大概,如果做应用,有的根本不懂电机拿个板就能调一调,完了还号称有自己的代码了多好,别的厂商只会给个库啊,区别很大的

出100入101汤圆

84
发表于 2021-1-3 21:51:59 来自手机 | 只看该作者
huxiaoping 发表于 2021-1-3 17:21
AN1078就是个入门,之前移植也只是有点时间玩的,没必要盯着当宝贝,行业中各种各样的应用细分才是关键, ...

大神说的对,都是电机控制,冰箱和洗衣机不同、无人机又不一样

出0入79汤圆

85
 楼主| 发表于 2021-1-4 11:40:07 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2021-1-4 12:05 编辑


无感foc的关键不是什么位置估算器,这都公开了,启动才是关键。像ti那种效果才算不错。

出0入0汤圆

86
发表于 2021-1-22 14:31:05 | 只看该作者
海绵宝宝大佬,之前看了你老帐号,以及在正点原子论坛的一些回复,受益匪浅。现在也移植好了滑膜的算法,但是在低速的表现确实很差。启动算法方面可以给一点思路上的指点吗

出0入79汤圆

87
 楼主| 发表于 2021-1-22 20:59:20 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2021-1-22 21:04 编辑
luckodg 发表于 2021-1-22 14:31
海绵宝宝大佬,之前看了你老帐号,以及在正点原子论坛的一些回复,受益匪浅。现在也移植好了滑膜的算法,但 ...


你试下an1292,使用的Ed=0锁相环算法,不是英飞凌给的那个锁相环算法。
microchip的锁相环算法低速效果特别好,而且可以带一定的负载启动,我移植到xmc1300 且亲测了,推荐你试试。

感觉an1078 低速虽然没有an1292 好,但好像也不是很差,你可能需要调一下参数。

出0入0汤圆

88
发表于 2021-1-22 21:26:49 | 只看该作者
motor_control 发表于 2021-1-22 20:59
你试下an1292,使用的Ed=0锁相环算法,不是英飞凌给的那个锁相环算法。
microchip的锁相环算法低速效果特 ...

话说你不是已经有好的无感foc算法  为何还要用AN1078无感FOC

出0入79汤圆

89
 楼主| 发表于 2021-1-23 09:41:00 来自手机 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2021-1-23 18:25 编辑
霸气侧漏 发表于 2021-1-22 21:26
话说你不是已经有好的无感foc算法  为何还要用AN1078无感FOC


一般的应用用an1078 就可以了,随便搞个国产芯片就行。对于特殊的应用,比如大惯量的植保机和直升机螺旋桨启动,重载的零速启动就要用加密好点的芯片来做,不然就给别人做嫁衣了。

嵌入式设计就是根据具体情况具体设计,启动算法和控制算法都要根据情况确定和选用。没有一种东西是万能和永久的,只能随机应变。

客户想要一般的东西,那我们就没有必要显示自己有多能,满足要求就行。只有刚出道的工程师才会生怕别人小瞧自己,才会像孔雀一样展示自己。

说到好的启动算法,顺便说下:工程师都有一种技术至上的情节,其实论赚钱,没什么用。代码写的再好,如果不是自己做,就是个码农而已,远远比不上不懂技术的销售。工程师练了一段时间后最好要有自己的平台,加上自己的技术,才可以活的自由些,在别人的平台上玩,不长远的。不要和老板们谈什么平台和技术合作的事情,身份不对等,只有被忽悠的结局,这是自己的一点经验。现在的社会,只要自己有一技之长,可以变现的方式很多,完全可以自己做主。

出0入0汤圆

90
发表于 2021-1-23 11:03:26 | 只看该作者
motor_control 发表于 2021-1-23 09:41
一般的应用用an1078 就可以了,随便搞个国产芯片就行。对于特殊的应用,比如大惯量的植保机和直升机螺旋 ...

是的  目前我也是通用的需求用普通的算法 ,特殊场合采用自己觉得ok的方式来做.

现在慢慢觉得电控门槛变得比较低,或者说是要求不高的场合,大家拿个demo就能上.

