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标题: 请教斑竹和各路大神，关于ucOS III 的浮点数导致死机的问题？ [打印本页]

作者: james118 时间: 2021-4-2 12:53
标题: 请教斑竹和各路大神，关于ucOS III 的浮点数导致死机的问题？
在800*480分辨率7寸屏TKM32F499评估板想做个指针式钟表效果，ucOS III+emWin实现，回调函数中WM_POST_PAINT重绘用到了函数 GUI_RotatePolygon(Param.aPoints, _aNeedle, countof(_aNeedle), Param.Angle);//按指定角度旋转多边形，GUI_AA_FillPolygon(Param.aPoints, countof(_aNeedle), MAG * 240, MAG * 360);//填充多边行，运行到此处就死机进入到HardFault_Handler 错误，怀疑是用到了浮点运算，ucOS III任务调度压栈出栈出了问题，请教斑竹和各路大神，有没遇到类似情况，怎样解决的，多谢多谢！！

作者: fengyunyu 时间: 2021-4-2 15:26
堆试一试加大

作者: james118 时间: 2021-4-2 15:58
通过OS_CPU_ARM_FP_EN == DEF_ENABLED使能，在OSTaskStkInit 函数中对S0-S31 浮点数寄存器进行初始化，好像还需要在PendSV_Handler中对S0-S31 进行操作，但缺乏相关资料和例程，不知道怎样处理了？

作者: james118 时间: 2021-4-7 21:44
通过查资料尝试，问题已解决，应该是ucos iii浮点数处理的问题，解决方法步骤：
1、启动文件Reset_Handler修改成：
Reset_Handler PROC
            EXPORT  Reset_Handler          [WEAK]
            IMPORT  __main
         ; Enable Floating Point Support at reset for FPU
LDR.W R0, =0xE000ED88       ; Load address of CPACR register
LDR    R1, [R0]             ; Read value at CPACR
ORR    R1,  R1, #(0xF <<20)
; Set bits 20-23 to enable CP10 and CP11 coprocessors
; Write back the modified CPACR value
STR    R1, [R0]             ; Wait for store to complete
DSB

; Disable automatic FP register content
; Disable lazy context switch
LDR.W R0, =0xE000EF34       ; Load address to FPCCR register
LDR    R1, [R0]
AND    R1,  R1, #(0x3FFFFFFF)  ; Clear the LSPEN and ASPEN bits
STR    R1, [R0]
ISB          ; Reset pipeline now the FPU is enabled

LDR    R0, =__main
BX    R0
ENDP

2、修改os_cpu.c文件中OSTaskStkInit 函数涉及的宏定义
#if (OS_CPU_ARM_FP_EN == DEF_ENABLED)
if ((opt & OS_OPT_TASK_SAVE_FP) != (OS_OPT)0) {
      *--p_stk = (CPU_STK)0x02000000u; /* FPSCR */
         /* Initialize S0-S31 floating point registers          */
      *--p_stk = (CPU_STK)0x41F80000u;    /* S31 */
......
      *--p_stk = (CPU_STK)0x00000000u;    /* S0
}
将OS_CPU_ARM_FP_EN 定义为  DEF_ENABLED，另外OSTaskCreate 函数创建任务时将opt参数OS_OPT_TASK_SAVE_FP使能打开。

作者: honami520 时间: 2021-4-13 09:21
多谢兄弟的反馈，让后来人少走弯路

作者: tiky 时间: 2021-4-13 17:18
谢谢楼主热心提供解决方案

作者: yanyanyan168 时间: 2021-4-13 17:30
楼主好样的

作者: jimmy_xt 时间: 2021-4-16 10:35
示例工程带的UCOSIII3.05版本的锅。一堆问题，头文件是IAR用的，FPU相关的寄存器的出入栈有问题啥的。
直接用这个移植好的UCOSIII3.08就可以了。还有个好处UCOSIII3.08是APACHE-2.0开源的。

替换相应文件即可。
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