一款成本极低的FOC驱动

amigenius

MIT Mini Cheetah FOC虽然代码写的比较烂，但不至于楼主说的这么不堪，您测试的是国内的仿品吧，哈哈。
还有，东西尚未成型，过于“大言不惭”的说“可能”存在的优势，并不断强调您代码“颠覆性”的比其它开源代码有优势，除了非常符合国内科研立项特色外，多数情况下只能沦为笑话。
比较出名的几个开源foc，从性能能、功能完备性、代码质量来排序，是oDrive>VESC>MIT>Simple，等您真正吃透了再来说“深度优化”吧，现在连个电流环都没有，妄谈性能只能是扯淡。做过电机的谁都知道电流相位一定会落后于电压相位，FOC本质就是建立模型提供三相电流环的前馈，没有电流环，一切性能都是扯谈。
看回复您是大三学生，大三能到这个份上其实已经很优秀，您现在的年龄和人生阶段是您的优势，您可以有充足的时间和精力去深入钻研某些东西，不过建议真要做技术的话还是要少些浮夸浮躁，踏踏实实撸实好基础，假以时日和天赋，定能成才。

amigenius

LaoZhu123 发表于 2021-9-8 13:41
Mini Cheetah FOC是我们根据本杰明的论文和他开源的电路做的。今年本杰明已经重构了代码，您可以看一下本 ...

哥，您链接的是MIT的foc，之前在MIT Mini Cheetah项目的关节电机上重构出来的，与本杰明什么关系，本杰明的是VESC。之前MIT Mini Cheetah FOC的代码我之前回帖已经说了，比较烂，符合学生风格，但不过并非可读性为0，剥离了mbed，其实结构还是比较清晰简洁的，只是adc在TIM update中断软件触发，这个虽然在牺牲一些调制比的情况下问题不大，但确实比较难看。其它倒还是不错的。至于您说时钟初始化找不到在哪里，那我告诉您把，mbed这库已经初始化了时钟，在文件名为system_clock.c里，文件名命名也很清晰了，您坚持找不到，那也没办法。 前辈们的东西虽然不是完美，但能够成名，总有它的原因，也不应该扣一无是处的帽子。

amigenius

LaoZhu123 发表于 2021-9-8 19:20
报道：MIT Biomimetic Robotics Lab 以 MIT Cheetah 3, MIT Cheetah 2, MIT Cheetah Mini 闻名。
之前 la ...

哈哈，后生可畏，我肤浅了，之前拜读MIT FOC和VESC，没想到本杰明除搞VESC外还参与MIT Mini Cheetah FOC，为之前认识不足和措辞不当向您道歉。