不像以前那么稀缺

出0入79汤圆

91
 楼主| 发表于 2021-1-23 11:12:53 | 只看该作者
霸气侧漏 发表于 2021-1-23 11:03
是的  目前我也是通用的需求用普通的算法 ,特殊场合采用自己觉得ok的方式来做.

现在慢慢觉得电控门槛变 ...

搞的人多,但未必技术水准就都高。
现在是技术深度应用的阶段了,一般的电机驱动有了库什么的能够很快普及,但高阶的控制技术,没有经验和窍门,就算博士也搞不定,见得多了。
所以真有技术的人还是不怕被后来的人给超越的。

出0入0汤圆

92
发表于 2021-1-23 11:19:35 | 只看该作者
motor_control 发表于 2021-1-23 11:12
搞的人多,但未必技术水准就都高。
现在是技术深度应用的阶段了,一般的电机驱动有了库什么的能够很快普 ...

这个我相信,不过库的普及会压缩生存空间,这就逼得不得不往更高深技术上面挖掘.之前做了个应用,行业内是绝杀,后来芯片公司把库普及,结果技术优势瞬间就没了,只能改变策略.或者换个对技术有更高深的行业.但是随着芯片公司普及程度的加深,会进一步压缩空间.如果是小行业那就可以高枕无忧

出0入79汤圆

93
 楼主| 发表于 2021-1-23 12:30:40 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2021-1-23 12:33 编辑
霸气侧漏 发表于 2021-1-23 11:19
这个我相信,不过库的普及会压缩生存空间,这就逼得不得不往更高深技术上面挖掘.之前做了个应用,行业内是绝 ...


一般芯片原厂,特别是国外的公司,一般不会提供很牛逼性能的应用笔记和库。
比如TI 的FAST估算器,MICROCHIP、ST也没有做成库呀。还有我比较感兴趣的伺服控制,也没有说那个公司就做成库来普及。

一般真正牛逼的技术,还是掌握在老外的手里,我们这边说什么研发都是比较扯的事情,尤其是软件算法,能够逆向山寨和开源移植就不错了。不过现在芯片保密性的不断增强,这个路子基本越来越行不通了。

现在不说别的,就说普通的无刷舵机,能够做到日本那种性能,也是蛮难的。有兴趣可以玩下,就是霍尔方波+电位器的位置控制而已,做的好的话,前景还不错。

出0入0汤圆

94
发表于 2021-1-23 13:42:23 | 只看该作者
motor_control 发表于 2021-1-23 12:30
一般芯片原厂,特别是国外的公司,一般不会提供很牛逼性能的应用笔记和库。
比如TI 的FAST估算器,MICROC ...

霍尔方波+电位器的位置控制
这个是没有弄过  回头我研究下  的确一些高性能的是不会开源成库文件

出0入79汤圆

95
 楼主| 发表于 2021-1-23 18:24:08 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2021-1-23 21:14 编辑
霸气侧漏 发表于 2021-1-23 13:42
霍尔方波+电位器的位置控制
这个是没有弄过  回头我研究下  的确一些高性能的是不会开源成库文件 ...


兄弟如果会做的话,可以试试!

出0入0汤圆

96
发表于 2021-1-26 14:02:07 | 只看该作者
好喜欢大佬的板子,可以分享一下资料吗

出0入0汤圆

97
发表于 2021-2-6 15:25:17 | 只看该作者
mark 我已经搞了好久还不够稳定

出0入79汤圆

98
 楼主| 发表于 2021-2-6 16:59:32 | 只看该作者
本帖最后由 motor_control 于 2021-2-6 17:03 编辑
crossok 发表于 2021-2-6 15:25
mark 我已经搞了好久还不够稳定


做舵机比做无感foc更难,主要是算法。

出0入79汤圆

99
 楼主| 发表于 2021-2-6 17:00:48 | 只看该作者
crossok 发表于 2021-2-6 15:25
mark 我已经搞了好久还不够稳定

是foc还是舵机?
foc能转很容易,要把舵机做稳定相当不容易。

出0入0汤圆

100
发表于 2021-2-10 16:09:49 | 只看该作者
motor_control 发表于 2021-2-6 17:00
是foc还是舵机?
foc能转很容易,要把舵机做稳定相当不容易。


惭愧,电角度还有点问题,有负数,不能跑全速

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