教程: 建立一个属于自己的AVR的RTOS (作者：hjc800323）

qinwanlin

……
……
__asm__ __volatile__("PUSH R28\t");                      //R28与R29用于建立在堆栈上的指针
  __asm__ __volatile__("PUSH R29\t");                      //入栈完成
     
  TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;                //将正在运行的任务的堆栈底保存

  unsigned char OSNextTaskID;                              //在现有堆栈上开设新的空间  

  for (OSNextTaskID=0;(OSNextTaskID < OS_TASKS) && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskID));OSNextTaskID++);  //进行任务调度

  OSTaskRunningPrio = OSNextTaskID;                        //下一个调度的任务ID

  cli();                                       //禁止中断,保护堆栈转换
  SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;
  sei();
     
  //根据中断时的出栈次序     
  __asm__ __volatile__("POP  R29\t");     
  __asm__ __volatile__("POP  R28\t");
…………
…………
我不是很明白这个任务调度函数，各位大侠请帮分析一下，它是怎么调度，具体流程是怎么样？
SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;这语句起什么样的作用？SP不是堆栈是栈顶的指针吗，那一个任务的指针赋给SP后是什么意思？CPU运行的下一条指令不是存在PC中吗，那应该把任务指针赋给PC不行嘛？
真是很乱，希望各大侠赐教！！先谢谢了！！